Eenvoudige viervoudige robot: 3 stappe (met foto's)

2025 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2025-01-23 12:53

Hierdie instruksies is geskep ter voldoening aan die projekvereiste van die Makecourse aan die Universiteit van Suid -Florida (www.makecourse.com)

Ek het die afgelope anderhalf jaar gewerk aan die ontwerp van 'n nuwe viervoetige robot vir die MECH Club by USF. Ek het gedurende die herfs 2017 -semester besluit om die Make Course -klas by USF te neem om 'n prototipe van my mees onlangse ontwerp te bou. Ek het hierdie klas ingegaan, maar ek het die meganiese ontwerp van die robot regtig verstaan, en ek het geen idee gehad hoe om dit op te sit en te programmeer nie. Hierdie klas het my die nodige vaardighede geleer om dit self uit te vind en uiteindelik my prototipe -ontwerp lewendig te maak. Hierdie instruksie sal u al die verskillende komponente van hierdie ontwerp wys en hoe u dit self kan maak. Dit is nie perfek nie, en daar is beter viervoudige ontwerpe, maar dit is slegs 'n prototipe, en ek is van plan om die dinge wat ek uit hierdie ontwerp leer, te gebruik om 'n nuwe ontwerp te maak wat nog mooier is as hierdie.

Hierdie instruksie kan in drie dele verdeel word:

Meganiese ontwerp: Alle 3D -gedrukte onderdele word in die lêerformaat van Solidworks opgelaai, en die lys met onderdele word in hierdie afdeling ingesluit, asook foto's van hoe die robot saamgestel is.

Elektriese ontwerp: 'n Tekening van die elektriese stelsel word ingesluit, asook foto's van die stelsel in die houer.

Program: Hierdie afdeling bevat my Arduino -skets, asook skakels na inligting oor die servobestuurderbord wat ek vir hierdie projek gebruik het.

Stap 1: Meganiese ontwerp

Onderdele lys:

3D -gedrukte onderdele:

1 basis

1 Omslag

4 been bokse

4 been 1s

4 been 2s

4 been 3s

4 tone

12 knoppies

1 Elektriese boks

Gekoopte onderdele:

8 servo's

8 Servo -aansluitings (kom saam met die servo)

56 skroewe (deursnee 0,107 in of kleiner)

52 Neute

1 Arduino Uno

1 16-kanaal 12-bis pwm servo bestuurdersbord

1 IR -ontvanger

1 IR afstandsbediening

1 klein broodbord -kragrail

Verskeie broodborddrade

1 Vier AA -batterybank (om die servo's aan te dryf)

1 9v battery (om Arduino aan te dryf)

1 9v kragkabel (vir Arduino)

Stap 2: Elektriese ontwerp

Die diagramfoto's stel die bedrading van die IR -sensor en die bedrading vir die servostuurder afsonderlik voor. Om dit te kombineer, dra 5v en GND na die positiewe en negatiewe lyne van die broodbord, onderskeidelik, en koppel dan die positiewe en negatiewe leidings vir beide die IR -sensor en die servostuurbord aan die kragrail. Dit lewer 5v aan beide komponente en daarna werk hulle behoorlik. Daar is foto's van hoe dit op die prototipe lyk.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Stap 3: Programmeer

Hierby is die Arduino -skets wat ek gemaak het om hierdie robot te gebruik. Miskien moet u verskillende parameters aanpas, soos die polslengteposisies van die servo's om dit korrek te kalibreer, of die servokanale en die IR -ontvangspennetjie as u 'n ander digitale poort vir die datalyn gebruik. Ek moes dit doen omdat een stel bene nie reg in die neutrale posisie gestaan het nie.

Inligting oor die servobestuurderbord, insluitende verduidelikings oor die kode en aflaai vir die biblioteek, kan hier gevind word:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…