N Praktiese robot: 11 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:28

Ek noem dit om verskeie redes 'n praktiese robot. Dit kan gebruik word om elke dag gereedskap te gebruik wat die meeste mense wat tuis werk, sou hê. Deur baie oortollige items te gebruik, word die koste verminder. Die robot se arm kan oor 'n voorwerp van 2 pond van die vloer af tot op 4 voet in die lug lig, sodat die arm voorwerpe op tafels kan sit. As u dus moeg is om te lees oor robotte wat slegs 'n tafeltennisbal 'n paar sentimeter in die lug kan lig, lees dan verder. In hierdie handleiding hoop ek om u wenke te gee wat ook vir ander robotprojekte gebruik kan word.

Die meeste onderdele wat in hierdie robot gebruik word, kom van die robotfilter "Lentek". Hierdie vakuum was 'n goudmyn van robotonderdele. Ek het 'n 14,4 volt battery, motors met ratkas, dryfwiele, krag transformator, afstandsbediening, H brûe, I. R. leds, fototransistors en ens.

Stap 1: Toets die Vac

Die doel van die robot was om voorwerpe wat tot 2 kg weeg, op te tel. van die vloer af en sit dit op 'n tafel met die afstandsbediening en outonoom.

Die eerste ding wat ek gedoen het, was om te kyk of die "Lentek" vakuum sterk genoeg is vir die robot wat ek wil bou. Ek sit 'n gewig van 5 kg op die vakuum en kyk of dit kan hardloop en 'n mat kan aanskakel; dit het. 'N Paar aantekeninge hier; selfs sonder 'n gewig kon die stofsuier nie van die vloeroppervlak na die mat gaan nie, dus moenie op die basis van die vakuum self bou nie. As ek houtmetings gee in die res van hierdie tutoriaal, sal dit werklike metings wees en nie metings nie. Byvoorbeeld, ek sal op baie plekke in hierdie projek 'n stuk hout van 4 "by 1" gebruik. Werklike afmetings is 3 3/4 "by 3/4".

Stap 2: Kom ons kyk binne -in die motor

Haal die vakuum uitmekaar en trek die dryfmotors uit. Deur na hulle te kyk, kan u sien dat daar geen optiese encoder -wiel is nie. Wat 'n optiese encoder -wiel doen, is om 'n ligstraal te breek terwyl die motor daar draai deur X hoeveelheid pulse vir 1 draai van die wiel te gee. Kom ons bou een vir die motor. Die encoder wiel is gemaak van karton. Karton sal op baie plekke in hierdie projek gebruik word. Waar het ek die karton vandaan gekry? Graan bokse. Die as van die encoderwiel is 'n "paneelnael", die tipe spyker wat gebruik word om houtpanele in 'n huis op te sit. Die lengte wat hier gebruik word, is 1 5/8 ". Ek het 'n kompas gebruik om 'n sirkel op die karton op te spoor wat 'n bietjie kleiner is as die breedte van die liggaam van die motorkas. Ek het 'n papiergaatjie gebruik om die gate te plaas in die wiel. Gebruik die klein gaatjie wat deur die punt van die kompas gemaak word om die middel van die wiel te vind om die as (spyker) deur te steek. Sit 'n bietjie gom op die kop van die spyker om die encoderwiel vas te hou, laat dit droog word. Die as gaan in die middelste gat van die wurmrat. Vee eers 'n bietjie van die motorhuis se muur af sodat die as nie die mure van die motorkas raak nie. Plak 'n bietjie gom op die punt van die encoderwiel as (spyker) en druk dit in die middelste gat van die wurmrat. Laat dit droog word en sit die koffer terug op die motor. Ek sal nie in detail in detail gaan oor die elektriese deel van die robot nie. Ek sal sê dat ons sal gebruik die IR -geleide en fototransistors wat in die vakuum gevind word as die ligstraal en dat ons die uitset na die vergelyking -ingang sal voer op 'n "PIC" -skyfie. Ek maak meer tutoriale soos die tyd aanstap. Gaan loer gerus op my webwerf by: https://robotics.scienceontheweb.net U moet na 2 motors verander. Die een gemodifiseerde motor word in die robot se basis gebruik en die ander in die arm. Dit beteken dat u 2 vakansies moet koop. en u het 'n ekstra battery en afstandsbediening sowel as ander soorte motors.

