Bumpers vir 'n robot skep: 4 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

In my graad 11 -rekenaaringenieurswese -kursus het ons die taak gekry om ons robot deur 'n doolhof te laat gaan. Om te bepaal of dit reguit gaan, links of regs draai, is ons gevra om buffers te maak. Op hierdie manier, as die robot aan die muur raak en die regterbuffer raak, draai die robot links, en as hy die linkerbuffer tref, draai die robot regs. Ons taak was dus in wese om 'n buffer te skep wat ingedruk kan word sodat ek kan draai, en ek moet ook terugkom sodat dit nie 'n lus bly draai nie. Om 'n buffer op te stel, vereis egter ook dat u 'n kode en 'n stroombaan opstel om u buffer aan die gang te kry. Volg die volgende stappe om te leer hoe u u eie buffer vir 'n robot kan maak.

Stap 1: Die stroombaan

Om die bumpers aan die werk te kry, moet u 'n stroombaan op die broodbord bo -op u robot skep.

(volg die prent hierbo om 2 buffers te bereik)

Materiaal benodig

• 2 klein LED -ligte (om te verseker dat u buffers werk)
• 8 drade
• 2 bruin-swart-geel weerstande
• 2 rooi-rooi-bruin weerstande

'N Paar dinge om in gedagte te hou

• Die Vss is die 'grond' daar, want dit is gelyk aan nul en die Vdd is gelyk aan 1
• As die kring loop, is die waarde 0 as dit nie werk nie, is die waarde 1
• Die plat kant van die led is negatief en die ander kant is positief

Algemene foute in stroombane

• LED is die verkeerde manier
• Die LED, weerstand en draad staan nie in dieselfde kolom nie
• Die LED werk nie meer nie

Stap 2: Die kode

Die kode:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR -PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'Vir.. Volgende veranderlike tot 65000ish

DOEN

GOSUB Forwardfast 'gaan vorentoe

AS IN10 = 0 DAN 'as die twee drade in invoer 10 ingedruk word, draai dan links

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 DAN 'as die twee drade in ingang 11 ingedruk word, draai dan regs

GOSUB TurnRight90

ENDIF

LOOP

TurnRight90:

'Onderprosedure om 90 grade regs te draai

'**********************************************************

HOOG 1

LAAG 0

VIR MLoopC = 1 TOT 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'beweeg een pols vorentoe

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'met behulp van penne en konstantes

PAUS 20

'20mS laat robot toe om te beweeg' voor VOLGENDE polsslag

VOLGENDE

Keer terug

'*********************************************************

TurnLeft90:

'Onderprosedure om 90 grade regs te draai

'********************************************************

HOOG 0

LAAG 1

VIR MLoopC = 1 TOT 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'beweeg een pols vorentoe

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'met behulp van penne en konstantes

PAUSE 20 '20mS laat robot toe om te beweeg' voor VOLGENDE polsslag

VOLGENDE

Keer terug

'***********************************************************

Vorentoe vinnig:

'Onderprosedure om die robot een vierkant vinnig vorentoe te beweeg

'**********************************************************

VIR MLoopC = 1 TOT 70

PULSOUT LMOTOR, LFAST PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUS 20

VOLGENDE

Keer terug

Kort oorsig

Die doel van hierdie kode is om die robot te programmeer om na links te draai wanneer die regte drade (buffer) ingedruk word en regs draai as die linker drade (buffer) ingedruk word.

Wat beteken die kode?

Voordat ek die vraag beantwoord, moet u vertroud wees met wat sommige van die kodes wat in hierdie program gebruik word, beteken.

GOSUB - so sub staan vir go to subroutine (die subroutine moet in u kode geïdentifiseer word)

ENDIF - word gebruik om verskeie reëls te beëindig as die opdrag

_

verduidelik die betekenis agter die kode ….

DOGOSUB Forwardfast

- Sê vir die robot om vorentoe te gaan as dit aangeskakel is

AS IN10 = 0 DAN

GOSUB TurnLeft90

- sê dat as die twee drade in invoer 10 (die regterbuffer) raak, die robot links sal draai in 'n hoek van 90.

ANDERS AS

IN11 = 0 DAN GOSUB TurnRight90

- sê dat as die twee drade in invoer 11 (linkerbuffer) raak, die robot regs in 'n hoek van 90 sal draai.

TurnRight90: 'Subprosedure om 90 grade regs te draai

'**********************************************************

HOOG 1

LAAG 0

VIR MLoopC = 1 TOT 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUS 20

VOLGENDE RETOUR '********************************************** ***********

- dit is 'n voorbeeld van 'n subroutine wat gebruik word, sodat u nie dieselfde lang kode telkens hoef te herhaal nie. op hierdie manier lyk u kode netjieser en meer saamgevoeg.

- die hoë 1 / lae nul beteken dat wanneer die robot regs draai (die linker drade raak) die LED aanskakel, op hierdie manier weet u dat alles werk.

Stap 3: Die buffers (benodig materiaal)

Om die buffer te maak, benodig u …

- 4 Popsicle sticks vir die hoofstruktuur en 2 Popsicle sticks om die buffer op die robot te monteer

- 4 stukke spons

- 4 skuifspelde

- dus aluminiumfoelie

- 4 drade (om aan te sluit op die broodbord, verduidelik in stap 1 oor die stroombaan)

- warm lijmpistool en gomstokkies

- maskeerband

Stap 4: Monteer die Bumpers

Om een bumper te maak, neem 2 popsicle sticks en sny die afgeronde punte af (soos aangedui op die eerste prentjie). Hierdie popsicle -stokke sal as die bokant en onderkant van u buffer dien. Om die drade onmiddellik aan te raak en aan te raak, is 'n spons nodig. Neem 'n spons en sny 2 klein blokkies af (soos op die tweede foto hierbo). Gebruik dan 'n warm lijmpistool, neem 'n popsicle -stok en plak 'n sponsvierkant aan die linkerkant en een spons aan die regterkant (gebruik die derde prentjie as verwysing). Neem dan 1 draad en draai die een punt van die punt van die draad met aluminiumfoelie. Plaas die draad in die middel van die popsicle -stok en maak dit vas met 'n skuifspeld. Herhaal hierdie stap met die tweede draad en popsicle stick. Plak laastens die popsicle sonder die sponse vas met die sponsies op die popsicle (soos op die 3de foto hierbo getoon). Nou is u eerste buffer voltooi

Herhaal hierdie hele proses 'n tweede keer om 'n tweede buffer te maak.

Om die bumpers op die robot te plaas, neem 'n popsicle -stok en plak dit aan die onderkant van die buffer vas. Hoek die linker buffer aan die linkerkant, en hoek die regter buffer na die regterkant. Ek plak die bumpers vas met maskeerband. (foto nommer 4 is die voltooide buffers wat aan die robot geheg is).