Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous and RC: 22 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:24

Tinkercad -projekte »

Baie baie jammer Ek het net 'n probleem met die ontwerp van die bene in die tinkercad, te danke aan Mr.kjellgnilsson.kn vir die ondersoek en laat my weet. Verander nou die ontwerplêer en laai dit op. Gaan asseblief af en laai af. Diegene wat reeds afgelaai en gedruk het, is baie jammer, ek sien dit nooit op nie en weet nie hoe dit verander nie.

Eintlik werk die vorige ontwerp ook, maar die gewrig is baie dun en breek terwyl hy vinnig trap.

Baby MIT Cheetah Robot is die vorige weergawe van hierdie robot. Ek het baie veranderings in hierdie weergawe aangebring. Maar nog meer wil doen. Maar hierdie weergawe is baie eenvoudig vir elkeen om te ontwerp. In die vorige weergawe Body is gemaak van hout, maar in hierdie weergawe druk ek die 3D in die liggaam, so as iemand hierdie robot wil hê, is dit baie maklik om te doen. Laai die liggaam en been af en druk dit af, en skroef die servo's vas.

Ek is van plan om die boonste omslag te voltooi nadat ek die projek voltooi het, maar ek kan nie die dekking by die verskaffer kry nie, maar ek kan nie die dekking by die verskaffer kry nie. Al lyk dit oulik as u twee batterye soos Robot -koei in die maag dra.

Dit is nie opgegradeer vanaf die ou nie, sy heeltemal nuwe gebou. Al die stappe is dus ingesluit in hierdie instruksies, u wil nie die instruksies van version1 verwys nie.

Groot veranderinge gedoen

1) Die liggaam is 3D -gedruk.

2) Die Bluetooth -beheer sowel as outonoom.

3) Battery werk (die sterk battery 18650 2 laat toe om lang ure te werk, van die begin af tot by die voltooiing, toets ek dit meer as 2 uur, maar werk steeds in die battery).

4) Baie veranderings in die arduino -program, ons kan die bewegingsnelheid verander. As ons 'n voet vir die robot het, val dit nooit en verander die veranderlike vertraging in die program op daardie tydstip en selfs sien ons hoe die stadige beweging loop.

Stap 1: materiaal benodig

Materiaal benodig

1) Arduino nano - 1 nr.

2) HC -05 Arduino bluetooth -module - 1 nr.

3) MG90S Servo - 9 nrs.

4) Ultrasoniese sensor HC -SR04 - 1Nr

5) 3D -druk Body 1 Nos and Legs 4 stelle.

6) Ultrasoniese sensorhouer - 1 nr

6) LM2596 DC tot DC spanningsreguleerder. - 1 Nee

7) 3.7V 18650 battery - 2 nrs

8) 18650 Enkel batteryhouer - 2 nr

9) AAN/UIT -skakelaar.

10) M2 X 10 mm skroef met moer - 32 nrs.

11) PCB -bord met dubbele sye.

12) Manlike en vroulike kopstukke.

13) drade.

Stap 2: 3D -afdrukbeen

Gebruik Tinkercad om die bene en lyf te ontwerp. En 3D druk dit in A3DXYZ.

Stap 3: 3D -afdrukliggaam

Laai die Tinkercad -lêers af en druk dit af. Sommige gate word in die liggaam geplaas tydens die bevestiging en bedrading.

Stap 4: Kringloopplan en ontwikkel

Volgens plan wil ons 9 servo's bestuur. Ek gebruik dus digitale penne 2 tot 10. Koppel die pen aan die servo -penne met 'n manlike aansluiting. Arduino TX RX is gekoppel aan bluetooth RX en TX, Ultrasoniese sensor Echo en Trigger gekoppel aan penne A2 en A3, en die kragtoevoer vir bluetooth en ultrasoniese sensor word gegee van arduino 5V. Vir Arduino word Vin direk vanaf 2 3.7V battery 18650 gegee. Vir servo's Voeding gegee vanaf dieselfde 18650, maar via LM2596 spanningsreguleerder.

