ArDrone 2.0 Quadcopter Control Unit op MPU6050 en ESP8266 Module: 7 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

Die grootte, prys en beskikbaarheid van Wi-Fi stel u in staat om 'n begrotingskontrole-eenheid te maak vir die ArDrone 2.0 quadrocopter op die ESP8266-module (pryse op AliExpress, Gearbest). Vir beheer gebruik ons die Gy-521-module op die MPU6050-chip (gyroscoop, versnellingsmeter).

Die Parrot AR. Drone is 'n radiobeheerde quadrocopter, dit wil sê 'n helikopter met vier hoofrotors wat op afgeleë diagonale balke geplaas is. Die AR. Drone werk self op die Linux-bedryfstelsel, en byna elke Android- of iOS-aanraakskerm-slimfoon of -tablet kan as 'n afstandbeheer vir die quadcopter dien. Die afstand van stabiele beheer oor Wi-Fi is van 25 tot 100 meter en hang af van die kamer en weerstoestande, as daar op straat vlug word.

Stap 1: Koppel die ESP8266 aan die Ar Drone 2.0 -toegangspunt

As dit geaktiveer is, is AR. Drone skep 'n SSIS -toegangspunt "ardrone_XX_XX". Verbind sonder 'n wagwoord.

Kom ons probeer om met die Ar. Dron -toegangspunt verbinding te maak met behulp van AT -opdragte Sluit die ESP8266 -kaart aan op die rekenaar se com -poort via die UART USB -adapter 3,3 V.

Maak die Arduino IDE, die seriële poortmonitor, oop en stuur AT -opdragte na die ESP -bord (die quadcopter moet aangeskakel wees)

Stap 2: Kommunikasie met AR. Drone word uitgevoer met behulp van AT -opdragte

Opdragte word na AR gestuur. Drone as UDP- of TCP -pakkies;

'N Enkele UDP -pakkie moet ten minste een volledige opdrag of meer bevat; As die pakket meer as een opdrag bevat, word die karakter 0x0A gebruik om die opdragte te skei.

Snare word as 8-bis ASCII-karakters gekodeer;

Die maksimum opdraglengte is 1024 karakters;

Daar is 'n vertraging van 30 MS tussen opdragte.

Die opdrag bestaan uit

AT * [opdragnaam] = [bevelvolgorde nommer as 'n string] [, argument 1, argument 2 …]

Lys van die belangrikste AT -opdragte vir die beheer van AR. Dreun:

AT * REF-gebruik vir opstyg, landing, reset en noodstop;

AT*PCMD-hierdie opdrag word gebruik om AR te beheer. Drone beweging;

AT*FTRIM - op die horisontale vlak;

AT*CONFIG-konfigureer AR. Drone parameters;

AT*LED stel LED-animasies op AR in. Dreun;

BY*ANIM-installerende vlieganimasie op AR. Dreun.

OP * COMWDG-waghond herstel opdrag-ons stuur dit voortdurend na die quadcopter.

Die volgende poorte word gebruik vir kommunikasie:

Poort 5556-UDP-opdragte stuur na AR. Dreun;

Poort 5554-UDP-ontvangende pakkies van AR. Dreun;

Poort 5555-Antwoord stroom videopakkies vanaf AR. Dreun;

Poort 5559-TCP-pakkies vir kritieke data wat nie verlore kan gaan nie, gewoonlik vir konfigurasie.

Die kliënt ontkoppel die UDP -poort na 'n vertraging van 2 sekondes nadat die laaste opdrag gestuur is !!! - daarom moet u voortdurend opdragte stuur, indien nodig- BY*COMWDG.

Oorweeg om navigasiedata van ARDrone (poort 5554-UDP) te kry. Die navigasie datapakket in die demo -modus is 500 grepe lank. As iets verkeerd loop, kan die hommeltuig 'n pakkie van 32 en 24 byte stuur. As die pakkie 24 grepe lank is, beteken dit dat poort 5554 in die BOOTSTRAP -modus is en u moet weer aan die poort koppel om dit in die demonstrasiemodus oor te skakel, kan ARDrone navigasiedata in twee vorme na die kliënt stuur:

verkort (of demo), 500 grepe groot. voltooi.

