Robotarm - selfdoen: 5 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

Vandat ek 'n kind was, wou ek altyd iets baie cool maak. Ongelukkig vir die jonger ek, het ek destyds nie genoeg kennis gehad om iets te maak nie. Maar nou, ek ken 'n bietjie elektronika, en ek het hierdie projek tydens my wintervakansie opgesweep.

Eintlik het ek 'n robotarm gemaak met karton, servo's en ander goed waarmee u vingers kon beweeg met behulp van buigsensors in ooreenstemming met die beweging van ons eie vingers.

As u voorstelle het, laat dit dan in die kommentaar.

Stap 1: Vereiste komponente:

1. Servos
2. Buigsensors (5)
3. Karton
4. Band
5. Snare
6. Arduino
7. Weerstand (5 x 1k ohm)

Stap 2: Flex Sensors:

Wat is hulle?

Flex -sensors is sensors wat die weerstand wissel as hulle gebuig word van hul oorspronklike toestand. Eintlik is dit 'n veranderlike weerstand.

Koppelvlak met Arduino:

Arduino kan nie weerstande lees nie, maar kan spanning deur sy analoog pen lees. Ons skep dus 'n spanningsverdelerkring.

Een ding om in gedagte te hou, is dat hierdie sensors baie broos is, dus probeer om dit veilig te hou en moenie dit rofweg hanteer nie.

Koppel die buigsensor aan op die Arduino soos op die foto hierbo. Nadat u hulle verbind het, koppel die Arduino aan op u skootrekenaar en rekenaar en maak Arduino IDE oop. Gebruik die onderstaande kode om die maksimum en minimum waarde te kry. In sy oorspronklike toestand gee dit die minimum waarde. As u die sensor in 'n hoek van 90 grade buig, kry u die maksimum waarde. Nadat u die kode opgelaai het, maak die seriële monitor oop om hierdie waardes te vind. Let op hierdie waardes.

int flexsensor = A0; int val;

ongeldige opstelling () {

Serial.begin (9600);

}

leemte -lus () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

vertraging (50);

}

Met vergunning van Images: Google

Stap 3: Servo's:

Ek gaan nie praat oor hoe servo's in hierdie instruksies werk nie. Daar is ander tutoriale aanlyn om u daarmee te help.

Servo's het drie terminale GND (bruin), Vcc (rooi) en sein (geel of oranje). Koppel Vcc aan 5V van Arduino en GND van die servo aan die grond van die Arduino. Die sein gaan na PWM -penne van die Arduino voorgestel deur die '~' (tilde) simbool. Nog iets om te weet, is dat servo's van 0 tot 180 grade beweeg. Die Arduino IDE het dus 'n biblioteek om seine te stuur wat grade na die servo's stuur.

Die Flex -sensor gaan aan ons vingers geheg word, dus as ons ons vingers beweeg, beweeg die Flex -sensors ook en daarom verander die weerstand. As gevolg hiervan lees Arduino verskillende waardes van sy analoog pen.

Onthou dat ons vanaf die laaste stap maksimum en min waardes van die sensor gekry het. Ons sal hierdie waardes gebruik om dit na 0 tot 180 grade toe te lig.

#includeServo x; // definieer voorwerp

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // definieer die maksimumwaarde volgens u sensor

int minval = 750; // herdefinieer die minval volgens u sensor

leemte opstelling ()

{

x.heg (9); // Servo -hegstuk aan pen 9

}

leemte lus ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = kaart (val, maxval, minval, 180, 0); // Kaart die waardes van 0 tot 180

x.skryf (val);

vertraging (10);

}

Bogenoemde kode is vir 1 servo en 1 buigsensor.

Stap 4: Meganiese vingers:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Ek het dit van Science toymaker gekry

sciencetoymaker.org/

Laai die prent af en maak 'n afdruk daarvan en plak dit op 'n dun kartonvel.

Sny langs die lyne (deurlopend) en maak plooie langs die stippellyne. Nadat u dit gedoen het, kry u 'n reghoekige kubusvorm wat baie soos 'n vinger lyk. Daar is twee dele van die beeld, die linkerkant is die buigsame en die regte een vir stabiliteit. Ek het nie die regte een gebruik nie, maar julle kan dit gebruik as julle wil.

Herhaal dieselfde vir die ander vier vingers. Plaas dit daarna op 'n voet om die palm voor te stel. Heg 'n tou aan die bokant van die vinger deur die holte binne en uiteindelik tot onder. As alles reg gedoen word, moet die vinger beweeg as u aan die tou trek.

Stap 5: Heg alles aan:

Plaas al die servo's op die basis. Beweeg die servo's aanvanklik na 0 grade. Plaas daarna die aanhangsel wat u by die servo's kry. Heg die snare aan die servo's vas. Herhaal al die verbindings vir die servo's, Flex -sensors vir die ander vier vingers.

Ek het net een buigsensor gehad, en ek het dit gebruik om al die 5 servo's te beheer. Hier het ek dit aangepas sodat elke flex sensor 5 onafhanklike servo's beheer.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

leemte opstelling ()

{

Serial.begin (9600);

x.heg (9);

y.aanheg (10);

z.aanheg (11);

a.heg (5);

b.aanheg (6);

}

leemte lus ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = kaart (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.skryf (val);

y. skryf (val);

z. skryf (val);

a.skryf (val);

b.skryf (val);

vertraging (10);

}