Bewegingsopsporing met behulp van MPU-6000 en Particle Photon: 4 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

MPU-6000 is 'n 6-as bewegingsopsporingssensor met 'n 3-as versnellingsmeter en 'n 3-as gyroscoop. Hierdie sensor is in staat om die presiese posisie en ligging van 'n voorwerp in die driedimensionele vlak doeltreffend op te spoor. Dit kan gebruik word in die stelsels wat posisie -analise tot die hoogste presisie vereis.

In hierdie tutoriaal word die koppelvlak van die MPU-6000-sensormodule met deeltjie-foton geïllustreer. Om die waardes van versnelling en rotasiehoek te lees, het ons deeltjies met 'n I2c -adapter gebruik. Hierdie I2C -adapter maak die verbinding met die sensormodule maklik en betroubaarder.

Stap 1: hardeware benodig:

Die materiaal wat nodig is om ons taak te verrig, sluit die onderstaande hardeware -komponente in:

1. MPU-6000

2. Deeltjie Photon

3. I2C -kabel

4. I2C Skild vir deeltjie foton

Stap 2: Hardeware -aansluiting:

Die hardewareaansluitingsgedeelte verduidelik basies die bedradingverbindings wat tussen die sensor en die deeltjiefoton benodig word. Die korrekte noodsaaklikheid is om korrekte verbindings te verseker terwyl u aan 'n stelsel werk vir die gewenste uitset. Die vereiste verbindings is dus soos volg:

Die MPU-6000 werk oor I2C. Hier is die voorbeeld -bedradingsdiagram wat demonstreer hoe om elke koppelvlak van die sensor aan te sluit.

Uit die boks is die bord gekonfigureer vir 'n I2C-koppelvlak, daarom beveel ons aan dat u hierdie aansluiting gebruik as u anders agnosties is. Al wat u nodig het, is vier drade!

Slegs vier verbindings is nodig Vcc-, Gnd-, SCL- en SDA -penne en dit word met behulp van I2C -kabel verbind.

Hierdie verbindings word getoon in die foto's hierbo.

Stap 3: Kode vir bewegingsopsporing:

Kom ons begin nou met die deeltjiekode.

Terwyl ons die sensormodule met die arduino gebruik, bevat ons die biblioteek application.h en spark_wiring_i2c.h. "application.h" en spark_wiring_i2c.h biblioteek bevat die funksies wat die i2c kommunikasie tussen die sensor en die deeltjie vergemaklik.

Die volledige deeltjiekode word hieronder gegee vir die gemak van die gebruiker:

#include #include // MPU-6000 I2C-adres is 0x68 (104) #define Addr 0x68 int xGyro = 0, yGyro = 0, zGyro = 0, xAccl = 0, yAccl = 0, zAccl = 0; ongeldige opstelling () {// Stel veranderlike Particle.variable in ("i2cdevice", "MPU-6000"); Particle.variable ("xAccl", xAccl); Particle.variable ("yAccl", yAccl); Particle.variable ("zAccl", zAccl); Particle.variable ("xGyro", xGyro); Particle.variable ("yGyro", yGyro); Particle.variable ("zGyro", zGyro); // Initialiseer I2C -kommunikasie as Master Wire.begin (); // Initialiseer seriële kommunikasie, stel baud rate = 9600 Serial.begin (9600); // Begin I2C -oordrag Wire.beginTransmission (Addr); // Kies die gyroscoop -konfigurasie -register Wire.write (0x1B); // Volle skaal reeks = 2000 dps Wire.write (0x18); // Stop I2C -oordrag Wire.endTransmission (); // Begin I2C -oordrag Wire.beginTransmission (Addr); // Kies versnellingsmeter konfigurasie register Wire.write (0x1C); // Volskaalreeks = +/- 16g Wire.write (0x18); // Stop I2C -oordrag Wire.endTransmission (); // Begin I2C -oordrag Wire.beginTransmission (Addr); // Kies kragbeheerregister Wire.write (0x6B); // PLL met xGyro -verwysing Wire.write (0x01); // Stop I2C -oordrag Wire.endTransmission (); vertraging (300); } leemte -lus () {ongetekende int -data [6]; // Begin I2C -oordrag Wire.beginTransmission (Addr); // Kies dataregister Wire.write (0x3B); // Stop I2C -oordrag Wire.endTransmission (); // Versoek 6 grepe data Wire.requestFrom (Addr, 6); // Lees 6 grepe data as (Wire.available () == 6) {data [0] = Wire.read (); data [1] = Wire.read (); data [2] = Wire.read (); data [3] = Wire.read (); data [4] = Wire.read (); data [5] = Wire.read (); } vertraging (800); // Skakel die data om xAccl = ((data [1] * 256) + data [0]); as (xAccl> 32767) {xAccl -= 65536; } yAccl = ((data [3] * 256) + data [2]); as (yAccl> 32767) {yAccl -= 65536; } zAccl = ((data [5] * 256) + data [4]); as (zAccl> 32767) {zAccl -= 65536; } vertraging (800); // Begin I2C -oordrag Wire.beginTransmission (Addr); // Kies dataregister Wire.write (0x43); // Stop I2C -oordrag Wire.endTransmission (); // Versoek 6 grepe data Wire.requestFrom (Addr, 6); // Lees 6 grepe data as (Wire.available () == 6) {data [0] = Wire.read (); data [1] = Wire.read (); data [2] = Wire.read (); data [3] = Wire.read (); data [4] = Wire.read (); data [5] = Wire.read (); } // Skakel die data om xGyro = ((data [1] * 256) + data [0]); as (xGyro> 32767) {xGyro -= 65536; } yGyro = ((data [3] * 256) + data [2]); as (yGyro> 32767) {yGyro -= 65536; } zGyro = ((data [5] * 256) + data [4]); as (zGyro> 32767) {zGyro -= 65536; } // Uitvoerdata na paneelbord Particle.publish ("Versnelling in X-as:", string (xAccl)); vertraging (1000); Particle.publish ("Versnelling in Y-as:", string (yAccl)); vertraging (1000); Particle.publish ("Versnelling in Z-as:", string (zAccl)); vertraging (1000); Particle.publish ("X-rotasie-as:", string (xGyro)); vertraging (1000); Particle.publish ("Y-as van rotasie:", string (yGyro)); vertraging (1000); Particle.publish ("Z-rotasie-as:", string (zGyro)); vertraging (1000); }

Particle.variable () -funksie skep die veranderlikes om die uitset van die sensor te stoor en die Particle.publish () -funksie vertoon die uitset op die paneelbord van die webwerf.

Die sensoruitset word op die foto hierbo getoon vir u verwysing.

Stap 4: Aansoeke:

MPU-6000 is 'n bewegingsopsporingsensor wat sy toepassing vind in die bewegingsvlak van slimfone en tablette. In slimfone kan hierdie sensors in die toepassings gebruik word, soos gebaaropdragte vir toepassings en telefoonbeheer, verbeterde spel, vergrote werklikheid, panoramiese foto -opname en -kyk, en voetgangers- en voertuignavigasie. MotionTracking-tegnologie kan toestelle en tablette omskakel in kragtige 3D-intelligente toestelle wat gebruik kan word in toepassings wat wissel van gesondheids- en fiksheidsmonitering tot ligginggebaseerde dienste.