Stap 3: Maak die hoofbasis en motorbasis van die robot

Ek het die basis gemaak van laaghout. Ek het laaghout gebruik, want dit is maklik om mee te werk en jy kan die kop van 'n skroef daarin laat sak sodat dit plat met die houtoppervlak kan wees. Stukke laaghout het dikwels 'n gat in een van die lae van 'n knoop in die hout. Ek gebruik 'n warm lijmpistool om die gat te vul. As u nie 'n warm lijmpistool het nie, moet u dit koop. Hulle is baie goed om drade vas te hou, gapings op te vul, ens. U kan dit by baie winkels koop. Dieselfde winkels verkoop die gomstokkies vir so laag as 25 stokke per dollar.

As u die basis maak, wil u hê dat die grootte klein genoeg is om deur die deure te pas en in die gang te kan draai. Onthou dat die arm ook oor die voet uitsteek; sodat u nie die basis so klein wil hê dat dit sal kantel nie. Dus het ek die basis 11 3/4 "by 17 3/4" gemaak. Waarom nie 'n eweredige 12 "nie, vra u? Die laaghoutoppervlak word bedek met karton. Ja, u het dit raai, karton uit 'n graankos. 'N Nota hier, ek het nie kontakpapier oor die karton gebruik nie, maar daar is geen rede waarom u As u hom meer wil aantrek, moet u 'n klein motorvoet maak. Elke motorbasis is gemaak van twee 1/2 "dik stukke hout. Met die grootte wielwiel wat ek gebruik het, het ek die motor 1 sentimeter hoog van die hoofbasis nodig gehad. As u dus 'n stuk hout van 1 "dik het, hoef u slegs 'n stuk hout per basismotor te sny. Die motor se basisgrootte is 2 1/4" by 4 ". Ek het 'n 5/8" boor vir die gat gebruik in die motor se basis. Die ronde gat tot vierkantige gat is ongeveer 1 19/32 "middelgat tot middelgat. Die langer gat is gemaak deur gate te boor en dan 'n vyl te gebruik om dit te vorm. 'N Beter manier sou wees om 'n saaglem te gebruik om die lang vorm te vorm. gat.

Stap 4: Werk aan die onderkant van die hoofbasis

Onthou dat die hoofbasis een gemodifiseerde motor en een onveranderde motor bevat. Op die foto is die motor met die klein boksie langsaan die aangepaste motor. Die boks word gebruik om die encoderwiel, I. R. led en fototransistor. Spyker en plak die motorbasis aan die hoofbasis vas. Ek het weer 1 5/8 in paneelnaels gebruik. Aan die ander kant van die hoofbasis, sny die punt van die spykers wat uitsteek, af.

Ek weet in die meeste robotte dat die agterste wiel 'n klein dingetjie is wat nie eers kan draai nie. MOENIE DIE TIPE GEBRUIK NIE! Ek spaar geld by die bou van 'n robot, maar doen dit nie in hierdie opsig nie. Die robot kan nie van die houtvloer na die mat gaan nie. Dit sal nie goed draai nie en sal meer krag verg. Ek het 'n draaibare kogellager van 3 duim gebruik. Monteer die wiel sodat dit nie aan die agterkant van die basis kan draai as die wiel draai nie. Ek het myne van 6/16 duim van agter af gemonteer. Die tipe skroef wat ek gebruik het, was 'n "6" gipsskroef. Sny weer die punt van die skroewe wat uitsteek, af.

Stap 5: Werk aan die bokant van die hoofbasis

Dit is nou die tyd om die karton aan die bokant van die hoofbasis vas te plak. Sny die groot graankos oop en plak die glansende kant na onder met behulp van "Contact Cement". Wag tot droog en sny dan.

Kyk of u groot graanboks ooreenstem met die grootte graankos wat ek gebruik, indien nie, moet u ander materiale gebruik. Die klein kant van die boks is 3 1/4 "breed, die groot kant is 11 10/16" lank. SIEN ASSEBLIEF FOTO'S Voordat u met hierdie deel begin. Sny twee groot graankosse oop. Sny die onderste en boonste kleppe van die graangewasse af. Sny langs die nate van een graankos. Plak die stukke vas aan die ander glanskant met glanskant na die ander graankosie. Wag om droog te word voordat u dit gebruik. Sny 2 stukke 3/4 "dik hout 8 3/16" by 3 2/16 ". Ons gebruik hierdie hout as die 2 mure van die boks wat ons bo -op die hoofbasis bou. Plaas en plak een stuk in die middel van die basis, 14/16 "van die agterkant van die basis. Die 2de stuk gaan 10 2/16 "van die eerste stuk. Dit vorm die boks wat 10 2/16" lank is aan die binnekant. As die gom droog is, spyker die 2 stukke hout aan die onderkant van die basis vas met behulp van "paneelnaels". Ek boor graag 'n klein vlieënier vir die spyker 1ste. Neem nou die karton wat ons aan mekaar vasgeplak het, en gebruik dit as die lang mure en die bokant van die boks. Plak die een kant aan die punte van die twee stukke hout en aan die hoofbasis vas. Die ander kant moet afgewerk word sodat dit kan vou om die ander kant van die lang boksmuur te maak. MOENIE HIERDIE KANT GELEEM NIE.

