Voeg 'n enkodeerder by Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servo FS90R: 10 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:24

Dit is baie moeilik of byna onmoontlik om die robotbeweging op wiele presies te beheer met behulp van 'n oop lusmotorbeheer. Vir baie toepassings moet die posisie of reisafstand van 'n wielrobot akkuraat gestel word. Klein mikro -servomotors met deurlopende rotasie is 'n uitstekende goedkoop oplossing vir die bestuur van klein robotte, maar hulle het nie die terugvoerbeheer van groter servomotors nie.

Die Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servos (FS90R) is ideaal vir robotika -projekte, maar soms wil u die terugvoerbeheer van groter servo's hê.

Dit is eintlik baie maklik om hierdie klein servo's om te skakel na terugvoerbeheer in geslote lus, sodra u 'n Tamiya analoge enkodeersensor en 'n eenvoudige geslote lusterugvoeralgoritme by 'n Arduino- of Raspbery Pi -kontroleerder voeg.

Stap 1: Onderdele benodig

• FeeTech 9g Deurlopende rotasie mikro-servo met ronde servohoring Verskaffer: RobotShop onderdeelnr: RB-Fit-02 Aantal: 1 eenheidskoste: $ 4,99 Totaal: $ 4,99
• Arduino NG w/ ATmega8 of soortgelyke Arduino mikrobeheerder
• Encoder-paar vir Tamiya Twin Motor-ratkasverskaffer: RobotShop-onderdeelnr: RB-Rbo-122 Aantal: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Adresetikette Verskaffer: Office Depot Aantal: 1 vel Totaal: $ 13,99 pak (25 velle)
• Encoder -skyfgrafika van github
• 5V draagbare telefoonlaaier met mikro -USB na USB -A laaikabel Verskaffer: Beste koop Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh draagbare laaier Model: 4021BB Artikelnr: 6304825

Framboos Pi opsie

1. Raspberry Pi 3 - Model B Verskaffer: Adafruit SKU: PRODUCT ID: 3055
2. Of Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Sluit Pi Zero W -verskaffer in: Adafruit -onderdeelnr: PRODUK -ID: 3409Kwaliteit: 1

As u 'n Raspbery Pi of Pi Zero W gebruik, is twee ekstra Pi -hoede nodig:

1. Pimoroni Automation pHAT vir Raspberry Pi Zero Verskaffer: Adafruit Deel #: PRODUK ID: 3352 Aantal: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Verskaffer: SparkFun Deel #: DEV-14328 Aantal: 1
3. GPIO stapelkop - ekstra lang 2x20 penne Verskaffer: Adafruit Artikelnr: PRODUK ID: 2223 Aantal: 2

Stap 2: Gereedskap benodig

• Mini Philips skroewedraaier
• Glue Gun & Glue stick of Super Glue
• Naaltang
• 'N Soldeerbout en soldeersel is nodig vir die Raspberry Pi -weergawe (opsioneel)

Stap 3: Druk die grafiese encoder -skyf uit op die adresetiketpapier

1. Maak die Encoder_disk.pdf oop en druk dit op die Avery 8160 adresetiketpapier
2. Gebruik 'n skêr om die grafiese Encoder -skyf langs die stippellyne van die etiketpapier uit te sny en sny die middelste gat met die stippellyn as 'n gids

Stap 4: Heg die grafiese encoder -skyf aan die ronde servohoorn

1. Trek die agterkant van die papier van die encoder -skyfgrafiek van stap 3 af
2. Bevestig die encoder -skyfgrafika aan die agterkant van die ronde servohoring en sentreer die grafiese gat van die encoder -skyf om die servohoring -spline -baas
3. Maak die grafiese van die encoder -skyf glad om enige lugborrels of plooie te verwyder

Stap 5: Heg die Tamiya Analog Encoder aan op die Micro Servo -motor

1. Plaas 'n klein druppel warm smelt of supergom op die mikro servomotor asbaas. Gebruik smeltgom as 'n tydelike bevestiging, maar gebruik supergom vir die finale permanente bevestiging.
2. Bevestig die Tamiya Analog encoder om seker te maak dat die gat in die Tamiya Analog encoder printboard gesentreer is rondom die mikroservomotoras, terwyl die sensors na bo/weg van die motor wys

