Hoe om ROS te installeer: 6 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

In hierdie handleiding leer u hoe u ROS installeer.

Robot Operating System (ROS) is 'n open source robotika-middelware, en u sal dit gebruik om u Arduino te beheer. As u belangstel om meer te wete te kom, besoek:

Voorrade

1. Linux -gebaseerde bedryfstelsel - Ubuntu 16.04 (Xenial) geïnstalleer as hoofbedryf of op VirtualBox
2. VirtualBox (enige weergawe)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Stap 1: Installeer VirtualBox

1. Gaan na www.virtualbox.org en laai die nuutste weergawe van VirtualBox vir OS af wat u gebruik

2. Installeer VirtualBox

3. Laai Ubuntu 16.04 (Xenial) af as ISO -lêer -

Aanbevole rekenaarvereiste:

• 2GHz dubbelkernverwerker of beter
• 2 GB stelselgeheue
• 25 GB gratis spasie op die hardeskyf

4. Begin VirtualBox en skep 'n nuwe VM (virtuele masjien)

5. Noem die gas -bedryfstelsel - Ubuntu (weergawe)> klik op Volgende [Beeld 1]

6. Ken RAM toe vir Guest OS - verkieslik die helfte van die grootte van die RAM wat u op u rekenaar het (byvoorbeeld, vir 16 GB RAM stel u 8, 192 MB in)> klik op Volgende [prent 2]

7. Skep 'n virtuele hardeskyf [prent 3]

8. Kies VDI> klik op Volgende [prent 4]

9. Konfigurering van die tipe VD (virtuele skyf)> Kies 'n vaste berging> klik op Volgende [prent 5]

10. Soos gesê, word dit aanbeveel om minstens 25 GB vrye ruimte (ek beveel ten minste 30 GB aan net om seker te maak dat u genoeg spasie het vir al die programme wat u gaan gebruik)> klik op Volgende [prent 6]

11. Skep die virtuele masjien

Stap 2: Konfigurasie van die VirtualMachine

1. Gaan na Instellings [Beeld 1]

2. Gaan na die bergingsopsies aan die linkerkant

3. Kies Controller: IDE en voeg die afgelaaide Ubuntu -prent (ISO) in> klik OK [Image 2]

4. Stel die videokonfigurasie in> navigeer na die opsie Display aan die linkerkant

5. Stel die video -geheue op die maksimum skerm oortjie> klik OK [prent 3]

6. Stel die stelselinstellings op> navigeer na die stelselopsie aan die linkerkant

7. Stel verwerker (s) op verwerker -oortjie op die helfte van die bestaande> klik OK [prent 4]

OPSIONEEL: Konfigureer die gedeelde gids> navigeer na die gedeelde map aan die linkerkant> klik op Voeg map aan die regterkant van die venster> kies gids wat u wil gebruik> klik op OK [prent 5]

8. U is nou gereed om u VirtualMachine te begin!

Stap 3: Ubuntu oplaai en installeer op VirtualBox

1. As die VirtualMachine opstart, kry u 'n venster waarin u gevra word om Ubuntu te probeer of Ubuntu te installeer

2. Kies Installeer Ubuntu

3. Nadat u Installeer Ubuntu gekies het, kry u die volgende venster waarin u gevra word om opdaterings af te laai tydens die installering van Ubuntu of om sagteware van derde partye te installeer. Aangesien u VirtualBox gebruik, kan u dit ignoreer of die eerste opsie kies> klik op Gaan voort

4. Die installeringstipe kies> Die eerste opsie, skyf uitvee en Ubuntu installeer, is goed omdat u Ubuntu op VirtualBox geïnstalleer het> klik op Gaan voort

5. Stel die tydsone in

6. Stel die sleutelborduitleg in

7. Stel die aanmeldinligting in (u naam, gebruikersnaam, wagwoord, ens.)

8. Ubuntu sal nou installeer

9. Na herlaai is u gereed om dit te gebruik!

GOED OM TE WEET: Soms is daar 'n algemene probleem met die resolusie van Ubuntu en VirtualBox. Hier is 'n instruksie om dit op te los:

Open Terminal> Tipe:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-gas-x11

As dit nie die probleem oplos nie, probeer dan:

Tabbladbalk VirtualBox> Toestelle> Voeg gaste -toevoegings -CD -prent in … [Beeld 1]

Binne die venster met u virtuele masjien kan u na een van die spyskaartopsies gaan en kies om gasbyvoegings te installeer. Dit sal 'n CD in die virtuele masjien plaas, waaruit u die installeringskripte kan uitvoer. Sodra die installasie voltooi is en Ubuntu weer begin is, kan Ubuntu die skermresolusie van u gasheer -bedryfstelsel opspoor en outomaties aanpas.