Stap 6: Hoe die arm werk

Hierdie arm werk nie soos die meeste robotarms nie. Dit werk meer soos 'n vurkhyser. Die hand ry op en af op 'n houtrail. Dit sal die robot toelaat om 'n voorwerp 3 '4 van die vloer af te lig met min wringkrag.

Vir 'n normale robotarm om 'n voorwerp 40 "van die vloer af op te lig, moet die arm 20" lank wees. 'N Voorwerp van 2 lb sal 640 oz vat. in wringkrag om op te lig. As u 'n wiel van 1 duim gebruik om die voorwerp van 2 lb op te lig, neem dit slegs 'n wringkrag van 16 oz in. Die wiskunde wat gebruik word om die voorwerp in 3D-ruimte te vind, is ook makliker.

Stap 7: Monteer die spoor op die hoofbasis

Die hout wat vir die spoor gebruik word, word 'n bontstrook genoem. By Lowe's word dit gelys as: 1 "by 2" by 8 'behandelde pels #201999. Dit is ongeveer 1 5/16 "breed en ongeveer 9/16 dik. Ek het hierdie tipe hout gebruik omdat dit lyk asof dit die minste hoeveelheid skeef en boog het. Sny 'n stuk van 48" lank. Sny 'n stuk van 1 1/2 "dik 'n hout 3 3/16" by 3 3/16 " Gebruik 'n gips # 6 skroef om die reling vas te hou. As u nie die hak in die houtblok wil maak nie, moet u nog twee skroewe aan beide kante van die reling gebruik om dit vas te hou.

Plaas die blok sodat die reling in die middel van die basis is en die blok hout 1/2 van die voorkant van die basis af is. Gebruik twee gipsskroewe aan die onderkant van die basis om die blok hout aan die hoofbasis.

Stap 8: Werk aan die arm

Skroef die spoor van die basis af, ons sal dit in hierdie stap gebruik.

Sny 'n gat in 'n 3/4 "dik stuk hout met 'n 1 1/2" sirkelgat. Haal die hout (sien foto) uit die lem. Dit sal as 'n roller gebruik word. Maak vier van hierdie rollers. 'N "5D 2 duim gewone" spyker word die as van die roller. Sny twee 3/4 "dik stukke hout 3 1/2" by 5 7/16 ". Plaas 'n roller naby die agterkant van die hout, maar moenie dat die roller langs die rand van die hout gaan nie. Hamer die spyker in die middel van die roller, maar nie te ver nie, want u sal dit later uittrek. Plaas die reling op die hout, maak seker dat die reling reguit en styf teen die eerste roller is (sien foto). Plaas die res van die rollers styf teen die reling en spyker op sy plek. Verwyder die reling en verwyder dan die vier spykers uit die hout. Gebruik die spykergate as 'n gids en boor vier loodgaatjies in die hout. Neem die 2de stuk hout wat jy gesny het en klem dit oor die 1ste boor nou ook die vier gate deur die 2de stuk hout. Spyker die vier 5D gewone spykers in die vier gate in een stuk hout. Nou wil u vier loodgaatjies in die baan van die reling boor. Skroef vier in # 6 gipsskroewe, maar laat die koppe ongeveer 2/16 "bokant die hout. U sal dit later moet aanpas. Plaas die vier rollers en reling weer op hul plek. Met die vier skroewe kan u aanpas by elke boog in die hout. Pas die vier skroewe sodat die reling gelyk is aan die bokant van die vier rolle. Die skroewe kan nodig wees om later weer verstel te word. Neem die tweede stuk hout en hamer dit op die eerste stuk hout vas. Jy sal 'n bietjie met die 2de stuk hout moet speel totdat dit naby die rollers is, maar tog kan die rollers vrylik draai. Miskien moet u ook die vier skroewe verstel sodat die spoor nie te styf teen die kant van die hout is nie. Skuif die spoor uit. Sny nog 'n 3/4 "dik stuk hout 3 1/2" by 9 ". Spyker die rolgedeelte aan die boonste middel van hierdie stuk hout. Sny nog 'n stuk hout (ongeveer 3 1/2" by 2 1/4 ") wat die ander kant van die rolafdeling bedek en die spyker in plek is. Sny nou al die skroef- en spykerpunte af wat uitsteek. Skuif die reling terug in die rolafdeling. Daar sal kolle wees wat teen die rollers of die skroefkoppe. Gebruik skuurpapier (die beste as die skuurpapier op 'n blok hout aangebring word). Skuur die kolle op die houtrail af waar dit bind.

