3D robotarm met Bluetooth -beheerde stapmotors: 12 stappe

2025 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2025-01-13 06:56

In hierdie tutoriaal sal ons sien hoe u 'n 3D-robotarm kan maak met 28byj-48 stepper motors, 'n servomotor en 3D gedrukte onderdele. Gedrukte printplaat, bronkode, elektriese diagram, bronkode en baie inligting is op my webwerf ingesluit

Stap 1: Toepassing

Laai die aansoek- en bronlêer af ->

Stap 2: Skakel

Stap 3: Projekmateriaal

Arduino uno

Eienskappe

• Mikrokontroleerder: ATmega328
• Bedryfspanning: 5V
• Ingangsspanning (aanbeveel): 7 - 12 v
• Digitale invoer- / uitvoerpenne: 14 (waarvan 6 PWM -uitsette is)
• Analoge invoerpenne: 6
• Flash -geheue: 32 KB (ATmega328), waarvan 0,5 KB deur Bootloader gebruik word.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Kloksnelheid: 16 MHZ.

Stap 4: Stappermotor 28BYJ-48

Die parameters van hierdie stapmotor is:

• Model: 28BYJ -48 - 5V
• Nominale spanning: 5V (of 12V, waarde aangedui op die agterkant).
• Aantal fases: 4.
• Snelheidsverminderaar: 1/64
• Staphoek: 5, 625 ° / 64
• Frekwensie: 100Hz
• GS -weerstand: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Trekkragfrekwensie:> 600Hz
• Nie-trekfrekwensie:> 1000Hz
• Trekkrag:> 34,3mN.m (120Hz)
• Self-posisionering wringkrag:> 34,3mN.m
• Wrywingskoppel: 600-1200 gf.cm
• Sleep wringkrag: 300 gf.cm
• Isolasie weerstand> 10MΩ (500V)
• Elektriese isolasie: 600VAC / 1mA / 1s
• Isolasie graad: A.
• Temperatuurstyging: <40K (120Hz)
• Geraas: <35dB (120Hz, geen las, 10cm)

Stap 5: ULN2003APG

Belangrikste spesifikasies:

• 500 mA nominale kollektorstroom (enkele uitset)
• 50V -uitset (daar is 'n weergawe wat 100V -uitset ondersteun)
• Sluit terugvoer -diodes in
• Invoere versoenbaar met TTL en 5-V CMOS-logika

Stap 6: Kenmerke van Servo SG90 Tower Pro

• Afmetings (L x B x H) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 duim)
• Gewig: 9 gram
• Gewig met kabel en aansluiting: 10,6 gram
• Wringkrag by 4,8 volt: 16,7 oz / in of 1,2 kg / cm
• Bedryfspanning: 4,0 tot 7,2 volt
• Draaisnelheid by 4.8 volt: 0.12 sek / 60º
• Universele aansluiting vir die meeste radiobeheerontvangers
• Versoenbaar met kaarte soos Arduino en mikrobeheerders wat op 5 volt werk.

Pinout

Oranje–> Sein

Rooi -> Positief

Bruin–> Negatief

Stap 7: HC-05 Bluetooth-module

• Werk as 'n bluetooth -meester en slaweapparaat
• Konfigureer met AT -opdragte
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Bedryfsfrekwensie: 2,4 GHz ISM -band
• Modulasie: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
• Stuurkrag: <= 4dBm, Klas 2
• Gevoeligheid: <= - 84dBm @ 0.1%
• BERSekuriteit: Verifikasie en kodering
• Bluetooth -profiele: Bluetooth -seriële poort.
• Afstand van tot 10 meter in optimale omstandighede
• Bedryfspanning: 3,6 VDC tot 6 VDC
• Huidige verbruik: 30 mA tot 50 mA
• Skyfie: BC417143
• Weergawe of firmware: 3.0-20170609
• Standaard Baud: 38400
• Ondersteunde baud -tariewe: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Koppelvlak: Seriële TTL
• Antenne: geïntegreer in die PCB
• Beveiliging: verifikasie en kodering (standaard wagwoord: 0000 of 1234)
• Werktemperatuur (maksimum): 75 ° C
• Werktemperatuur (min): -20 ° C
• Afmetings: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Stap 8: 4 LED's (opsioneel)

Stap 9: penne (opsioneel)

Stap 10: Trui

Stap 11: PCB

Laai Gerber-lêer af->

Stap 12: Bronkode

Laai die bronkode af in