Odometry -module, in vennootskap met JLCPCB: 4 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

Verhaal

Robotech Nancy is 'n Franse projek in Polytech Nancy, 'n ingenieurswese skool in Oos -Frankryk. Dit bestaan uit 16 studente wat daarop gemik is om aan die Franse Cup of Robotic in 2020 deel te neem. Ongelukkig is die toekoms van die kompetisie onseker weens die steeds aanhoudende Covid-19 wêreldwye pandemie. Die projek gaan egter voort om sy tweede doelwit te bereik: wys wat Polytech Nancy tydens 'n krisis as 'n ingenieurswese skool kan lewer. Elke student werk nou op afstand van die huis af, ver van die tegniese installasies van die skool, wat die hulp van JLCPCB nog meer waardeer.

Benodighede:

Onderdele Gebruik in hierdie projek: aanwyser, waarde, pakket, middel X, middel Y, rotasie, laag C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C3, 10n C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, top C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 7.874000, 180.800000, 180.0000, 0.000000, top C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, top C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, top C9, 10nF, C_0402_1005Metric, 8.890000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, top C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, top C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0.000000, C100, 0.1008, 10.160000, 0.000000, top C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, top C15, 10nF, C_0402_1005Metric, -13.970000, 0.584200, 180.000000, top C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, top C17, 10nF, C_0402_1005M0000, 0.700, 0.700, 0.700, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, top C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, top D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.772500, 90.000000, LED - 7.772500, 90.000000, top D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, top D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, top D5, LED, LED_0805_2012Metric, 10.000000.000000 D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, top D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, top D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, 10.000000, 120.000000, top D9, LED_00, 00_ 150.000000, top D10, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, top D11, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, 17.000000, 210.000000, top D12, LED, LED_0805_2012Metric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, top D13, LED, LED_0805_2012Metric, -20.000000, 0.000000, 270.000000,, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, top D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, top L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.303000, -7.874, 237, 007 -4.699000, -16.002000, 0.000000, top R1, 100, R_0603_1608Metric, 12.700000, -4.673500, 270.000000, top R2, 100, R_0603_1608Metric, 11.049000, -4.673500, 270.000000, top R3, 10k, R_0402_1006.0000,, top R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, top R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, top R6, 10k, R_0402_1005Metric, -1.143000, 270.00, -16.30000, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, top R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, top R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, top U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, top3, 22OT3 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, top U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, top U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, top U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, top U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, top Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMD_32.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, bo

Stap 1: Die robot

Die 2020 French Cup of Robotic is 'n tydsberekende kompetisie waar twee spanne op 'n stel meeding wat elke jaar verander. Die reeks van 2020 is met 'n seerower-tema en die robotte sit op 'n strandagtige natuurskoon, waar hulle verskillende pion moet sorteer en na spesifieke gebiede van die kaart moet kanaliseer.

Die module wat ons besef het, word gebruik om die robot te help verstaan waar dit op die stel is.

Hierdie metings word 'odometrie' genoem.

Stap 2: Die kring:

Onder ander komponente, om voldoende kilometertelling te verkry, het ons:

- 'n STM32

- 'n I2C -bus om die tyd van vlugsensors aan te sluit om botsings te vermy

- 'n MPU6050 (3 -as -gyroscoop en 3 -as -versnellingsmeter) is ook via 'n I2C -bus aan die STM32 gekoppel.

- 'n PMW3901 -optiese sensor, soortgelyk aan dié wat u onder die rekenaarmuis vind.

Stap 3: Werkskode:

Die kode vir 'n hele kilometerstand -module is redelik groot en is spesifiek vir elke deelnemer, wat beteken dat elkeen wat die beste het, 'n enorme voordeel kry tydens die kompetisie. As gevolg van hierdie twee redes, sal ons gedeeltes van die kode wys.

Die eerste beeld is die inisialisering van die MPU6050 (die gyroscoop en versnellingsmeter). Aangesien dit van kritieke belang is vir 'n goeie begin, voer die STM32 500 metings op elke as van die gyroscoop uit om die 0 koördinate te bepaal. As sodanig is ons meer presies.

Die tweede is die inisialisering van die optiese skandeerder. Dit word gemaak volgens die vervaardiger se dokumentasie.

Op ons 'geheime kode' integreer ons die waarde wat deur die gyroscoop teruggestuur word om die presiese posisie te kry.

Stap 4: Maak die bord:

Toe die onderdele gedefinieer is en die kode geskryf is, het ons elektroniese afdeling hul werk aan ons vervaardigingsafdeling oorhandig. Hulle het 'n bord ontwerp met behulp van Gerber. Sodra alles saamgevoeg is, moes ons dit net op JLCPCB se webwerf laai om dit op maat te laat maak.

Na vier dae se aflewering, het die pakket aangekom.

Ten slotte wil ons baie dankie sê aan JLCPCB wat ons baie help tydens hierdie uitdagende tye. Hulle het die bespreking baie maklik gemaak en ons vinnig gehelp om hierdie PCB te maak.