Stap 9: Maak die spoel

Sny 'n gat in 'n 1/2 "dik stuk hout met 'n 2" sirkelgaatlem. Haal die hout uit die lem. Dit sal deel word van 'n katrol. Maak nog een. Klem die twee wiele saam. Boor vier loodgaatjies om die wiele. Maak die wiele los en maak die vier stuurgate in een wiel.140 "groot sodat die 2" # 6 gipsskroef deur die gat kan pas. Maak oop en maak die wiel se middelgate oop sodat dit op die motor se vierkantige as kan pas. Gebruik die vier 2 " # 6 gipsskroewe, en skroef die twee wiele saam sodat daar 'n gaping van 13/16" tussen die twee wiele is. Bind 'n 54 "lang monofilamentlyn (onkruidvreterlyn) aan een van die skroewe vas.

Stap 10: Monteer die motors aan die spoor

Sny 'n 3/4 "dik stuk hout 4 11/16" by 3 14/16 "Ek het 'n 5/8" boorpunt gebruik vir die gate in die motor se basis. Die langer gat is gemaak deur gate te boor en dan 'n lêer te gebruik om dit te vorm. 'N Beter manier sou wees om 'n saaglem te gebruik om die gat te vorm. Die ronde gate is uitmekaar 3 2/16 "middelgat tot middelgat. Die ronde gat tot vierkantige gat is ongeveer 1 19/32" middelgat tot middelgat.

Bevestig die spoel aan die motors (een motor is aangepas) en die motors aan die motorbasis. Die motors is bedraad (onthou om die drade na een motor om te skakel) na 'n 6 volt -battery net om te toets of alles werk. Haal nou die spoel en motors van die motor se basis af. Sny dan 'n 1 1/2 "dik stuk hout 3 3/16" by 3 14/16 ". Gebruik twee # 6 gipsskroewe om die houtblok aan die onderkant van die motorbasis 1/2" van die linkerkant vas te maak. Boor twee loodgaatjies deur die spoor in die blok. Bevestig die reling aan die blok met twee # 6 gipsskroewe. Plaas nou die spoel en motors terug, maar plak hierdie keer die motors aan die motor se voetstuk vas. Neem die monofilamentlyn en maak seker dat die lyn voor die spoel loop. Trek dit reguit af na die rolstel wat op die reling is. Boor 'n gat aan die kant waar die lyn aan die rolstel raak, en skroef 'n 2 " # 6 gipsskroef vas. Bind die lyn aan hierdie skroef vas.

