Aan die gang met die goedkoop RPLIDAR met Jetson Nano: 5 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Deur shahizat My persoonlike webwerf Volg meer deur die skrywer:

Oor: Beheerstelsels en robotika -ingenieur, [email protected] Meer oor shahizat »

Kort oorsig

Light Detection and Ranging (LiDAR) werk op dieselfde manier as wat ultrasoniese afstandmeters met laserpuls gebruik word in plaas van klankgolwe. Yandex, Uber, Waymo en ens. Belê baie in LiDAR -tegnologie vir hul outonome motorprogramme. Die mees kritieke nadeel van LiDAR-sensors is die hoë koste daarvan. Daar is egter 'n toenemende aantal goedkoop opsies wat reeds op die mark is. 'N Voorbeeld hiervan is die RPLiDAR A1M8 wat deur Slamtec ontwikkel is met sy 360 grade 2D laserskandeerder (LIDAR) oplossing. Dit kan 'n 360 grade-skandering binne 12 meter bereik en tot 8 000 monsters per sekonde neem. En dit is beskikbaar vir slegs $ 99 dollar.

RPLIDAR is 'n goedkoop LIDAR-sensor wat geskik is vir binnenshuise robot SLAM (gelyktydige lokalisering en kartering). Dit kan in ander toepassings gebruik word, soos:

1. Algemene robotnavigasie en lokalisering
2. Vermyding van hindernisse
3. Omgewingskandering en 3D -modellering

Die doel van hierdie handleiding is om die Robot -bedryfstelsel (ROS) op 'n NVIDIA Jetson Nano Developer Kit te gebruik om die prestasie van die goedkoop RPLiDAR A1M8 deur Slamtec in die SLAM -probleem te toets.

Stap 1: Ontpak die RPLIDAR A1 Development Kit

RPLIDAR A1 Development Kit bevat:

• RPLIDAR A1
• USB -adapter met kommunikasiekabel
• Dokumentasie

Opmerking: die mikro-USB-kabel word nie ingesluit nie.

Stap 2: NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

NVIDIA Jetson Nano is 'n klein, kragtige enkelbordrekenaar wat in staat is tot byna alles wat 'n selfstandige rekenaar kan doen. Dit word aangedryf deur 'n 1,4 GHz vier-kern ARM A57-verwerker, 128-kern Nvidia Maxwell GPU en 4 GB RAM en het ook die vermoë om ROS uit te voer tydens 'n Linux-bedryfstelsel.

Stap 3: Voorbereiding

Maak seker dat u die nuutste weergawe van die JetPack het. U kan die nuutste weergawe aflaai van die amptelike webwerf van Nvidia. Ek het onlangs reeds 'n vinnige begingids gepubliseer. Kyk daarna.

Na die installering van die bedryfstelsel kyk ons of die nuutste bestuurders geïnstalleer is met die volgende opdragte.

sudo apt-get update

Hierdie opdrag werk die lys van beskikbare pakkette en hul weergawes by.

sudo apt-get upgrade

Koppel die RPlidar aan die USB -poort van u NVIDIA Jetson Nano via 'n USB -adapter met 'n kommunikasiekabel.

Maak u terminale oop en voer die volgende opdrag uit.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Die uitvoer van die volgende opdrag moet wees:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 Des 31 20:33 ttyUSB0

Voer onder die opdrag uit om die toestemming te verander:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Nou kan u met hierdie toestel met die poort lees en skryf. Verifieer dit via ls -l /dev | grep ttyUSB opdrag.

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 Des 31 20:33 ttyUSB0

Stap 4: Installering van ROS op Jetson Nano

Nou is ons gereed om die ROS -pakkette te installeer op Ubuntu 18.04 LTS gebaseer op Jetson Nano. Stel die Jetson Nano in om sagteware van packages.ros.org te aanvaar deur die volgende opdrag op terminale in te voer:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Voeg 'n nuwe apt -sleutel by:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

En u sien die volgende uitset:

Uitvoering: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg: key F42ED6Bot: key"

gpg: Totale getal verwerk: 1

gpg: ingevoer: 1

Dateer u pakketlys op met die volgende opdrag:

sudo apt -opdatering

Die nuutste weergawe van ROS is tans Melodic Morenia. Die onderstaande opdrag installeer al die sagteware, gereedskap, algoritmes en robotsimulators vir ROS, insluitend ondersteuning vir rqt, rviz en ander nuttige robotiese pakkette. Nadat u die opdrag ingevoer en op Enter gedruk het, druk Y en druk Enter wanneer u gevra word of u wil voortgaan.

sudo apt installeer ros-melodic-desktop

Dit duur ongeveer 15-20 minute om 'n opdrag af te laai en af te handel, so neem gerus 'n blaaskans.

Initialiseer nou rosdep.

sudo rosdep init

U sal die volgende uitset sien:

Het /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list geskryf

Aanbeveel: hardloop asseblief

opdatering van rosdep

Voer dan onder die opdrag uit

opdatering van rosdep

U kan die volgende fout op die terminale sien:

FOUT: fout by die laai van bronnelys: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Begin weer rosdep -opdatering totdat die fout verdwyn. In my geval is dit 2 keer gedoen.

Stel die omgewingsveranderlikes op

eggo "bron /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

bron ~/.bashrc

Hier is die laaste stap van die installasieproses. Kyk watter weergawe van ROS u geïnstalleer het. As u u ROS -weergawe as die uitvoer beskou, baie geluk dat u ROS suksesvol geïnstalleer het.

rosversion -d

In my geval was dit:

melodies

Nou is die Jetson Nano gereed om ROS -pakkette uit te voer.

Stap 5: Stel 'n Catkin -werkruimte op

U moet 'n catkin -werkruimte skep en konfigureer. 'N Catkin -werkruimte is 'n gids waarin u bestaande catkin -pakkette kan skep of verander.

Installeer die volgende afhanklikhede:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-neus python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Skep die kattewortel- en bronvouers:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Begin in u terminale

cd ~/catkin_ws/src

Kloon die github -bewaarplek van die RPLIDAR ROS -pakket.

git -kloon

Hardloop

cd..

Voer dan catkin_make uit om u catkin -werkruimte saam te stel.

katjie_maak

Begin dan om die omgewing met u huidige terminale te verkry. Moenie die terminale sluit nie.

bronontwikkeling/setup.bash

Voer die volgende opdrag uit in 'n nuwe terminale

roscore

Voer onder die opdrag uit in die terminale waarin u die omgewing verkry het

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

'N Voorbeeld van Rviz sal dan oopmaak met 'n kaart van die omgewing van die RPLIDAR.

ROS is 'n goeie raamwerk waarin ons die kaart rondom die RPLIDAR gemaak het. Dit is 'n uitstekende hulpmiddel vir die bou van robotsagteware -stelsels wat nuttig kan wees vir 'n verskeidenheid hardeware -platforms, navorsingsinstellings en vereistes vir runtime. Hierdie werk het bewys dat die goedkoop RPLiDAR 'n geskikte oplossing is vir die implementering van SLAM.

Ek hoop dat u hierdie gids nuttig gevind het en dankie dat u gelees het. As u enige vrae of terugvoer het? Gee 'n opmerking hieronder. Bly ingeskakel!