Robothand met draadlose handskoen onder beheer - NRF24L01+ - Arduino: 7 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

In hierdie video; 3D -robothandmontage, servobesturing, buigsensorbeheer, draadlose beheer met nRF24L01, Arduino -ontvanger en bronkode van die sender is beskikbaar. Kortliks, in hierdie projek leer ons hoe u 'n robothand met 'n draadlose handskoen kan beheer.

Stap 1: Video -tutoriaal

Met hierdie tutoriaalvideo kan u die robotarm en meer sien. Ek het 'n video bygevoeg omdat sommige dele van die robotarms baie gedetailleerd is.

Stap 2: Vereiste hardeware en gereedskap

Vereiste hardeware

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ Transceiver -

2x nRF24L01+ adapter -

5x MG996R Servo -

5x 4,5 duim buigsensor -

5x 10k weerstand -

2x 18650 3.7V battery -

1x 18650 batteryhouer -

1x 9V battery -

1x 9V batteryaansluiting -

1x handskoen -

1x String/Braid Line -

3x Mini Breadboard -

Jumper Wires -

1x rubber / band of veer

1x staaldraad of filament

3x bout (8 mm in deursnee)

Vereiste gereedskap (opsioneel)

Elektroniese boor + Dremel -instrument -

Anet A8 3D -drukker -

PLA 22M 1,75 mm rooi filament -

Hot Glue Gun -

Kabelbinders -

Super vinnige kleefmiddel -

Skroewedraaier beursie stel -

Verstelbare soldeer -

Soldeerstand -

Soldeerdraad -

Krimpbuis -

Draadkabelsnyer -

PCB Board -

Assortimentstel vir skroewe en moere -https://goo.gl/EzxHyj

Stap 3: 3D -modelle van die hand en onderarm

Die hand is deel van 'n open-source projek genaamd InMoov. Dit is 'n 3D-drukbare robot, en dit is net die hand- en onderarm-samestelling.

Besoek die amptelike InMoov -webwerf vir meer inligting. U kan die bladsye "Samestellingsketse" en "Byeenkomshulp" op die InMoov -webwerf besoek vir meer inligting oor die samestelling.

Dankie aan InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Anet A8 3D -drukker word in hierdie projek gebruik. Modelle is teen die laagste hoeveelheid gedruk.

Alle 3D -onderdele wat in hierdie projek gebruik word

Stap 4: Montering van onderdele

Die samestelling van robotarmonderdele is baie gedetailleerd en ingewikkeld, sodat u die bladsye "Vergaderingssketse" en "Bystandhulp" op die InMoov -webwerf kan besoek vir meer inligting oor die montering. dit word baie deeglik op die InMoov -webwerf verduidelik. Of u kan die video kyk wat ek gedeel het.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Oorweeg hierdie voorstel vir die korrekte vingerhoek:

As u die vingers aanmekaar sit, moet u seker maak dat die dele korrek gerig is voordat u dit plak. Hou alle servomotors op 10 of 170 grade voordat u die servo katrolle aan die servomotors bevestig. Hou die vingers in die geslote of oop posisie (volgens u servohoeke) as u die servo katrolle monteer. Draai dan om die servo -katrol totdat die vlegdrade of snare rek.

Stap 5: Verbindings van die hand (ontvanger)

• Op hierdie punt moet die servo's reeds in die voorarm gemonteer word. Om hulle aan die kragtoevoer en Arduino te koppel, kan u 'n klein broodbord gebruik.
• Onthou om die negatiewe op die broodbord aan te sluit op die Arduino's GND. Al die GND's in 'n stroombaan moet gekoppel word om te kan werk.
• Ek beveel aan dat u die kragadapter vir die nRF24L01+ -module gebruik. Anders kan kommunikasie verbreek word as gevolg van onvoldoende stroom.
• As u hierdie probleme ondervind: vibrasie in servomotore, servomotors wat nie werk nie, kommunikasie -onderbrekings en in soortgelyke situasies, voorsien u Arduino -kaart van eksterne krag (soos USB).
• As u ander penne gebruik het as die penne hieronder, verander dit in kodes.

Verbindings van die Servomotors:

Servo-1 maak verbinding met die analoog 01 (A1) van die Arduino.

Servo-2 maak verbinding met die analoog 02 (A2) van die Arduino.

Servo-3 maak verbinding met die analoog 03 (A3) van die Arduino.

