Stationêre radar (LIDAR) array met Arduino: 10 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

Toe ek 'n robot met 'n tweekant bou, het ek altyd daaraan gedink om 'n cool gadget te hê wat my teenstander kan opspoor en aanvalbewegings daarmee kan doen. Talle radar/lidar -projekte bestaan reeds hier. Daar is egter 'n paar beperkings vir my doel:

• Ultrasoniese golfsensormodules is redelik groot. Elke robot sou soos WALL-E lyk.
• Huidige radarprojekte bevat almal 'n sensor (óf ultrasoniese golwe, IR, laser, …) en 'n servomotor in die middel. Om die omgewing te skandeer, moet die servo van kant tot kant beweeg. Om heen en weer dinge te beweeg, veroorsaak momentumveranderinge, wat sleg is vir balanseer en loop.
• Skanningsfrekwensie word beperk deur servosnelheid. Slegs 'n paar hertz kan bereik word. Selfs as die skyffrekwensie deur 'n super-servo verhoog kan word, kan dit lei tot sterk trillings.
• [Sentrale servomotor - sensor] rangskikking beperk ook die posisie vir montering en ontwerp. Dit is moeilik om so iets te monteer, behalwe as 'n kop. Dit laat my bipbeen elke keer soos 'n kop-WALL-E lyk. Nie koel nie!
• Die [servosensor] -opstelling kan ook as 'n [motorsensor] -styl gebou word. Die sensor (of sensors) draai aanhoudend langs 'n motoras. Dit kan die momentum -ruk en probleme met lae skyffrekwensies uitskakel, maar nie die beperking van die bolyf nie. Die probleme met die bedrading sal ook aansienlik toeneem.

Na die soektog spat hierdie klein sensor VL53L0X van ST in my oë. Deur aanspraak te maak op 'die wêreld se kleinste' tydsvliegafstandsensor, is die afmeting slegs 4,4 x 2,4 x 1,0 mm. Met

• Op chip IR laser emitter en detector
• Tot 2 m reikafstand (1,2 m in vinnige modus)
• Programmeerbare I2C -adres
• 'N GPIO -onderbrekingsuitsetpen
• Oog veilig

Al hierdie spesiale funksies saam het my in staat gestel om die bogenoemde probleme te oorkom as 'n verskeidenheid VL53L0X -sensors kon werk. Oorspronklik het ek gedink dat hierdie radar solid -state radar sou heet, maar het uitgevind dat hierdie term vir iets anders gebruik word. Daarom beteken die 'stilstaande' woord in die titel dat daar geen bewegende dele in hierdie radar -apparaat is nie. Alhoewel LIDAR (ligopsporing en -afstand) die tegnies korrekte term vir hierdie chip is, word RADAR hier 'n meer generiese term genoem.

Die rede waarom die programmeerbare I2C -adres en die GPIO -uitvoerpen van kritieke belang is vir hierdie projek, word later verduidelik.

Stap 1: Gereedskap en onderdele

Gereedskap

Die volgende gereedskap word benodig in hierdie projek:

• Soldeerbout
• Soldeer helpende hande
• Dupont krimpgereedskap
• 1.5 mm hex -bestuurder
• Gereedskap om draadbedekking te verwyder
• Draadsnyer
• Warm gom geweer
• Pincet
• Vergrootglas (fisies of programme op u telefoon)
• Plat neus tang

Dele

Die volgende dele word in hierdie projek gebruik:

• 10x VL53L0X GY-530 uitbreekborde
• 'N Arduino (Uno, Nano, Mega, Zero, Mini, … ens)
• 'N Broodplank en 'n paar broodborddrade
• AWG #26 drade met verskillende kleure
• AWG #30 enkelkerndraad
• 5x Dupont manlike verbindings
• 5x Dupont -behuisings met enkelpen
• 10x 3D -gedrukte uitbreekbordhouers
• 1x 3D -gedrukte ronde raam
• 10x M2x10 platkopskroewe
• 10x 0804 LED (blou word aanbeveel)
• 10x SOT-23 AO3400 N-kanaal MOSFET
• 'N Klein kondensator (10 ~ 100uF)

Uitbreekbord

Die VL53L0X-uitbreekbord wat ek gebruik het, is GY-530. Daar is ook Adafruit -weergawe en Pololu -weergawe beskikbaar. As dit moontlik is, beveel ek aan dat u die produk van Adafruit of Pololu gebruik, omdat dit uitstekende produkte, uitstekende tutoriale en uitstekende sagtewarebiblioteke maak. Ek het getoets op die VL53L0X -biblioteek van Adafruit en 'n aangepaste weergawe van Pololu se VL53L0X -biblioteek gebruik.

