Outonome parallelle parkeermotors met behulp van Arduino: 10 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

In outonome parkeerplek moet ons algoritmes en posisiesensors volgens sekere aannames skep. Ons aannames sal soos volg in hierdie projek wees. In die scenario bestaan die linkerkant van die pad uit mure en parkareas. Soos u op die video kan sien, is daar altesaam 4 sensors, 2 aan die linkerkant van die motor en een aan die agter- en voorkant.

Stap 1:

Stap 2:

Stap 3:

Stap 4: Stelselalgoritme:

Die twee sensors aan die linkerkant van die motor verstaan dat die muur 15 cm kleiner is as die gemete waarde en beweeg vorentoe. Dit teken dit in die geheue op. Die twee sensors op die rand meet voortdurend, en as hierdie waardes dieselfde is as die gevolglike waardes, moet u besluit hoe om te parkeer.

Algoritme vir die keuse van parke metodes

• Geval 1: As die gemete waarde groter is as die motor en kleiner as die lengte van die motor, werk die parallelle parkeerstelsel.
• Geval 2: As die gemete waarde groter is as die lengte van die motor, sal die robot vertikaal parkeer.

Stap 5: Parallelle parkeergalgoritme:

In hierdie geval steek die motor die parkeerarea oor en die motor stop wanneer twee sensors aan die kant die muur weer sien. Hy kom 'n bietjie terug en draai 45 grade regs. Terwyl hy agteruit beweeg, gaan die agterste sensor deur die meting na die parkarea en begin hy links draai. Tydens die linkerbeweging meet die sensors aan die rande onophoudelik en die twee sensors draai links totdat die gemete waarde gelyk is aan mekaar. Stop as jy gelyk is. Die voorste sensor meet en gaan vorentoe totdat dit 10 cm klein is en stop as dit 10 cm klein is. Parkering is verby.

Stap 6: Vertikale parkeergalgoritme

As die sensors aan die rande die waarde te veel oor die lengte van die motor meet, stop die motor en draai 90 grade na links. Hulle begin na die parkeerterrein beweeg. Op die oomblik meet die voorste sensor deurlopend en stop die motor as die gemete waarde minder as 10 cm is. Parkbedryf is voltooi.

Stap 7: Materiaal:

• Arduino Mega
• Adafruit Motor Shield
• 4 DC motor robotstel
• 4 stukke HC-SR04 Ultrasoniese sensor
• LM 393 Infrarooi spoed sensor
• Lipo -battery (7,4V 850 mAh is genoeg)
• Springkabels

Koop:

Stap 8: Meganiese afdeling:

Die infrarooi sensor in die stelsel meet die snelheid van die motor. Dit is om die aantal rondtes van die wiele te meet wanneer dit geparkeer word en om te verseker dat daar sonder foute parkeer word. As u nie 'n encoder -skyf in u robotkit het nie, kan u dit ook installeer. Die punt om hier op te let is die aantal gate op die encoder disk. Die aantal encoder gate in hierdie projek is 20 dir. As u 'n ander nommer het, moet u die motor se draaie weer aanpas.

Plaas die LM393 -snelheidssensor soos hierbo getoon

Stap 9: Kringdiagram:

Speldverbindings van ultrasoniese sensors

Sensor voor> = Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Sensor aan die linkerkant => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Sensor agter agter => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Agtersensor => Trigpen: D40, Echo -pen: D41

Motorskerm DC motorpenaansluitings Links voor motor => M4

Motor regs voor => M3

Motor agter agter => M1

Agterste motor => M2

LM393 Snelsensorpenaansluitings VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Stap 10: sagteware -deel

U kan die sensorbiblioteek en arduino -kode hier vind >> outonome parkeermotor