Servo-4 maak verbinding met die analoog 04 (A4) van die Arduino.

Servo-5 maak verbinding met die analoog 05 (A5) van die Arduino.

Verbindings van die nRF24L01 -module:

VCC koppel aan die +5V van die Arduino.

GND maak verbinding met die GND van die Arduino.

CE -verbinding met die digitale 9 -pen van die Arduino.

CSN maak verbinding met die digitale 10 -pen van die Arduino.

SCK maak verbinding met die digitale 13 -pen van die Arduino.

MOSI maak verbinding met die digitale 11 -pen van die Arduino.

MISO maak verbinding met die digitale 12 -pen van die Arduino.

Stap 6: Verbindings van die handskoen (sender)

• Die buigsensors benodig 'n stroombaan om verenigbaar te wees met Arduino. Flex -sensors is veranderlike weerstande, dus ek beveel aan dat u 'n spanningsverdeler gebruik. Ek het 'n 10K -weerstand gebruik.
• Die hoof -GND (grond) draad wat aan alle individuele GND -drade van die sensors gekoppel is, word verbind met die GND van die Arduino. Die +5 V van die Arduino gaan na die hoof positiewe spanningsdraad. Die draad van elke buigsensor word via 'n spanningsverdeler aan 'n aparte analoog invoerpen gekoppel.
• Ek het die stroombaan op 'n klein PCB gesoldeer, een wat maklik op die handskoen gemonteer kan word. Jy kan die kring op die klein broodbord bou in plaas van die PCB.
• U kan 'n 9V -battery gebruik vir die kring van die handskoen.
• As u ander penne gebruik het as die penne hieronder, verander dit in kodes.

Verbindings van die buigsensors:

Flex-1 maak verbinding met die analoog 01 (A1) van die Arduino.

Flex-2 maak verbinding met die analoog 02 (A2) van die Arduino.

Flex-3 maak verbinding met die analoog 03 (A3) van die Arduino.

Flex-4 maak verbinding met die analoog 04 (A4) van die Arduino.

Flex-5 maak verbinding met die analoog 05 (A5) van die Arduino.

Verbindings van die nRF24L01 -module:

VCC koppel aan die +5V van die Arduino.

GND maak verbinding met die GND van die Arduino.

CE -verbinding met die digitale 9 -pen van die Arduino.

CSN maak verbinding met die digitale 10 -pen van die Arduino.

SCK maak verbinding met die digitale 13 -pen van die Arduino.

MOSI maak verbinding met die digitale 11 -pen van die Arduino.

MISO maak verbinding met die digitale 12 -pen van die Arduino.

Stap 7: Bronkode van die projek

Om die bronkode korrek te laat werk, volg die aanbevelings:

• Laai die RF24.h -biblioteek af en skuif dit na die gids Arduino biblioteke.
• Nadat die buigsensors aan die handskoen gekoppel is, lees en let op die minimum en maksimum waardes wat elke buigsensor opgemerk het.
• Voer dan hierdie waardes in die sender (handskoen) kode in.
• Hou alle servomotors op 10 of 170 grade voordat u die servo -katrolle aan die servomotors bevestig.
• As u die servo katrolle monteer, moet u die vingers in die geslote of oop posisie hou (volgens u servoposisies).
• Draai dan om die servo -katrol totdat die vlegdrade gespan is.
• Beweeg al die vingers na die geslote en oop posisie deur die servomotors een vir een te kontroleer.
• Kry dan die beste hoeke vir servomotore (servohoeke terwyl vingers toegemaak en oopgemaak word).
• Voer die servomotorshoeke en buigsensorwaardes soos volg in by die senderkode.

buigsensor min. waarde, buigsensor maks. waarde, servo min. hoek, servo maks. hoek

(flex_val = kaart (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Daar is slegs een verandering in die bronkode van die ontvanger. Watter buigsensor in die sender sal watter servomotor in die ontvanger beheer? Byvoorbeeld, msg [0] stuur die data van die x sensor-5. As u die servomotor-5 met die flex sensor-5 wil beheer, kan u dit doen deur 'servo-5.write (msg [0])' in te tik.
• As u ander penne gebruik het as die penne in die stroombaan, verander dit in beide kodes.

Ek weet dit is 'n bietjie ingewikkeld die laaste deel, maar moenie vergeet nie: daar is geen moeilikheid nie! Jy kan dit doen! Dink net, ondersoek, vertrou jouself en probeer.