Dupont -verbindings

Die dupont -aansluitings word vir die broodbord gebruik. U kan enige ander tipe verbinding wat u in die hand het, gebruik.

Skroewe en 3D -gedrukte onderdele

Die M2 -skroewe, houers en sirkelraamwerk word gebruik om die sensors in 'n sirkelvormige rangskikking te plaas. U kan ander metodes gebruik, soos die gebruik van kartonborde, modelhout, klei, of selfs warm gom op 'n blikkie.

Stap 2: Hacking the Breadout Board

Kegel van opsporing

Ek het 'n enkele module gebruik om die kegel van opsporing te teken. Gebruik 'n meestal 3D -gedrukte robot as teiken. Die afstand word op die LED -skerm vertoon en grof gemeet. Die gemete data word in 'n Microsoft Excel -lêer aangeteken en die kromme -pasfunksie gebruik. Die beste pasmaat is 'n natuurlike logaritmekurwe, met 'n effektiewe afstand van 3 cm tot ongeveer 100 cm.

Op 60 cm is die opsporingskurwe vir 'n enkele sensor ongeveer 22cm. Met 'n 20 cm breë teiken, moet 'n sirkelvormige skeiding van 10 ~ 15 grade vir die radarreeks 'n aanvaarbare skanderingsresolusie oplewer.

I2C -adres

Alhoewel die VL53L0X I2C-toesteladres programmeerbaar is, is volledige beheer van die XSHUT-pen deur die mikrobeheerder nodig. Die volgorde om dit te doen is:

1. Krag word toegepas op AVDD.
2. Alle VL53L0X -skyfies word in Hw -standby -toestand (reset) gebring deur AL hul XSHUT -penne na LOW te dryf.
3. Elke chip word een vir een uit die reset -toestand geneem. Die standaard I2C -adres na opstart is 0x52.
4. Die chip adres word verander na 'n nuwe adres deur 'n I2C opdrag. 0x52 het byvoorbeeld verander na 0x53.
5. Herhaal stap 3 en 4 vir alle skyfies.

Teoreties kan maksimum 126 eenhede in dieselfde bus gery word vir die 7-bis adresreeks. In die praktyk mag/moet die buskapasitansie en sinkstroombeperking van die mikrobeheerder egter die maksimum toestelnommer beperk.

Die nuwe I2C -adres word nie in die VL53L0X -chip gestoor teen afskakel of herstel nie. Hierdie proses moet dus een keer by elke opstart uitgevoer word. Dit beteken dat 'n kosbare speld nodig is vir elke eenheid in die radarreeks. Dit is te onvriendelik vir bedrading en penverbruik, vir 'n radarband met 10+ of 20+ eenhede.

Soos in STAP1 genoem, is dit gelukkig dat daar 'n GPIO1 -pen op die VL53L0X -chip is, wat oorspronklik vir interrupt gebruik is, die werk kan doen.

GPIO-XSHUTN madeliefjieketting

Die GPIO -uitset is in 'n hoë impedansietoestand tydens opstart en oop drein tot laag terwyl dit aktief is. Die GPIO- en XSHUT-penne word hoog getrek na AVDD op die GY-530-uitbreekbord, soos aanbeveel in die datablad. Om alle VL53L0X -skyfies betroubaar in Hw -standby -toestand te plaas (XSHUT laag), benodig ons 'n logiese NOT -hek (omskakelaar) vir elke XSHUT -pen. Dan koppel ons die GPIO-uitset van een chip (die Nth-chip) aan die XSHUTN (XSHUT-NOT) van die stroomaf-chip (die N+1-chip).

By aanskakel word alle GPIO-penne (onaktief) omhoog getrek, alle daaropvolgende XSHUT-penne word laag gedryf deur die NOT-hek (behalwe die baie vuisskyfie waar die XSHUTN-pen aan die mikrobeheerder gekoppel is). Die I2C -adresverandering en XSHUT -vrystelling van die stroomaf -chip word een vir een in sagteware gedoen.

As u verskillende uitbreekborde gebruik, moet u seker maak of die optrekweerstands in plek is of nie, en die nodige aanpassings aanbring.

