6-as sensormodule FSP200 Kalibrasie en toetsing: 6 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Die FSP200 is 'n 6-as traagheidseenheidsverwerker wat koers- en rigtinguitset lewer. Dit voer 'n samesmelting van versnellingsmeter en gyrosensors uit vir 'n stabiele en akkurate koers en rigting. Die FSP200 is geskik vir gebruik in robotprodukte soos vloerreinigingsprodukte vir verbruikers, tuin- en grasperkrobotte, swembadskoonmakers en die gasvryheids- en mediese markte. Assistent robot.

Hier stel ons die fabriekskalibrasie en R & D -toepassingstoetsproses voor van die FSP200 -sensormodulefabriek, vervaardig deur Shanghai Runxin Technology. FSP200 -fabriekskalibrasieproses Die eenvoudige kalibrasiestelsel bestaan uit 'n enkele stel toebehore, motors, motoraandrywings, tuisposisiesensors, motorknoppies en kragbeheerbakke, soos in figuur 1 getoon.

Voordat u met die kalibrasie begin, moet u seker maak dat die FSP200 eenvoudige kalibrasiestelsel gelyk is, soos getoon in figuur 2.

Stap 1: Begin kalibrasie: Druk CAL -knoppie:

Die groen LED begin flikker, wat aandui dat die module in die "kalibrasie" -modus is.

Stap 2: Kalibreer beweging (draai die motor 180 grade):

Druk S2 (groen knoppie) op die motorknoppaneel om 180 grade linksom te beweeg. Wag totdat die motor 180 grade draai voordat u na die volgende stap gaan.

Stap 3: Voltooi die kalibrasie:

Druk weer op die CAL -knoppie om die kalibreringsmodus te beëindig. Die kalibrasie -resultate kyk na die status van die rooi en groen LED -skerm: as die module gekalibreer is, word die groen LED groen; as die module nie kalibreer nie, word die rooi LED rooi.

Stap 4: Verifieer kalibrasiefunksie:

Druk die RST -knoppie op die FSP200 -bevestigingsplaat om te verseker dat die module die opskrif van die module wys (moet naby 0,00 grade wees). Druk die S3 -knoppie (blou knoppie) op die motorknoppaneel om die motor 180 grade met die kloksgewys te beweeg, en wag totdat die motor stop., bekyk die vertoning. Verifieer dat die opskriflesing 180 +/- 0,45 ° (179,55 tot 180,45 °) moet wees.

Soos in figuur 3 getoon:

Stap 5: Kalibrasie slaag nie:

As die rooi LED van die resultaat op enige tydstip tydens die kalibrasieproses brand, is daar 'n mislukking.

As die resultate -lig nie brand nie, kan dit 'n verbindingprobleem of 'n kragprobleem wees. Die kalibrasie van die module misluk as die waarde wat deur die verifikasiestap vertoon word, buite die gespesifiseerde aanvaarbare omvang is.

As een van hierdie foute voorkom, verwyder die module uit die armatuur en installeer dit weer op die armatuur en probeer weer. As die fout herhaaldelik voorkom, is die module sleg; as die module slaag, is die module goed.

Voorbeeld van R & D -toepassingstoetsproses Om die beste prestasie -effek van die veegende robotnavigasie te behaal, moet ons, benewens die kalibrasiefoutkalibrasie van die sensor self in die fabriek, ook baie foutverminderingstoetse in die beginfase doen praktiese toepassing: deur die aanbevole bewerking tot die maksimum te implementeer Verminder die bron van foute en verbeter die skatting van die opskriffout.

Die skatting van die opskriffout sal wissel as gevolg van die tydsduur, as gevolg van foute op die gyroscoopskaal (of sensitiwiteit) op kort termyn en die gyroscoopverrekening (ZRO, nulkoersverrekening). Dit kan uit die volgende berekeninge geleer word: Opskriffoutberaming = skaalfout x ongedraaide rotasie + nulkoersverrekening x tyd

Die FSP200 bied drie koppelvlakke: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 soos getoon in figuur 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Wanneer om die hardeware te ontwerp, is dit die beste om versoenbaar te wees met hierdie drie koppelvlakmodusse om oorskakeltoetse te vergemaklik.

Stap 6:

Veegmachines word in massa vervaardig met behulp van die UART-RVC-modus. Die manier om die prestasie van die modules te toets, is interaktiewe sagtewaretoetsing en nie-interaktiewe toetsing. Die volgende twee toetsprosedures vir die verbetering van ZRO word hieronder beskryf:

1) HOST gebruik nie die interaktiewe sagtewaretoetsproses soos volg nie: 1: Nadat die FSP200 RVC -modus op die toetsrak gekalibreer is, koppel die seriële poort aan die rekenaar en gebruik motionStudio2 om die RVC -data oop te maak. Hierdie data het egter verander, daarom is dit die beste om die aanvanklike en 180 grade na die normale seriële poortinstrument op te neem. Draai terug na die waarde van hierdie eindpunt van 0 grade (totaal 360 grade), maak dan die LOG oop en neem die waarde van die twee heksadesimale data RAW en deel dit met 180 grade. As die persentasie minder as 25%is, word aan die vereiste voldoen. Hoe kleiner hoe beter.