Stap 11: Maak die hand

Almal wat 'n "VEX" stel het, sal hierdie dele herken. Ek glo nie dat dit sal betaal om VEX -onderdele te koop net om hierdie hand te bou nie. Hierdie hand is slegs een van vele protipes waaraan ek gewerk het. Ek sal die komende maande besonderhede oor ander hande op my webwerf gee by: https://robotics.scienceontheweb.net. Hier kom die maar. Maar as u reeds die VEX -onderdele het, probeer dit. U kan enige ratkasmotor gebruik as u die ratkas op die motor se as kan laat bly. Die motor wat ek hier gebruik het oorgebly van 'n ander projek. 'N Nota wat u van hierdie motor moet weet, is dat die bruin dop vasgeskroef word op die plaat op die motor wat die motor draai. Boor 'n middelste gat deur die dop sodat 'n skroef #8-32 by 1 3/4 "pas. Neem die skroef se kop en maal 'n bietjie aan die twee kante sodat die kop nou 'n reghoek is met twee krommes. maak dit moeiliker vir die skroef om los te breek as dit vasgeplak word. Steek die skroef deur die dop met die kop na die motorplaat gerig. Sit die moer vas en draai dit vas. twee 3/4 "dik stuk hout 7" by 2 2/16 ". Een van hierdie stukke sal die basis van die spoor word, die ander die agterplaat van die motor se motorkas. Sny twee stukke hout 3/4 "dik 1 10/16 by 2 2/16", dit is die kante van die motor se boks. As u op die foto's kyk, sien u twee L -vormige hakies. Hulle is 1 7/16 "by 1 7/16" met die een punt wat gevorm word om by die ratte te pas. Dit is gemaak van 'n ou bedraam. Wat kan u vind wat sal werk? Dit is gesny deur 'n saag te gebruik met 'n afgesnyde skyf wat gebruik word om metaal te sny. Geen fyn gereedskap is gebruik vir die vervaardiging van hierdie robot nie. Boor twee gate deur die hakie en deur die kant van die ratrat. Monteer die hakie aan die rakrat met twee skroewe met moere. Die VEX -metaaldele moet gesny word. Dit is die beste om 'n snyblad te gebruik, aangesien 'n afgesnyde skyf te veel metaal meebring. Vir die mense wat niks weet van VEX nie. Die metaalonderdele het 'n klein voorgereg om te wys waar u kan sny. Ons sal die kleiner deel gebruik, so sny dit af. Ons sal twee gebruik. Gebruik die skroewe wat by die ratkas kom, en skroef dit met twee skroewe met twee metaalwassies in die metaalgleuf vas. Nou kom hier 'n probleem; as u die skroewe heeltemal vasdraai, kan die ratrat nie beweeg nie. As u nie die skroewe draai nie, sal hulle binne 'n kort tydjie loskom. Die oplossing is; Met behulp van alledaagse aluminiumfoelie het klein balletjies gemaak en dit in die gate van die skroef gedruk. Neem die rekrat, draai dit terug in die metaalgleuf. As die ratkas nog steeds vasmaak, herhaal. As u die ratkas regs laat gly, haal die skroewe uit en steek 'n bietjie gom in die gate van die skroef. Plaas die skroewe terug en laat dit droog word. Neem die ratte -ratkas en skroef dit vas op die basis van die reling. Ek het NIE gipsskroewe hier gebruik nie. U wil 'n skroef met 'n plat kop gebruik, sodat die reling met 'n klein hoeveelheid verstel kan word. Neem die ander spoorstel en plaas dit oor die breedte van die rat deur die rat tussen die twee ratte te plaas. Skroef nou die 2de ratrat -eenheid af. Haal die rat uit en plaas die ratte in teenoorgestelde rigtings. Plaas die rat in die middel terug en merk waar die rat is. Boor 'n gat wat groot genoeg is om die skroef #8-32 by 1 3/4 "te laat deurgaan sonder om vas te maak. Haal die relings van die onderkant van die reling af. Sny die onderkant van die reling van bo na die gat wat breed genoeg is om die skroef aan die kant te sit deur die gleuf. Plaas die rat op die skroef. Dit pas baie goed. Ek het 'n kanaaltang gebruik om die rat vas te hou terwyl ek die skroef gedraai het. Draai die rat op die skroef totdat die rat kom tot waar die tandrat kom is met die dop naby die basis van die spoor, maar bind dit nie vas nie. As alles goed lyk, sny dit af wat nie nodig is nie, van die #8-32 skroef. Plaas gom op die kop van die skroef wat binne-in die dop is en laat droog word. Plaas gom op die moer en om die basis van die rat. As dit heeltemal droog is, skroef die dop terug op die motor. Kant die motortoestel deur die gleuf totdat dit die gat tref. Seël die gleuf met 'n warm gomgeweer. agter die reling. Sny 'n 3/4 "dik stuk hout 1 9/16 by 1 9/16. Dit sal die motor se basis wees. Plaas die motor op hierdie basis. Kyk of die motor parallel is met die spoor se basis. As dit goed lyk, skroef die motor se voet aan die spoorbasis vas. Plak die motor aan die motorbasis vas. Spyker die kante vas aan die spoor se basis. U sal agterkom dat die motor se agteras regop steek. Merk en boor hierdie plek op die agterplaat sodat die agteras 'n heenkome het. Skroef die agterplaat vas. Die twee vingers van die hand is gemaak van twee 3/4 "dik stuk hout 3 1/16" by 1 11/16 ". U kan 'n kerf in die hout sny waar dit in die hakie vasgeskroef sal word. Doen dit so Met hierdie manier kan die hand 'n volle 3 "oopmaak, en u kan die hakie en die koppe met karton bedek. Boor twee gate in elke hakie sodat die skroewe wat u gebruik, deur die gate van die hakie kan gaan. Merk en boor proefgate op die vingers. Monteer nou die twee vingers en skroef dit vas. Gebruik twee 1 1/2 " # 6 gipsskroewe om hierdie handstuk aan die onderkant van die rolstel vas te maak. DIE EINDE