Voeg 'n LED by

In die volgende stap word 'n klein 0805 SMD LED by die uitbreekbord gevoeg, wat van die XSHUT -pad aan die GND -aansluiting van 'n aangrensende kapasitor gekoppel is. Alhoewel LED self nie die werking van die module beïnvloed nie, gee dit ons wel 'n goeie visuele aanduiding op die XSHUT -logiese vlak.

As u die LED in serie met die optrekweerstand (10k in my geval) op die XSHUT-pen aansluit, sal dit 'n spanningsval veroorsaak. In plaas van 'n hoë logika vlak van 3.3v, word die voorwaartse spanningsval vir 'n rooi 0805 LED 1,6v gemeet. Alhoewel hierdie spanning hoër is as die hoë logiese vlak (1.12v) in die datablad, is blou LED beter vir hierdie hack. Die voorwaartse spanningsval vir blou LED word ongeveer 2.4v gemeet, wat veilig bo die logiese vlak van die chip is.

Voeg die N-MOS-omskakelaar by (Logic NOT Gate)

'N Klein SOT-23 N-kanaal MOSFET is gestapel op die LED wat ons bygevoeg het. Twee terminale (D, S) moet aan die uitbreekbord gesoldeer word, en die oorblywende terminaal (G) word met die #26 draad aan die stroomop -kaart GPIO -pen gekoppel.

Opmerkings oor die toevoeging van SMD -komponente

Dit is nie 'n maklike taak om SMD -komponente op 'n uitbreekbord te ontwerp waarvoor nie ontwerp is nie. As u nog nie van 0805, SMD, SOT-23 gehoor het nie, is die kans groot dat u nog nie die klein komponente voorheen gesoldeer het nie. Terwyl u die klein komponente met die hand hanteer, is dit baie algemeen dat:

• Die klein dingetjie val net weg en verdwyn vir altyd,
• Die klein blokkies op die dingetjie het net afgeskil.
• Die klein bene op die dingetjie het net gebreek.
• Die soldeerbak het net in 'n klontjie versamel en kon nie geskei word nie.
• En meer…

As u nog steeds hierdie radar wil maak, kan u:

• Verander die komponente na 'n groter pakket, soos DIP -styl.
• Kry meer komponente as die minimum, vir oefening en verbruik.

Stap 3: Soldeer die 0805 LED

Soldeer die 0805 SMD LED

Dit is glad nie 'n maklike taak om 'n 0805 LED met die hand te soldeer op 'n uitbreekbord wat nie vir SMD ontwerp is nie. Die volgende stappe is my aanbeveling om die LED te soldeer.

1. Gebruik die helperhand om u uitbreekbord vas te hou.
2. Sit 'n bietjie soldeerpasta op die rand van die SMD -kondensator en die "XSHUT" -blok.
3. Gebruik 'n soldeerbout om 'n ekstra soldeer op die rand van die kapasitor te plaas.
4. Sit 'n soldeerpasta aan beide kante van die 0805 LED.
5. Gebruik die soldeerbout om 'n bietjie blik aan beide kante van die 0805 LED te sit.
6. Gebruik die pincet om die LED te plaas soos op die foto. Die einde van die katode het gewoonlik 'n gemerkte lyn. In my voorbeeld is daar 'n groen lyn aan die katode -einde. Plaas die katode einde aan die kapasitor einde.
7. Gebruik die pincet om ligdruk op die LED in die rigting van die kapasitor te voeg, en soldeer die LED aan die einde van die kapasitor deur terselfdertyd hitte aan die kondensator se einde te voeg. Moenie die LED te hard druk nie. Die deksel kan onder hitte en oormatige druk breek. Na die soldeer, druk liggies op die LED sywaarts, om te toets of die LED op sy plek gesoldeer is.
8. Soldeer nou die LED by die XSHUT dip pad. Hierdie stap behoort makliker te wees.

Opmerking: die einde van die kondensator op die foto is die grondterminaal op hierdie uitbreekbord. En die dippad XSHUT word deur 'n weerstand opgetrek.

Toets die LED

Die LED moet brand wanneer u krag (bv. 5V) aanbring en op die uitbreekbord aansluit.