Stap 6: Wysig encoder sensor kabels

1. Die kabels wat by die Tamiya Analog-encoder voorsien word, moet aangepas word om te werk met standaard grond-5V-seinkonfigurasie op analoog-invoerpenne van die mikrobeheerder
2. Verander grond- en 5V -drade aan die een kant van die analoog sensorkabel sodat die 5V -draad in die middel van die penaansluiting is en die grond- en seindrade op die randposisie van die penaansluiting is
3. Bevestig die onveranderde einde van die kabel aan die Tamiya Analog -enkodeerderpenne
4. Bevestig die aangepaste einde van die kabel aan die analoog -ingangspennetjies van die Arduino -mikrobeheerder om te verseker dat die gronddraad op die Arduino -pen aansluit op die grondpen van die Tamiya Analog encoder
5. Koppel die Micro Servo -motor PWM -kabel aan die D9 PWM -penne van u Arduino -mikrobeheerder

Stap 7: Bevestig die ronde servohoorn aan die mikro -servomotor

Monteer die ronde servohoring met die grafiese encoder -skyf op die mikroservomotoras en bevestig dit met die meegeleverde skroefhegskroef

Stap 8: Hardewareverbindings

Arduino weergawe

1. Koppel die aangepaste einde van die encoder-sensorkabel aan op die Analog 4-poort van die Arduino met inagneming van die korrekte oriëntasie van die grond-5V-seinpen
2. Koppel die Micro Servo Motor PWM -aansluiting aan die D9 -penne van die Arduino -beheerder
3. Koppel Arduino aan op 'n kragtoevoer

Framboos Pi weergawe

1. Stapel die Pimoroni Automation Phat na die Raspberry Pi GPIO -kop
2. Stapel die SparkFun Pi Servo HAT bo -op die Pimoroni Automation Phat
3. Koppel die Seinpen van die Analog Encoder -sensor aan op die ADC 1 -aansluiting op die Pimoroni Automation Phat
4. Koppel die grond- en 5V -penne van die Analog Encoder -sensorverbinding aan die onderskeie grond- en 5V -aansluitings op die Pimoroni Automation Phat
5. Maak seker dat die SparkFun Pi Servo HAT -isolasie -jumper van die kragtoevoer in die oop modus is (sien die verskafferhandleiding) voordat u die batterykrag aan die hoed koppel
6. Koppel die batterykrag aan die Raspberry Pi en SparkFun Pi Servo HAT

Stap 9: Laai die demo -kode van die Micro Servo Motor Encoder af en voer dit uit

Arduino weergawe

1. Kopieer, kloon of laai die Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h en Encoder.cpp demo -kode af van github
2. Maak die demo -kode oop in die Arduino IDE en kies u bord in die IDE Tools -menu
3. Laai die kode op u bord op
4. Sodra die Arduino -bord herstel is, begin die program en loop deur 'n reeks vooraf gedefinieerde bewegings wat illustreer hoe u die mikro -servomotor met die Tamiya Analog encoder kan beheer

Framboos Pi weergawe

1. Kopieer, kloon of laai die encoder.py demo -kode van Python Encoder af van github op u Raspberry Pi SD -kaart
2. Maak die demokode oop in die Python 3 Idle IDE en voer die kode uit die IDE Run -kieslys uit
3. Sodra die program begin, begin die program en loop dit deur 'n reeks vooraf gedefinieerde bewegings wat illustreer hoe u die mikro -servomotor met die Tamiya Analog encoder kan beheer. Moenie kommentaar lewer op die kode met die interaktiewe modus om posisieopdragte vanaf die Python -dopopdragreël in te voer nie

Stap 10: Probeer die aanlyn robot -demo

1. U kan 'n voorbeeldrobot met encoder -beheerde mikro -servomotors op die gratis droidguru.net -webwerf toets
2. Gaan na droidguru.net. Kyk eers na die tutoriaal as u nie weet hoe dit werk nie (menu Help). Joystick stuur die robot en die A -knoppie skiet die Airsoft -geweer af, tensy dit uit BB's is of die battery doodgaan. (Beste as dit op 'n skootrekenaar/tafelrekenaar gekyk word)

3. Volg hierdie stappe om die voorbeeldrobot te begin gebruik

   • Meld aan as 'n gas
   • Kies die Wheels -kamer in die Join Room -paneel
   • Kies die Drone Patrol 1 -robot in die paneel Kamerlede
   • Na afloop van die afteller kan u die robot met die joystick- of drafknoppies beheer
   • Kies die Drone Patrol 1 -robot weer in die kamerlede -paneel om 'n nuwe robotbeheersessie te begin
4. Die virtuele joystick stuur die robot en die joystick job pylknoppies beheer draf/vernier/inkrementele motoriese bewegings met behulp van die Analog encoders om die airsoft -geweer beter in lyn te bring met die teikens