Stap 4: Installeer ROS Kinetic Kame

Soos bespreek, is ROS nie 'n bedryfstelsel nie, maar dit benodig 'n gasheerbedryfstelsel om te werk. Ubuntu Linux is die beste bedryfstelsel vir die installering van ROS.

1. Gaan na

2. Kies die ROS Kinetic Kame

3. Kies u platform (Ubuntu)

4. U word oorgedra na

5. Al wat u hoef te doen is om 'n terminale oop te maak en die installasie stappe op die webwerf te volg

OF U KAN DIE INSTRUKSIE VAN HIER VOLG:

1. Maak Terminal oop

2. Stel u rekenaar op om sagteware van packages.ros.org te aanvaar:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Stel jou sleutels op:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Maak seker dat u Debian-pakketindeks op datum is:

sudo apt-get update

5. Desktop-volledige installasie:

sudo apt-get installeer ros-kinetic-desktop-full

6. Omgewing opstel:

eggo "bron /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc bron ~/.bashrc

7. Om gereedskap en ander afhanklikhede vir die bou van ROS -pakkette te installeer, voer die volgende uit:

sudo apt installeer python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Voordat u baie ROS -gereedskap kan gebruik, moet u rosdep inisialiseer:

sudo apt installeer python-rosdep

sudo rosdep init

opdatering van rosdep

Stap 5: Installeer Arduino IDE

1. Laai die nuutste Arduino -sagteware af op u Ubuntu>

2. Ek sou aanbeveel om Linux 32bits af te laai omdat 64bits soms probleme kan veroorsaak met die installering op VirtualBox Ubuntu

3. Die lêer word saamgepers en u moet dit in 'n geskikte gids uittrek, en onthou dat dit van daar af uitgevoer sal word. (Uittrek dit verkieslik in u aflaai -lêergids)

4. Maak die gids arduino-1.x.x oop wat pas deur die ekstraksieproses geskep is en sien die install.sh-lêer> klik met die rechtermuisknop daarop en kies Run in Terminal in die kontekstuele menu.

5. Die installasieproses eindig vinnig en u moet 'n nuwe ikoon op u lessenaar vind

6. As u nie die opsie vind om die script uit die kontekstuele spyskaart uit te voer nie, moet u 'n Terminal-venster oopmaak en na die arduino-1.x.x-gids gaan

ls

cd Aflaai

cd arduino-1.x.x // x.x. is u weergawe van Arduino

7. Tik die opdrag

./install.sh

8. Wag totdat die proses voltooi is.

9. U moet 'n nuwe ikoon op u lessenaar vind

Stap 6: Insluitend ROS -biblioteek

1. U moet eers 'n ROS -werkruimtemap skep (dit is normaalweg in die Ubuntu -tuisgids)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Skakel nou oor na /src -lêergids

cd catkin_ws/src

3. Initialiseer 'n nuwe ROS -werkruimte

catkin_init_workspace

4. Nadat u Catkin -werkruimte geïnisialiseer het, kan u die werkruimte bou, van /src -gids oorskakel na die catkin_ws -lêergids

~/catkin_ws/src cd..

5. Bou die ruimte

~/catkin_ws catkin_make

6. Nou kan u 'n paar gidse benewens die src -lêers in u catkin_ws -lêergids sien (src -lêergids is waar ons pakkette gestoor word)

7. Skakel na 'n terminale na die tuisgids en kies.bashrc -lêer

cd ~

gedit.bashrc

8. Voeg die volgende reël aan die einde van die.bashrc -lêer by (na die laaste reël "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

bron ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Ons kry hierdie lêer in Terminal (kopieer dieselfde reël en plak dit in 'n Terminal)

10. As ons nou enige terminale gebruik, het ons toegang tot die pakket in hierdie werkruimte

11. Nadat u die teiken uitvoerbaar plaaslik gebou het, voer die volgende opdrag uit om die uitvoerbare te installeer:

catkin_make installeer

12. U kan rosserial vir Arduino installeer deur:

sudo apt-get installeer ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get installeer ros-kinetic-rosserial

13. In die onderstaande stappe is die gids waar die Linux Arduino -omgewing u sketse stoor. Gewoonlik is dit 'n gids genaamd sketsboek of Arduino in u tuisgids. bv cd ~/Arduino/biblioteke

cd /biblioteke

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Nadat u IDE herlaai is, moet u ros_lib onder voorbeelde sien