Stap 4: soldeer die N-kanaal MOSFET

Soldeer die AO3400 N-kanaal MOSFET

Hierdie MOSFET is in 'n SOT-23-pakket. Ons moet dit op die LED "stapel" en ook 'n draad byvoeg:

1. Sit 'n bietjie soldeerpasta in en maak al drie die terminale vas.
2. Gebruik 'n pincet om die MOSFET bo -op die 0805 LED te plaas. Die S -aansluiting moet aan die bokant van die kapasitor raak
3. Soldeer die S -terminaal met die kapasitor -einde, soos op die foto getoon.
4. Sny 'n klein gedeelte AWG #30 enkelkerndraad en verwyder die laag ongeveer 1 cm.
5. Gebruik die soldeerbout om die soldeer van onder af in die XSHUT -gat te smelt en steek die draad #30 van bo af, soos op die foto getoon.
6. Soldeer die boonste punt van die draad aan die MOSFET D -aansluiting.
7. Sny ekstra draad af.

Opmerking: die MOSFET S -aansluiting is aan die einde van die kapasitor gekoppel, soos op die foto getoon. Hierdie einde is die grondterminaal. Die MOSFET D -aansluiting is gekoppel aan die oorspronklike XSHUT -pen.

Terminal G is tans nie verbind nie. Sy posisie is net bokant 'n paar optrekweerstands. Maak seker dat daar 'n gaping tussen hulle is (N-MOS en weerstand) en dat hulle nie met mekaar in aanraking kom nie.

Stap 5: Bedrading van die sensorreeks

Algemene busbedrading

Algemene bus sluit in:

• Vcc krag. Rooi op die foto. Ek gebruik arduino nano met 5v logika. Die uitbreekbord het LDO en vlakverskuiwers. Dit is dus veilig om 5v as Vin te gebruik.
• Grond. Swart op die foto.
• SDA. Groen op die foto.
• SCL. Geel op die foto.

Hierdie vier lyne is algemene lyne. Sny die gepaste lengte van die drade en soldeer dit parallel aan alle sensormodules. Ek het 20 cm van arduino tot die eerste sensor gebruik, en daarna 5 cm elk.

XSHUTN en GPIO bedrading

Die 20 cm wit draad kom van die arduino -stuurpen tot by die XSHUTN -pen van die eerste sensor. Dit is die kontrolelyn wat nodig is om die eerste VL53L0X -chip uit die reset te bring en die I2C -adres te verander.

Die wit draad van 5 cm tussen elke module is die daisy chain -beheerlyn. Die stroomop-chip (byvoorbeeld chip #3) GPIO-pad is gekoppel aan die stroomaf (byvoorbeeld chip #4) XSHUTN-been (N-Channel MOSFET G-terminale).

Wees versigtig om nie die G -terminale kontak met die weerstand hieronder te maak nie. U kan 'n isolasieband in die spleet voeg. Die beskermingsvoering wat gewoonlik by die VL53L0X -chip voorsien word, kan hier gebruik word.

Gebruik die hittegeweer om die beheerdraad vas te steek.

Warm gom

Soos u op die foto kan sien, is daar 'n klont warm gom op die wit stuurdraad, naby die N-MOS G-aansluiting. Hierdie stap is baie belangrik en absoluut noodsaaklik. 'N Swaai soldeer direk aan die been van die SMD -komponent is baie swak. Selfs 'n klein druk op die draad kan die been breek. Doen hierdie stap saggies.

Toets die LED

As u krag (bv. 3.3v-5v) en die sensor op die aarde aansluit, moet die LED op die eerste module reageer met die XSHUTN-logika-vlak. As u die XSHUTN aan logika hoog koppel (bv. 3.3v-5v), moet die LED af wees. As u die XSHUTN -draad aan laag (grond) koppel, moet die LED op die eerste module aan wees.

Vir alle daaropvolgende modules moet die LED af wees.

Hierdie toets word uitgevoer voordat u met die arduino aansluit.

Stap 6: Voltooiing van die sensorreeks

Daisy Chain Testing

Nou wil ons toets of die I2C -adresverandering vir alle sensors in die skikking werk. Soos genoem, word die eerste chip deur die arduino beheer. Die tweede chip word beheer deur die eerste chip, ensovoorts.