Ek gebruik 'n dubbelkant -PCB om 'n skild te maak. Wees versigtig terwyl u die dubbelkant -PCB gebruik, terwyl u 'n baan in die PCB skep, loop gesmelte lood deur die gate en vul die volgende kant in. Gebruik vroulike koppenne in die PCB aan die dubbele kant om die arduino nano aan te sluit, en aan die teenoorgestelde kant van die bord, gebruik manlike koppenne om die servo's aan te sluit; ek het 12 manlike verbindings van 2 tot 13. gesoldeer. 05 bluetooth -module op die bord. En manlike koppenne vir ultrasoniese sensor. Vier manlike koppenne van GND, Vin van die arduino, dummy en laaste een vir servos vin. Die stroombaan is baie klein.

Stap 5: Monteer die been

Daar is 7 stukke in 'n enkele stel been. Soos wyse 4 stelle beskikbaar. Sluit aan by die beenskakels waar twee stukke wat met die servo verbind is, 'n gleuf aan die agterkant van die servohoring het en 'n gat tot gat van 30 mm lank is. en die skakelstukke is 6 cm van gat tot gat. In die 3D -model stel ek slegs 'n verskil van 0.1 mm vir skakels, sodat dit baie styf hou. Ek gebruik fyn velvel om die gatgrootte te vergroot en die skakels reg te maak. Verbind eers die linkerkant en dan die regterkant en dan die onderkant. Gebruik nou die boonste skroef soos dop om die skakels vas te hou. Sluit aan by al die vier stelle.

Die skroefagtige plastiekstuk strek tot by die agterkant van die skakels. Gebruik feviquick (vinnig bevestigingsvloeistof) om die houer permanent met die bene vas te plak. Wees versigtig terwyl u plak, moenie toelaat dat die feviquick in die bewegende verbindings vloei nie. Plak dan die servohoring volledig aan weerskante van die been. Kyk nou of die beweging korrek is. Die skakels is 5 mm dik, so dit is moeilik.

Stap 6: Veranderinge in die liggaam

Terwyl ek die liggaam ontwerp het, het ek die bedrading en die bevestiging van die PCB vergeet, want ek is nie van plan om 'n rookkanon vir groot bevestigings te gebruik nie. Plaas dus 'n 2 mm -gat vir bedrading met 'n pvc -kabel. Sit die PCB en LM2596 bo -op die liggaam en merk vir die gaatjie. By die eerste ontwerp is ek nie van plan om kop servo te doen nie (slegs plan vir ultrasoniese sensor). Neem dus 'n klein gleufie aan die voorkant om die servo vas te maak.

Stap 7: Skroef servo's met plan vas

Die eerste stap is om die servo's reg te maak. Hierdie projek het 9 servo's. Servospenaansluitpenpen, naam in arduino -program en ligging gemerk in die eerste prentjie. Ek gebruik 'n M2 X 10mm skroef en moer (met die eerste plan vir 'n nikkelskroef, maar as ek die krag van die been sien terwyl ek loop, voel ek of die skroef en die moer gebruik word, dan is dit baie styf en word dit nie beskadig terwyl ek loop nie). Skroef al die servo's vas soos op die foto, en volgens die speldnommer, plak die servo -verbindings een na die ander vas. Dit is dus baie maklik om aan te sluit en daar is ook geen kans om die penne te verander nie.

Stap 8: Skroefbane

Sit die skild oor die liggaam en skroef dit aan die kante vas met die liggaam aan al vier kante in die gleuf. Merk 'n middellyn in die liggaam en hou die kring in die middel van die liggaam. Skroef die DC na DC regulator board LM2596 aan die agterkant van die liggaam vas.

