DIY -plek soos viervoetige robot (gebou Log V2): 9 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

Dit is 'n bouboek met gedetailleerde instruksies oor hoe om https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru… robot hond v2 te bou.

Volg die YouTube -webwerf van Robolab vir meer inligting.

Dit is my eerste robot en ek het 'n paar wenke om te deel met beginners soos ek.

Benodighede:

12x LX-16A slim servo's (3 per been)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Ek het dit nog nie reggekry nie. gebruik die ontfoutingsbord hieronder.

USB-ontfoutingsbord

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4-kragtoevoer (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Select geheue kaart met volgrootte

Adapter WHDTS 20A Voeding Module DC-DC 6V-40V tot 1.2V-35V Step Down Buck Converter Verstelbare Buck Adapter CVCC Constant Voltage Constant Current Converter LED Driver

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&spref= na+tipe-c+kabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua waaier vir framboostertkis

Laers per been:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 in totaal

Laers per heup van elke been:

2x 693ZZ, altesaam 8

2x 6704ZZ 20 altesaam

Phillips self -tappende skroewe M1.7 x 8mm Ongeveer 150 stukke

2x M3 x 14 mm self -tappende skroewe vir beenratte 16 altesaam

1x M3 x 23 mm selfskroefskroewe vir heup 4 altesaam

2x M3 -ringe per been, tussen beenrat en laers (693ZZ) 12 altesaam

8 x 3 mm x 10 mm moere en boute. 4 in totaal

Ek bestel 'n paar ekstra van elke skroef vir ingeval my telling af is.

Stap 1: STL -lêers vir 3D -druk:

RoboDog v1.0 deur robolab19 11 Junie 2020

Gebruik hierdie Stl -lêers om die liggaamsdele slegs sonder bene te druk.

Quadruped robot V2.0 deur robolab19 31 Julie 2020

gebruik hierdie Stl -lêers om die V2 -bene te druk.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan-veranderlike)

Stap 2: Monteer die onderbeen

As u die ratte by die bene voeg, is daar gate in die ratte aan die een kant, net vir die laerdoppe. Maak twee stelle met die gate weg van mekaar af vir regter- en linkerbene. Gebruik twee skroewe van 3 x 18 mm in elke voet om die rat vas te maak.

Stap 3: Bou die servobakkie se boonste been

Gebruik twee 693ZZ (3x8x4mm) laers in die boonste servokas een aan elke kant en tik dit van binne af

Om die laers in die servo -bak te plaas, het ek 'n voetstuk van die regte grootte gebruik om dit eweredig te tik.

In die twee middelste gate van die onderste servokas in die twee 6704ZZ (20x27x4mm) laers. Die middelste twee laers word van buite af gestel.

Plaas dan die 6705ZZ (25x32x4mm) laer op die onderste skouerrat en sit dit dan in die onderste servokas. Die eindlager is van binne ingestel.

Stel nou die voetrat in posisie. Plaas 'n dop in die middel van die laer. Voeg vier skroewe van 1,7 x 8 mm by die gate in die dop, terwyl dit in lyn is met die bestaande gate in die rat. Daar is linker- en regterbene.

Stel die servo's vooraf op die middelpunt en ken die servo's ID -nommers toe.

Bevestig die twee ronde servohorings aan die servo -ratte met vier skroewe van 1,7 x 8 mm.

Plaas dan die twee servo's in die boonste servokas en druk dit na die oortjies. Skroef dit vas met die meegeleverde skroewe deur die vier oortjies. Let op die servo -ID -nommers wat by die posisies op die foto pas.

Voeg twee servohorings met rat in die middelgate deur die twee 6704ZZ (20x27x4mm) laers van die onderste servokas.

Die servohorings in lyn met die beenrat in 'n hoek van 90* met die onderste servokas.

Plaas die boonste servokas op die onderste servokas. Draai die servo -ratte om by die servotande te pas. Probeer om hulle so min as moontlik te beweeg, sodat u nie die belyning van 90* op die been verloor nie. Skroef die bokant vas met 1,7 x 8 mm skroewe.

Voeg 'n 3 mm -wasser tussen die voetrat en die 693ZZ (3x8x4mm) laer by. Draai dit vas met 'n skroef van 3 x 18 mm deur die laer en in die middelste gat van die voetrat. Pas die spanning van die skroef aan sodat die been vrylik kan beweeg.

Skroef servohorings aan servo's met die meegeleverde skroewe.

*Toe ek die kode instel, was die belyning baie op die skouer. Ek het nie agtergekom wat die beste hoek is nie. Ek sal dit vir eers oorslaan en aanheg as u die toetskode uitvoer. Bevestig die skouerrat op die as wanneer dit reg is.

Maak dan seker dat die laers en ratte heeltemal ingestel is.

*(Plaas nou die boonste skouerrat op die as van die onderste servo -rat.)

* (Rig die skouerrat teen 'n?* Hoek met die servokas.)

*(Boor klein gaatjies om die boonste skouerrat op die gemerkte punte en skroef met agt 1,7 x 8 mm skroewe.)

Voeg 'n 3 mm -wasser by tussen die laer en die boonste servokas. Voeg skroefdraad in die skouerrat met 'n skroef van 3 mm x 23 mm.

Herhaal vir die ander drie bene. Draai twee links en twee regs om by die foto -oriëntasie te pas.

Stap 4: Bou die skouerbakke

Neem die twee skouerbodemhouers en bout dit aan mekaar met 3 mm x 10 mm moere en boute.

Gebruik twee 693ZZ (3x8x4mm) laers in die boonste servobakke een aan elke kant en tik dit van binne af

Stel twee 693ZZ -laers en twee 6704ZZ -laers in die onderste skouerkas. (soos u in die bene se instruksies gedoen het.)

