Hoe om DC -motors goedkoop te beheer: 5 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:28

Vir die mense wat nie weet wat 'n 'VEX' is nie. Dit is 'n onderneming wat robotonderdele en -stelle verkoop. Hulle verkoop 'n "VEX" sender en ontvanger op hul webwerf vir $ 129,99, maar u kan 'n "VEX" sender en ontvanger koop vir ongeveer $ 20 op "Ebay" en vele ander plekke.

Die "VEX" sender is 'n 6 -kanaal FM -sender met 2 joysticks wat op en af kan beweeg en van kant tot kant. Aan die agterkant van die sender is daar 4 knoppies wat kanaal 5 en kanaal 6 beheer. Die sender het 'n magdom ander funksies. Dit maak dit 'n baie goedkoop manier om servo's op afstand te beheer. Die enigste probleem is dat u slegs servomotors kan beheer en dat u 'n duur VEX -mikrobeheerder van $ 149,99 moet koop om dit te kan doen. Dit is tot nou toe!

Stap 1: Hoe dit alles werk

Hierdie lae motor ($ 14,95) "motor-koppelvlak-chip" kan gekoop word by: https://robotics.scienceontheweb.net Die chip kan die seine van die "VEX" ontvanger ontsyfer om tot 8 motor se H-brûe en 1 bestuurder te beheer. Dit kan ook opdragte van 'n ander mikrobeheerder -chip ontvang om die motors te beheer. Hierdie koppelvlakskyfie gebruik 3 uitsetpenne om 'n motor se H-brug te beheer. Twee penne om die rigting van die motor te beheer en een pen om die motor se spoed te beheer deur P. W. M. te gebruik. Die chip gebruik die insette van die twee knoppies op kanaal 5 om die insette van die "VEX" sender se linker joystick te beheer sodat dit 6 motors kan beheer. Die chip gebruik die insette van die ander 2 knoppies op kanaal 6 om die hoë of lae uitset op pen 14 van die motor -koppelvlak -chip in te sluit. Die motor -koppelvlak -chip het die volgende funksies. Hierdie funksies werk moontlik nie, aangesien 'n ontvanger oral 'n sein kan opneem. Ons aanvaar geen direkte of indirekte verantwoordelikheid vir die gebruik van hierdie onderdele nie. WAARSKUWING! GEBRUIK NOOIT DIE AFSTANDSBEDIENING OP 'N ROBOT WAT BESKADIG KAN veroorsaak as dit buite beheer bly nie. As u robot buite die senderreeks gaan; Die motor -koppelvlak -chip kan die motors afskakel en 'n mikrobeheerder beheer gee as u robot een gebruik. Dit kan ook waar wees as u u sender afskakel. Die motor -koppelvlak -chip gebruik nie 'n seriële poort om met ander mikrobeheerders te kommunikeer nie. Dit beteken dat u 'n baie goedkoop mikrokontroller -chip kan gebruik om die brein van u robot te wees. As u pen 2 laag sit, sal al die motors op die helfte van die kragvlak werk wanneer u die sender gebruik.

Stap 2: Hoe om die VEX -ontvanger aan te sluit op die koppelvlak -chip

Motors, relais en kragtoevoer sal radiostoring veroorsaak; kies dus 'n plek op u robot waar die "VEX" ontvanger ver van hierdie dinge af is. Ek het myne gemonteer op 'n 43 duim lange mas wat aan die basis van die robot geheg is.