Stap 9: Bedrading en kontrole van die kragtoevoer

Die aan/uit -skakelaar wat ek gekry het, is die skroef -opsie aan die voorkant. Ek sny dus 'n klein gewone PCB en maak die skakelaar in die PCB vas en plak dit warm. Plaas nou 'n 2 mm -gat aan beide kante in die printplaat. Merk die gat agter in die liggaam en boor dit. Skroef die skakelaar vas met 'n 2 mm bout en moer. Soldeer die battery positiewe draad deur hierdie skakelaar na die LM2596 DC tot DC regulator input.

Stap 10: Onder die ontwikkelingswerkplek

My werkplek (ook my bedkamer) ten tyde van die ontwikkeling van 'n baba -jagluiperdrobot. Kyk hoe die jagluiperd in die middel groei. Kan u die gereedskap om my opspoor? Organiseer dit na werk in die nag 3 is die moeilike taak.

Stap 11: Kopvaststelling (bevestiging van ultrasoniese sensor)

Ultrasoniese houer is aanlyn beskikbaar. Maar die horingskroefhouer is vir die SG90 servoskroef. Ek vergroot dus die gatgrootte van die houer en skroef die servohoring vas met die ultrasoniese sensorhouer. Maak 'n verlenging van 'n 4 -draad wyfie -tot -vroulike koppen. Reeds soldeer manlike kopstuk in die skild met bedrading vir ultraklank. Sit die kop servo op 90 grade en verbind die horing met die sensorhouer en skroef dit styf vas.

Stap 12: Balanseer liggaam volgens battery

Die middel van die liggaam is reeds gemerk in die liggaam met 'n merker. Lig die bak met skroewedraaier aan weerskante van die merk. Plaas twee batteryhouers met batterye aan beide kante van die skild en skuif dit terug totdat die liggaam reguit is. Merk dan die lettertipe en die agterkant van die houer. Plaas twee 2 mm gat op die onderkant van die batteryhouer en merk dit op die liggaam. Skroef die batteryhouer vas met 'n bout en moer van 2 x 10 mm.

Stap 13: Stel die bedrading reg

Neem die voorste drade aan die een kant en die agterste drade aan die ander kant. Bestel die drade en gebruik pvc -kabelplaatjie, bind die drade vas met die gate wat reeds in die liggaam geplaas is. Moenie enige draad vrylik toelaat nie. Nou is die Body met servo's, PCB en battery gereed.

Stap 14: Bevestiging van bene

Skep 'n eenvoudige arduino -program en stel die servo's in die volgende posisie: Leg1F = 80 grade

Been1B = 100 grade

Been2F = 100 grade

Been2B = 80 grade

Been3F = 80 grade

Been3B = 100 grade

Been4F = 100 grade

Been4B = 80

Headservo = 90

maak die beenhoring vas aan die servo's soos in die figuur getoon (stel die 30 mm -skakel parallel met die liggaam) en draai dit styf vas.

Stap 15: Klaar Baby MIT Cheetah

Stap 16: Android -kode

Laai die apk -lêer hier af

Laai die aia -lêer hier af

Dit is 'n baie eenvoudige program wat in Android ontwikkel is met MIT App Inventor. Al die knoppies stuur 'n karakter volgens die pers en laat die prentjie los. Tot dusver is 21 karakters vir elke aksie gebruik. As arduino hierdie karakter via bluetooth ontvang, werk dit volgens die karakter wat dit ontvang het.

Laai die app van Google Drive af deur op die skakel hierbo te klik en dit op die selfoon te installeer.

Stap 17: Sleutels van Android

Die lys met karakters wat deur die Arduino gestuur word, word hieronder gegee

G Links links F Voor I Voor regs L links S Stop R regs H BAck links B BAck J BAck regs U op D onder W slegs voor onder X agter slegs onder Y slegs UP Z agter slegs UP O volstand P Fullshit C Check V Hai M Handleiding A Auto

Stap 18: Begin die Android -app

Skakel die Bluetooth in en maak Baby Cheetah V2 oop. Klik op die kies bluetooth en kies die arduino bluetooth HC-05. Die beheerskerm word oopgemaak. Nuwe toevoeging op die bedieningsskerm in vergelyking met weergawe een. Outomaties en handmatig, as u oorskakel na outomaties, kan alle ander knoppies nie gebruik word nie. Skakel oor na die handmatige modus om die beheer te aktiveer.