Om demo -data te kry, stuur eers vier grepe 0x01, 0x00, 0x00, 0x00 na poort 5554 en stuur dan 'n opdrag na poort 5556

AT*CONFIG = "+(seq ++)+", / "general: navdata_demo \", / "TRUE \" waar seq die opeenvolgende nommer van die opdrag is.

Die struktuur van die pakket vir navigasie data. Daar is 4 benoemde waardes aan die begin van die pakket:

32-bis pakkie kop: helikopter status vlae 32 bis;

die volgnommer van die laaste opdrag wat die kliënt 32 bisse na die helikopter gestuur het;

visievlag 32 bis. Volgende-die navdata-opsie Kop: 20-23.

Die navdata -opsie het die volgende velde:

BATTERY = 24; batterylading as 'n persentasie;

PITCH = 28; hellingshoek langs die lengte -as;

ROL = 32; hellingshoek relatief tot die dwarsas;

JAW = 36; rotasiehoek relatief tot die vertikale as;

Hoogte = 40; hoogte;

VX = 44; x-as spoed;

VY = 48; y-as spoed;

VZ = 52; spoed op die z -as.

Stap 3: Koppel die Nokia 5110 -skerm aan die ESP8266 -bord

Koppel die Nokia 5110 -skerm aan die ESP8266 -module en voer 'n paar navigasiedata daaruit en na die seriële poortmonitor

Stap 4: Kry navigasie -data en vertoon dit op die Nokia5110 -skerm

Laai af (skets ardrone_esp8266_01. Ino) en kyk na die uitset van navigasiedata na die seriële poort en die skerm.

Stap 5: Stuur opstyg- en landingsopdragte

Nou sal ons die opstyg en landing van die quadcopter by ons projek voeg met opdragte van die afstandsbediening. Om op te styg, moet u 'n opdrag stuur

AT*REF = [Volgorde nommer], 290718208

Vir landing

AT*REF = [Volgorde nommer], 290717696

Voor die opstart moet u 'n opdrag stuur vir horisontale kalibrasie, anders kan die Ar Drone nie tydens die vlug stabiliseer nie.

AT * F TRIM = [Volgorde nommer]

Laai die skets ardrone_esp8266_02.ino () op die ESP8266 -bord op, skakel die Ar Drone 2.0 -quadcopter aan en kyk of die knoppie werk. As u op die opstyg klik, die volgende keer dat u klik-landing, ens.

Stap 6: Koppel MPU6050 aan om die Ardrone 2.0 te beheer

Sensors vir die bepaling van die posisie in die ruimte word gebruik vir die beheer van kwadrokopters. Die MPU6050 -chip bevat 'n versnellingsmeter en 'n gyroscoop aan boord, sowel as 'n temperatuursensor. die MPU6050 is die hoofelement van die Gy-531-module (Fig. 15.44). Benewens hierdie chip bevat die modulebord ook die nodige MPU6050-binding, insluitend optrekweerstands van die I2C-koppelvlak, sowel as 'n 3,3 volt spanningsstabilisator met 'n klein spanningsval (wanneer dit op 3,3 volt aangedryf word, die uitset van die stabilisator sal presies 3 volt wees) met filterkapasitors.

Koppel aan die mikrobeheerder met behulp van die I2C -protokol.

Stap 7: Beheer van die Quadcopter met behulp van MPU6050

Met behulp van die versnellingsmeter en die gyroscoop kan u die afwyking op die x- en y -as bepaal, en die afwyking "verander" in opdragte om die quadcopter langs die ooreenstemmende asse te beweeg. Vertaling van die metings wat van die sensor ontvang is, na die afbuighoek.

die opdrag om na die Ar Drone te stuur vir vlugbeheer

AT*REF = [Volgorde nommer], [Vlag bitsveld], [Rol], [Pitch], [Gaz], [Yaw]

Die waardes van Roll and Pitch in die reeks -1 tot 1 word geneem uit die tabel const int float , die indeks stem ooreen met die afwykingshoek wat bereken word uit die mu6050 sensordata.

Laai die skets ardrone_esp8266_03.ino op na die ESP8266 Board, skakel die ar Drone 2.0 quadrocopter aan en kyk of die afstandsbediening werk.