1. Stel die broodbord op. 5V en grondrail is direk verbind vanaf adriano 5V en grond. Die huidige verbruik vir elke sensor is 19ma in die datablad.
2. Voeg 'n kondensator by die kragrail om die Vin te help stabiliseer.
3. Koppel Vin en Ground van die sensorreeks aan die kragrail.
4. Koppel SDA aan die arduino Nano-pen A4 (kan anders wees vir ander mikrobeheerders).
5. Koppel SCL aan arduino Nano pin A5 (kan anders wees vir ander mikrobeheerders).
6. Koppel die XSHUTN -draad aan die arduino Nano -pen D2. (Dit kan in skets verander word).
7. Gaan na github https://github.com/FuzzyNoodle/Fuzzy-Radar en laai die biblioteek af.
8. Maak die voorbeeld van "Daisy_Chain_Testing" oop en laai die skets op.

As alles werk, moet u die status -LED's een vir een sien brand, soortgelyk aan die videogreep hierbo.

U kan ook die reeksvenster oopmaak en die vordering van die inisialisering sien. Die uitset sal so lyk:

Open poort Haven oop Begin skets. Stel chip 0 in die reset -modus. Alle status -LED's moet af wees. Stel nou die sensors op. Die LED moet een vir een brand. Stel chip 0 in - Stel I2C -adres terug op 83 - Initialiseer die sensor. Stel chip 1 in - Stel I2C -adres terug op 84 - Initialiseer die sensor. Chip 2 instel - Stel I2C -adres terug op 85 - Initialiseer die sensor. Die opstelling van die radarreeks is voltooi.

Monteer die houer en raam

1. Plaas elke GY-530-module versigtig op die houer met die M2x10-skroef. Moenie op die MOSFET druk of aan die XSHUTN -drade trek nie.
2. Plaas elke houer in die sirkelvormige raam. Gebruik 'n bietjie warm gom om die dele vas te maak.

Weereens word die M2 -skroewe, houers en sirkelraamwerk gebruik om die sensors in 'n sirkelvormige rangskikking te plaas. U kan ander metodes gebruik, soos die gebruik van kartonborde, modelhout, klei, of selfs warm gom op 'n blikkie.

Die 3D -gedrukte lêers wat ek gebruik het, word hieronder verskaf. Die sirkelvormige raam het 9 modules en elk met 10 grade geskei. As u 'n skerp oog het, was daar 10 modules op vorige foto's. Die rede? Hieronder verduidelik …

Verwyder die beskermende voering

As u die stappe van die begin af gevolg het, is dit nou 'n goeie tyd om die beskermende voering van die VL53L0X -chip te verwyder. Op my vorige foto's is dit reeds verwyder, want ek moet die modules toets en seker maak dat die konsep werk voordat ek hierdie instruksies plaas.

Die datablad lui omtrent die beskermende voering: "Dit moet deur die kliënt verwyder word net voordat die dekselglas aangebring word". Die twee klein gaatjies (emitter en ontvanger) op die VL53L0X -chip is kwesbaar vir besoedeling, soos stof, vet, warm gom, ens …

Sodra dit besoedel is, kan die reikwydte verminder word, en die metings kan met 'n duidelike hoeveelheid afgeskakel word. Een van my toetsmodules word per ongeluk deur gomklei besoedel, die omvang word verminder tot 40 cm en die afstandmeting word verkeerdelik met 50%vergroot. So, wees versigtig!

Stap 7: Kry data

Gebruik die voorbeeld van Raw_Data_Serial_Output

Nou wil ons regtig graag die data van ons sensorreeks sien. In die arduino -biblioteek op GitHub:

https://github.com/FuzzyNoodle/Fuzzy-Radar

Daar is 'n voorbeeld genaamd Raw_Data_Serial_Output. Hierdie voorbeeld demonstreer die rou data -uitset van die sensorreeks. Die uitsetwaardes is in millimeter.

Nadat die sensors geïnitialiseer is, behoort iets soos hierdie in die reeksvenster te sien as u met u hand deur die sensors waai:

Raadpleeg die videogreep vir 'n lewendige demonstrasie.

Gebruik die Fuzzy_Radar_Serial_Output -voorbeeld

Die volgende stap is om nuttige data uit hierdie afstandmetings te haal. Wat ons van 'n RADAR wou hê, is die doelobjek se afstand en hoek.

• Die afstand is in millimeter, wat verband hou met die sensoroppervlak. Om 0 terug te gee, beteken dat die teiken buite bereik is.
• Die hoek is in grade, op die horisontale vlak. Die kode wat tans verwag word, is dat die sensors eweredig verdeel is. As u 0 grade terugkeer, beteken dit dat die teiken in die middelste posisie van die skikking is.