Stap 19: Arduino -kode

Laai die arduino -kode van Google Drive af

Die hoofdoel van die arduino -program is om die liggaam in dieselfde posisie te hou, selfs loop en draai. Vir die hoek van die been word beweging in elke hoogte bereken en in 'n multidimensionele skikking geplaas. Volgens die opdragte wat van die Android ontvang is, kyk die program na die skikking en beweeg die been in die rigting. Die liggaam is dus op dieselfde hoogte terwyl hy loop en draai. Jagluiperd loop snaaks soos voorpote in volle hoogte en agterpoot vol af. Soos wyse wyse vers. Net soos dit ook in alle hoogtes loop.

Stap 20: Belangrike veranderinge in Arduino

Bewegende spoed

In die vorige weergawe word geen servobesturing verskaf nie, sodat die servo op sy volle spoed beweeg. Maar in hierdie weergawe is 'n aparte prosedure geskryf vir servosnelheidsbeheer. Dus word die hele program verander deur die servoposisie te intialiseer, wil u na die prosedure gaan. Al die 8 -been servomotor se laaste posisie word aangeteken en met die nuwe posisie vind u die maksimum verskil van al die 8 motors. Met die maksimum verskil, verdeel alle stappe wat individueel wil beweeg, en met 'n for -lus wat herhaal word vir maksimum stappe met vertraging, verander ons die beenspoed hier.

Outonoom

As u die outomatiese modus in Android verander. Outomatiese hardloop is in Arduino op waar gestel. In die outonome modus beweeg die robot outomaties met behulp van 'n ultrasoniese sensor.

Hoe dit werk

1) Eerstens gaan die robot in volle posisie.

2) Beweeg vorentoe en kyk na die afstand van hindernisse tot die robot.

3) As die afstand meer as 5 cm is, dan stop die loopvlak anders.

4) Eerstens verminder dit die hoogte tot 4 stappe een vir een.

5) As die hindernis slegs 'n hek is, het dit nooit 'n hindernis op 'n verminderde hoogte gevind nie, dan beweeg dit vorentoe deur te kreukel. Na 'n vaste beweging, staan dit op en herhaal die aksie.

6) Selfs tot op 1 hoogte en die hindernis gevind, staan dit weer op fillehoogte (5de posisie)

7) Draai die kopgraad van 90 na 0, let op die afstand en draai na 180 grade en let op die afstand. Gaan dan na 90 grade.

8) Verwys die afstand aan die linkerkant en die regterkant, draai na die rigting met 'n lang afstand.

9) Gaan na die beurt vorentoe en gaan na stap 2.

Stap 21: Outonome video

Maak die app oop en koppel die robot en klik in die outomatiese modus (die mens verander in die app na die robot). Sien nou die beweging, beweeg vorentoe en sien 'n hindernis en verminder die hoogte stap vir stap, selfs as dit 'n hindernis het. So staan dit op en sien links en regs; aan die linkerkant sit ek 'n golfplaat. Die regterkant is dus ver en dit draai regs en loop.

Stap 22: Baby Cheetah in RC Action

Selfs deur die outonome modus is dit baie lekker. Kinders speel graag met beheer. Hier is 'n paar video's met 'n prettige aksie van die robot. Dit sê hai per show been en shack koppe. Oranje swart kombinasie is soos almal. Ek beplan eers vir die boonste omslag nadat ek die kop en ontwerp reggemaak het, maar as gevolg van die sluiting kan ek nie die boonste omslag kry nie. Toe die voorblad voltooi is, plaas ek 'n fotosessie en laai dit hier op.

Dankie dat u deur my projek gegaan het.

Nog baie meer om te geniet …………… Moenie vergeet om kommentaar te lewer nie en moedig my vriende aan

Beoordelaarsprys in die Arduino -wedstryd 2020