Voeg twee servo's by die boonste servokaste (soos in die bene se instruksies.)

Sit die servohorings met ratte in die twee middelgate deur die middelste laers.

Skroef servohorings aan servo's met die meegeleverde skroewe.

Voeg die hoofkaste by die klein boks en gebruik skroewe van 1,7 x 8 mm om dit vas te maak.

Plaas die middelste balk op die skouerkaste en boor vier gate in die bokant van die skouer. Gebruik vier skroewe van 1,7 x 8 mm om dit vas te skroef.

Stap 5: Bou die liggaam

Stel die drie sentraamrame in dieselfde rigting.

Skroef die lyfrails na die middelste beroertes. Gebruik skroewe van 1,7 x 8 mm

Sit die skouerkaste aan elke kant vas. servo's in.

Skroef die middelste balkpunte aan mekaar vas met behulp van 1,7 x 8 mm skroewe

Rig die oortjies aan die vierkantige rande van die skouerkas en boor gate deur gate in die raamrails as gids te gebruik. Bevestig met 1,7 x 8 mm skroewe

Stap 6: Voeg die bene by die liggaam

Sit al vier bene in die regte posisies om te sien of hulle almal werk.

Plaas die skouerrat op sy plek terwyl u die been vierkantig met die lyf pas.

Voeg 'n wasser van 3 mm tussen die laer en die onderste skouerkas by. Skroef dit vas met 3 mm x 18 mm skroewe deur die laers van agter af.

Plaas 'n dop in die voorste laer en boor gate vir vier 1,7 x 8 mm skroewe. Skroef in plek

Herhaal vier al vier bene.

Koppel die servodrade aan en maak 'n ketting aan die ander.

Draai die laaste draad in die ketting na die middel van die raam.

Voeg servodraadhouers by die bene om dit vas te hou.

Stap 7: Voeg die elektronika by die raam

Ek het 'n stuk laaghout van 1/8 duim gesny om 'n platform te maak om die elektronika aan te heg. Die gleuwe is bedoel om die servokabels uit die middel van die raam te laat kom.

Ek het ou afstande van my rekenaar gebruik om die planke van die laaghout af te haal.

Maak 'n stel 14ga -drade (rooi, swart) met u batteryaansluiting. Ek het xt 60 vir myne gebruik. Ek het 'n skakelaar bygevoeg om dit aan en af te skakel. Ek het 'n 12v lipo battery gebruik vir my toets.

Maak 'n stel 14ga-drade (rooi, swart) vir die framboos pi c-tipe aansluiting. Ek het 'n usb gebruik om die adapterkabel te tik en die groot usb-einde afgesny. trek die drade terug en gebruik slegs die rooi en swart drade na die 5v -omskakelaar.

Koppel die drade van die battery aan die ingang van die 20a -omsetters, en voeg op dieselfde punt ook 'n stel drade van die ingang van die 20a -omskakelaar by die ingang van die 5v -omskakelaar. Gebruik die usb -tipe c by die uitset van die 5v -omskakelaar. stel die volt op 5v vir die Pi -kragbehoeftes.

Ek het die 20A -omskakelaar gebruik om die servobord van Hiwonder aan te dryf. Ek het 14ga -draad gebruik van die omset van die omsetters na die invoer van die servoborde. Meet die volt met 'n voltmeter aan die uitgang en pas die volt aan met die klein skroefie aan die buitekant van die blou boks. stel dit op 8,4 volt.

gebruik die ekstra draad van Hiwonder van die Pi USB na die servobord.

Stap 8: Die opstel van die Raspberry Pi met Ubuntu en Ros

Ek het 'n beeld hiervandaan gebruik https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image met framboos Pi-beeldprogrammatuur https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- framboos-pi#1-oorsig om dit op die SD-kaart te installeer. Dankie aan Robolab19 vir die beeld.

Stap 9: Stel in en toets

Koppel die batterye en die USB -kabel. Hulle moet aan wees vir die Pi om die ontfoutbord te sien. Ek het die rosrun robodog_v2_hw -opdrag uitgevoer en dit het hom op die eerste tune -posisie gestel. Ek moes die afwykings in die robothw.cpp -lêerkode aanpas om die bene vierkantig te maak. Ek het besluit om al die offsets op 0 te stel en die kode weer saam te stel. Toe het ek my eie verrekenings gemaak. Ek het dit gedoen omdat die verrekenings in die kode vir Robolab19 -robot is. Maak seker dat die robot op 'n manier opgeskort is, want die herstel sal die servo's baie beweeg. Sommige is in die negatiewe reeks. U moet die lêer stoor en (catkin_make) herkompileer elke keer as u die offset verander. Lewer dan kommentaar op die eerste Ctrl -reël en maak 'n opmerking van die tweede Ctrl -reël (tweede tune -posisie) en stel die offsets weer in om die bene vierkantig te maak. Lewer dan kommentaar op die tweede Ctrl -reël en maak 'n opmerking van die toetsgcode -reël. Die robot gaan 'n paar opdragte deur en stop dan. U kan 'n nuwe reël maak deur die laaste toets -kode -kode te kopieer en die einde te vervang met 'n paar van die ander gcodes in die github -lêers. Ek hou die beste van die ik_demo.gcode. Dit gaan deur baie van die vermoëns van die robot. Ek het die PS4 -kontroleerder met die bluetooth van die Pi4 gekoppel.

Dit is sover ek op hierdie punt moet kom. Ek kan nie die robot met die afstandsbediening laat beweeg nie. Ek weet net nie hoe nie, onthou ek is 'n beginner. Ek hoop iemand kan help.