Sommige filteralgoritme word in die biblioteek toegepas:

• Ruis verwydering:

  • Kort (in terme van monstertelling) word lesings as geraas beskou en word verwyder.
  • Lesings wat ver van die gemiddelde waarde af is, word verwyder.

• Gewighoek berekening (sien illustrasie hierbo)

  • Daar word aanvaar dat die doelvoorwerp 'n plat oppervlak is
  • As verskeie sensors die voorwerp gelyktydig opgespoor het, word 'n gewig vir elke sensor bereken.
  • Die gewig van elke sensor hou omgekeerd verband met die afstand.
  • Die resultaat engel word bereken uit die geweegde hoek van elke sensor.

• Primêre teikenkeuse:

  • As daar meer as een groep lesings is, bly die grootste groep (met meer sensortelling).
  • As u byvoorbeeld twee hande voor die sensorreeks sit, bly die hand wat deur meer sensors opgespoor word, agter.

• Naaste teikenkeuse:

  • As daar meer as een bespeurde groep met dieselfde breedte is, bly die groep in die naaste afstand.
  • As u byvoorbeeld twee hande voor die sensorreeks sit en twee gedetecteerde groepe dieselfde sensortelling het, bly die groep nader aan die sensor.

Uitsetafstand en hoek word gelykgemaak deur 'n laagdeurlaatfilter

In die Raw_Data_Serial_Output word die rou afstandlesings omgeskakel in afstand en hoekwaarde. Sodra u die skets opgelaai het, kan u die reeksvenster oopmaak om die resultaat soos volg te sien:

Geen voorwerp bespeur nie. Geen voorwerp bespeur nie. Geen voorwerp bespeur nie. Afstand = 0056 Hoek = 017 Afstand = 0066 Hoek = 014 Afstand = 0077 Hoek = 011 Afstand = 0083 Hoek = 010 Afstand = 0081 Hoek = 004 Afstand = 0082 Hoek = 000 Afstand = 0092 Hoek = 002 Afstand = 0097 Hoek = 001 Afstand = 0096 Hoek = 001 Afstand = 0099 Hoek = 000 Afstand = 0101 Hoek = -002 Afstand = 0092 Hoek = -004 Afstand = 0095 Hoek = -007 Afstand = 0101 Hoek = -008 Afstand = 0112 Hoek = -014 Afstand = 0118 Hoek = -017 Afstand = 0122 Hoek = -019 Afstand = 0125 Hoek = -019 Afstand = 0126 Hoek = -020 Afstand = 0125 Hoek = -022 Afstand = 0124 Hoek = -024 Afstand = 0133 Hoek = -027 Afstand = 0138 Hoek = - 031 Afstand = 0140 Hoek = -033 Afstand = 0136 Hoek = -033 Afstand = 0125 Hoek = -037 Afstand = 0120 Hoek = -038 Afstand = 0141 Hoek = -039 Geen voorwerp bespeur nie. Geen voorwerp opgespoor nie. Geen voorwerp bespeur nie.

U het dus 'n RADAR (LIDAR):

• Kleiner as ultrasoniese sensormodules
• Geen bewegende dele nie
• Skandeer by 40 Hz.
• Vormig soos 'n gordel, kan op 'n sirkelvormige raam gemonteer word
• Gebruik slegs drie beheerdrade, plus krag en grond.
• Het 'n reeks van 30 millimeter tot ongeveer 1000 millimeter.

In die volgende stappe wys ons u 'n paar goeie demonstrasies!

Stap 8: Laser Tracer (demonstrasie)

Dit is een voorbeeld van die gebruik van die Stationary Radar wat ons uit vorige stappe gebou het. Hierdie stap is nie in detail geskryf nie, aangesien dit 'n demonstrator van die Radar is. Oor die algemeen benodig u hierdie bykomende items om hierdie demonstrasieprojek te bou:

• Twee servo's
• 'N Laserpen wat kop uitstraal
• 'N MOSFET- of NPN -transistor om die laserkopuitgang te beheer
• 'N Kragbron vir die servo's. Dit moet geskei word van die mikrobeheerder.

Die kode kan hier afgelaai word.

Sien die video wat verskaf word.

Stap 9: Staring Poopeyes (demonstrasie)

Demonstrasie van die gebruik van radar weg om die ligging en afstand van die voorwerp op te spoor.