Die "VEX" ontvanger het 'n geel kabel. Steek die kabel in die "VEX" ontvanger, die ander kant van die kabel in 'n telefoonaansluiting. Jy moet die domkrag koop. Aangesien ek nie die kleure van die drade uit u domkrag sal ken nie; Ek verwys na die geel kabeldrade. As u na die geel kabel kyk, sal u vier drade sien: geel, groen, rooi en wit. Die geel draad word bedraad tot + 5 volt. Die groen draad is die sein en dit word bedraad met pen 6 op die koppelvlakskyfie. Die rooi draad word aan die aarde vasgemaak. Die wit draad word nie gebruik nie. U moet 'n optelweerstand van 4,7 K van pen 6 op die koppelvlakskyf na die + 5 volt koppel. U sal ook 'n kapasiteit van 2200 uf oor die kragdrade naby die "VEX" -ontvanger wil dra. Speld 2 is 'n invoerpen. Dit moet bedraad wees en NIE moet dryf nie. Dit kan op + 5 volt gekoppel word of deur middel van 'n weerstand van 47 ohm. Dit kan ook aan pen 14 gekoppel word. Opsie 1: pen 2 hoog gee die motors die volle omvang van die krag. Opsie 2: pen 2 laag gee die motors die helfte van die kragreeks. Opsie 3: pen 2 bedraad na pen 14. As die boonste knoppie van kanaal 6 ingedruk word, gee die motor die volle omvang van die krag. As die onderste knoppie van kanaal 6 ingedruk word, gee dit die helfte van die omvang van die krag aan die motors.

Stap 3: Hoe om 'n mikrobeheerder aan die koppelvlakskyfie aan te sluit

U mikrokontroleerder kan kommunikeer as u dit gebruik

met die Interface Chip oor 3 drade. Speld 7 op die koppelvlakskyfie is die invoer vir die databit. As die pen laag is, is dit 'n nuldatabit. As die pen hoog is, is dit 'n een -databit. Jou mikrobeheerder moet die databit afgee voor die klokpuls. Die databit moet minstens 40 ons lank wees. Speld 16 op die koppelvlakskyfie is die invoer vir die klokbit. U mikrobeheerder moet 'n hoë puls lewer vir ten minste 0,5 ons. Speld 5 op die koppelvlakskyfie is 'n uitvoerpen. As hierdie pen hoog word, moet u u mikrobeheerder laat weet dat hy gereed is om die volgende opdrag te ontvang. Hierdie pen sal laag word as die Interface Chip 'n sein van die "VEX" sender ontvang. Hierdie pen sal ook laag bly en laag bly as daar 'n kommunikasiefout tussen u mikrobeheerder en die koppelvlakskyf was. Speld 4 is 'n uitvoerpen. As daar 'n kommunikasie fout is tussen die Interface Chip en u mikrobeheerder, sal hierdie pen hoog bly en hoog bly. 'N Herstel moet gedoen word om hierdie fout uit die weg te ruim.

Stap 4: Lys van die opdragte

Daar is 32 opdragte wat die koppelvlakskyf verstaan. Al die opdragte is 3 grepe of 24 bisse lank. Die formaat vir die opdragte is soos volg.