(Die laaste data - die aanvanklike data is oor die algemeen 0 na herstel) / 180 <25%, wat 'n beter kalibreringsmodule is. 2: Kies 5 tot 10 stukke module met die kleinste fout in die visuele module, plaas dit op die vee -masjien, maak dit met gom vas, skakel die RVC -modus aan en laai die veegmasjien vir 'n halfuur. Nadat die laai voltooi is, stel die module terug en stoor die module om die huidige temperatuurmodus te leer. As 'n module nie afgeskakel word na die laai nie, kan u direk op die veegmachine werk sonder om terug te stel. Doen die volgende toets.

3: Beweeg die veegmasjien na die werf, merk die beginposisie, wag 2 sekondes totdat die module aanskakel en koppel die module aan op die rekenaar. Gebruik motionStudio2 om die real-time data van RVC oop te maak, laat die veegmachine 20 minute lank oor die woordlyn loop, stop dan en gaan terug na die opname. Posisie, kyk na die RAW-hoek, bereken die gemiddelde fout van 20 minute. Stel dan die module terug en stoor die data wat die module geleer het vir slegs 20 minute.

4: Verander die PS1 en PS0 van die module nadat u na die SHTP -modus geleer het, maak verbinding met die rekenaar, voer “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all”? en haal die DSF -lêer uit vir ontleding. Gaan die werklike DCD -toetsmodulefout na. 5: Nommer die module, teken die fout op en verander die module in RVC -modus. Hoe kleiner die fout is, hoe beter is die prestasie van die module. Die module met goeie prestasie word gekies om die skoonmaaktoetsstadium van die veegmachine te betree, en dan die module -konsekwentheidstoets, hoë- en lae temperatuurtoets, oordeel die algehele effek van die module, dinamiese kalibrasie -effek met temperatuurveranderinge.

2) HOST gebruik die interaktiewe sagtewaretoetsproses soos volg:

1: Nadat u die fabriek gekalibreerde module gekry het, moet die RSP200 ingestel wees op die RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 modus. Verbind die seriële poort van die module via die rekenaarprogrammatuur ftdi_binary_logger_RVC_Debug om die LOG. BIN -data van die veegmachine vir 2 tot 3 minute te verkry. Die sweeper -sagteware moet die plaaslike statiese stel om slegs die grootste waaier- en rolborstelaksie oop te maak. Die LOG. BIN -data word ontleed om die daaropvolgende HOST te beoordeel. Hoeveel tyd neem die eindprogrammatuur om die dinamiese kalibrasieopdrag uit te voer.

2: Daar is vier soorte kennisgewings vir die verwagte beweging van die toestel wat deur die gasheer na die FSP200 gestuur word: 0 is die aanvanklike toestand wat deur die sensorhub aangeneem word, 1 is staties sonder vibrasie, 2 is 'n statiese kwas -rollende vibrasie en 3 is normale skoonmaak. Elke keer as 'n toestand verander word, word 'n ooreenstemmende statusopdrag na die FSP 200 gestuur en die terugvoerinligting van die FSP 200 word gelees om te bepaal of die dinamiese kalibrasie -instruksie uitgevoer moet word. Nadat die sagteware opgestel is, word die FSP200 -module se vlieglyn (VCC, GND, RX, TX) aan die seriële poort van die rekenaar gekoppel. Daar moet op gelet word dat die module in die masjien gelaai moet word om dit reg te stel. Skakel die rekenaar aan en skakel die ftdi_binary_logger_RVC_Debug -sagteware aan om die vee van die begin tot die einde van die skoonmaakarea te kry. Die implementering van die bewegingsdata word outomaties as 'n LOG. BIN -lêer gestoor, en die LOG. BIN -lêer word gebruik om te ontleed of die interaktiewe sagteware -instellings aan die HOST -kant korrek is.

3: As die interaktiewe sagteware korrek ingestel is, skakel die FSP200 RVC-DEBUG-modus oor in RVC PS0 = 0, PS1 = 1-modus, voer die masjien skoonmaak toetse uit, teken die werking van die masjien 1 uur se posisiehoekfout aan, hoe kleiner die fout, die moduleprestasie Hoe beter, die modulekonsistensie -toets, hoë- en lae temperatuurtoets, beoordeel die algehele effek van die module, dinamiese kalibrasie -effek met temperatuurveranderinge.