Spiderbot V2 robotmotor: 8 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Spiderbot V2 is 'n opgraderingsweergawe van my laaste projek:

Die Spiderbot is geïnspireer deur die "Transformers". Dit is 'n RC viervoetige robot en het twee werkswyses: spinnekop en voertuig, net soos die robotte in "Transformers". Dit is op Arduino gebaseer en word beheer deur 'n Android-telefoon met behulp van Bluetooth.

In hierdie weergawe is die inverse kinematika ingesluit vir 'n beter robotbeweging. Die normale wiel in die laaste weergawe is vervang deur die omni -wiel, dit bied groter mobiliteit in die voertuigmodus.

U moet eers na die demonstrasie van die Youtube -video kyk!

Hoop jy hou daarvan!

Stap 1: Vereiste materiaal en vaardighede

Elektroniese onderdele

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear analoog servo x12
• Adafruit 16-kanaal 12-bis PWM/Servo Driver x1
• Bluetooth HC-05 module x1
• H-brug motorbestuurder IC L293D x2
• 300 RPM 6V N20 DC -ratmotor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC vir RC Model x1
• UniHobby 38mm dubbel plastiek Omni wiel met 4mm bevestigingskoppelings x4
• 50x23x25mm staal bal Omni wiel x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo battery x1
• JST-aansluitkabelkabel x1
• 7 cm x 5 cm Perfboard x1
• Sommige drade, penkoppe en voetstukke, skakelaars

Meganiese onderdele

• M2 x 10 mm skroewe en moere met ronde kop x50
• M1.2 x 6mm Versinkte kop Self-tappende skroef x30
• 3D drukwerk

Vaardighede benodig

Soldeer

Stap 2: Berei 3D -gedrukte liggaam voor

3D -onderdele benodig

Die zip -lêer bevat 11 lêers. Om die robot te bou, moet u druk:

• Body.stl x1
• Omslag.stl x1
• Verbind.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Stap 3: soldeer die hoofbord

Voordat ons die raamwerk aanmekaar sit, moet ons die hoofbord maak. Dit is omdat die servo's in 'n nul -posisie geïnitialiseer moet word voordat hulle aan die servo -arms geheg word.

Om die hoofbord te maak:

1. Knip 3 rye van die perfboard uit soos in die prent hierbo getoon.
2. Plaas die Arduino Mini, HC-05, twee L293D, 4 2-pen koppe, 5-pen aansluiting en skakel die perfboard aan soos hierbo getoon
3. Soldeer en verbind die komponente volgens die skematiese met behulp van drade
4. Nadat alle verbindings gesoldeer is, lyk dit soos die prent hierbo.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Stap 4: Monteer die dele

Omni Wheel

Monteer die omni -wiel en maak die toon vas. Soldeer twee 30 cm -drade aan die GS -motors. Koppel dan die GS -motor en wiel.

Tibia

Bevestig die servo in die tibia. Plaas dan die omni -wiel in die gat van die tibia en skroef vas met die deksel.

Femur

Bevestig die een kant van die servo in die femur, plaas die femur tussen servo en femur.

Coxa

Bevestig die servo in die coxa.

Liggaam

Bevestig die staalbal onder die liggaam

Stap 5: Koppel servo's aan die PWM -bestuurder

Op die PWM -bestuurder is daar 16 kanale en ons gebruik slegs 12 daarvan.

Koppel die servo's volgens die onderstaande lys:

Been 1:

• Coxa -> Kanaal 0
• Femur -> Kanaal 1
• Tibia -> Kanaal 2

Been 2:

• Coxa -> Kanaal 4
• Femur -> Kanaal 5
• Tibia -> Kanaal 6

Been 3:

• Coxa -> Kanaal 8
• Femur -> Kanaal 9
• Tibia -> Kanaal 10

Been 4:

• Coxa -> Kanaal 12
• Femur -> Kanaal 13
• Tibia -> Kanaal 14

Koppel dan die PWM -bestuurder aan die hoofbord.

Soldeer die battery saam met die hoofskakelaar aan die UBEC en koppel dit aan die PWM -bestuurder.

Stap 6: Initialiseer servo's

Laai die aangehegte kode af

Los die inisialiseringskode uit en laai dit op na Arduino.

Skakel die Bluetooth -skakelaar uit voordat u die kode oplaai.

Skakel die krag aan en monteer dan die dele soos op die foto hierbo.

Draai die skroewe van servo -arms vas om die posisie vas te maak.

Die kode is gewysig van

Stap 7: Voeg die omslag by

Nadat u die servo's geïnisieer het, lewer u kommentaar op die inisialiseringskode en laai dit weer na Arduino op.

Plaas die deksel bo -op die robot en voeg 'n verbinding aan om die posisie vas te stel.

Stap 8: Android -appbeheer

Laai die app af van

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Stel die beheeropdrag op volgens die Arduino -kode.

En alles klaar ~