Die 1ste byte wat gestuur word, is altyd die opdragbyte, wat die nommer links op die onderstaande lys is. Die 2de byte wat gestuur is, kan 'n PWM -greep wees. Dit is 'n getal tussen 0 en 50. As 'n 0 gestuur word, word die P. W. M. pols is laag, wat beteken dat die motor afgeskakel sal word. As die nommer 50 gestuur word, word die P. W. M. pols is hoog, wat beteken dat die motor met volle krag aangeskakel sal word. As die nommer 25 gestuur word, sal die motor ongeveer halfkrag loop. Soos op die lys gesien, is die 2de byte soms net 0, wat slegs vir 'n plekhouer gebruik word. Dit het geen invloed op die motor nie. Die 3de greep wat gestuur word, kan 'n PWM -greep wees of 'n foutnommer. Voorbeeld: Om motor 1 op volle spoed te laat loop en motor 2 teen halfspoed vorentoe, is die opdrag. 1 50 25 Om motor 7 te beveel om met 10% krag agteruit te gaan, is die opdrag. 16 5 16 1 Motor 1 & 2 vorentoe, PWM #, PWM #(geen foutkontrole) 2 Motor 1 & 2 agteruit, PWM #, PWM #(geen foutkontrole) 3 Motor 1 vorentoe, PWM #, 3 4 Motor 1 agteruit, PWM #, 4 5 Motor 2 vorentoe, PWM #, 5 6 Motor 2 agteruit, PWM #, 6 7 Motor 3 vorentoe, PWM #, 7 8 Motor 3 agteruit, PWM #, 8 9 Motor 4 vorentoe, PWM #, 9 10 Motor 4 agteruit, PWM #, 10 11 Motor 5 vorentoe, PWM #, 11 12 Motor 5 agteruit, PWM #, 12 13 Motor 6 vorentoe, PWM #, 13 14 Motor 6 agteruit, PWM #, 14 15 Motor 7 vorentoe, PWM #, 15 16 Motor 7 agteruit, PWM #, 16 17 Motor 8 vorentoe, PWM #, 17 18 Motor 8 agteruit, PWM #, 18 19 Alle motors spoed, PWM #, 19 20 Motor 1 & 2 spoed, PWM #, PWM # (geen foutkontrole) 21 Motor 1 & 2 stop, X, 21 (penne laag) 22 Motor 1 stop, 0, 22 (penne laag) 23 Motor 2 stop, 0, 23 (penne laag) 24 Motor 3 stop, 0, 24 (penne laag) 25 Motor 4 stop, 0, 25 (penne laag) 26 Motor 5 stop, 0, 26 (penne laag) 27 Motor 6 stop, 0, 27 (penne laag) 28 Motor 7 stop, 0, 28 (penne laag) 29 Motor 8 aanslag, 0, 29 (penne laag) 30 Alle ma tors stop, 0, 30 (penne laag) 31 Pin 14 hoog, 0, 31 32 Pin 14 laag, 0, 32

Stap 5: Speldopsomming

Invoerpenne

Pin 1 As dit laag word, rus dit (MCLR) Pin 2 As dit laag is, gee dit slegs die helfte van die uitset aan die motors Pin 6 "VEX" ontvanger Pin 7 opdragte en data van 'n ander mikrobeheerder Pin 33 data onderbreek Pin 11 + 5 volt Pin 32 + 5 volt Pin 12 gemaal Pin 31 grond Outputpenne 34 PWM vir motor 1 Speld 35 Hoog as joystick 1 links is Speld 36 Hoog wanneer joystick 1 regs is Speld 37 P. W. M. vir motor 2 Speld 38 Hoog wanneer joystick 2 op is Pin 15 Hoog as joystick 2 af is Pin 16 P. W. M. vir motor 3 Speld 17 Hoog as joystick 3 op is Pin 18 Hoog wanneer joystick 3 af is Pin 23 P. W. M. vir motor 4 Speld 24 Hoog as joystick 4 links is Speld 25 Hoog wanneer joystick 4 regs is Speld 26 P. W. M. vir motor 5 Speld 19 Hoog as joystick 3 op is en boonste knoppie 5 druk Pin 20 High as joystick 3 af is en boonste knoppie 5 druk Pin 21 P. W. M. vir motor 6 Speld 22 Hoog as joystick 4 links is en boonste knoppie 5 druk Pin 27 High wanneer joystick 4 regs is en boonste knoppie 5 druk Pin 28 P. W. M. vir motor 7 Speld 29 Hoog as joystick 3 op is en knoppie onder 5 druk Pin 30 High wanneer joystick 3 af is en knoppie onderste 5 druk Pin 8 P. W. M. vir motor 8 Speld 9 Hoog as joystick 4 links is en onderste knoppie 5 druk Pin 10 Hoog as joystick 4 regs is en onderste knoppie 5 druk Pin 14 Bly hoog as boonste knoppie 6 ingedruk word; gaan laag as die onderste knoppie 6 gedruk word Pin 5 Vertel ander mikrobeheerder dat dit die volgende opdrag kan stuur Pin 4 Gaan hoog as 'n opdragfout opgespoor is. Al die ander penne word nie gebruik nie. U hoef nie hierdie penne op te trek nie.