Van Roomba tot Rover in net 5 stappe !: 5 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

Roomba -robotte is 'n prettige en maklike manier om u tone in die wêreld van robotika te dompel. In hierdie instruksies sal ons verduidelik hoe u 'n eenvoudige Roomba kan omskep in 'n bestuurbare rover wat sy omgewing gelyktydig ontleed.

Onderdele lys

1.) MATLAB

2.) Roomba (met stofsuieronderdele verwyder)

3.) Framboos-pi-kontroleerder

4.) Arduino -beheerde kamera

5.) Opsionele bottermes

Stap 1: Kry Roomba -gereedskapskaste

Voer die kode hierbo uit om die regte gereedskapskaste by te voeg vir verbinding met u Roomba in MATLAB.

Stap 2: Koppel aan Roomba

Nadat u die Roomba -gereedskapskaste geïnstalleer het, moet u aan u Roomba koppel. Daar is verskeie kanale om aan te sluit, soos Bluetooth, maar ons het via wifi gekoppel. Voer eers 'n harde reset uit deur die "dock" en "spot" knoppies vir 10 sekondes ingedruk te hou. Koppel die Roomba en die bedryfstelsel aan dieselfde wifi -netwerk. Gebruik vervolgens die volg -opdrag in u Editor -venster om aan te sluit op u robot:

r = roomba (# van die Roomba)

Nadat hierdie opdrag voltooi is, is die roomba onder u beheer.

Stap 3: Koppel aan die telefoon (afstandbeheer)

Deur die Roomba met u telefoon te beheer, kan u 'n presisie kry wat u nie in die outonome modus van die Roomba kan bereik nie. Dit is van kritieke belang om hierdie verband tot stand te bring, want in die uitgestrekte Marslandskap is die vermoë om 'n spesifieke plek te kies om te ondersoek, die sleutel. Die volgende instruksies beskryf hoe u dit moet doen.

1. Gebruik MATLAB Connector ™ om die verbinding tussen u rekenaar met MATLAB en die MATLAB Mobile -toepassing op u iOS -toestel op te stel.

2. In die MATLAB -opdragvenster, voer die verbinding in ('aan', 'wagwoord', 'my wagwoord'); Spesifiseer u eie wagwoord in die laaste argument. Gebruik die standaardpoort. Om te kyk watter poort die aansluiting gebruik, begin die aansluiting en kyk na die URL wat dit vir die toetsskakel vertoon. Klik in die MATLAB -opdragvenster op die toetsskakel wat vertoon word om te verseker dat die rekenaar gereed is om aan te sluit. Let op die DNS -naam en IP -adres wat u benodig om die verbinding te voltooi.

3. Kies Koppel aan u rekenaar in MATLAB Mobile. As u voorheen met die wolk of 'n ander rekenaar gekoppel het, gaan na Instellings en tik Voeg 'n rekenaar by.

4. Voer in die rekenaarinstelling die DNS -naam of IP -adres in wat in stap 2 vertoon is.

5. Voer in die Connector Password -instelling die wagwoord in wat u in stap 1 gespesifiseer het.

6. Stoor u instellings en begin die verbinding deur op Verbind aan die bokant van die skerm te tik.

7. In die daaropvolgende MATLAB -sessies met dieselfde rekenaar, begin die verbinding op die rekenaar en die toestel. Voer in MATLAB die aansluiting aan. Tik in die MATLAB -mobiele instellings op die knoppie langs die rekenaar se IP -adres in die gedeelte Koppel aan u rekenaar.

8. U kan nou u mobiele mobiele voorwerp skep en begin met die verkryging van data, soos beskryf in Acquire Sensor Data Streaming.

Stap 4: Kleurherkenning

Hierdie hele stap word bereik in MATLAB. Soek eers beelddata vir die toepaslike kleure en stel dan die Roomba in om die kleure te herken. As die Roomba die toepaslike RGB -waarde herken, sal dit 'n boodskap stuur of 'n aksie uitvoer. Ons Roomba steek byvoorbeeld vreemdelinge (kleur rooi) met 'n aangehegte bottermes (of gewenste verdedigingsvoorwerp) en stuur ook 'n boodskap terug na die tuisbasis as dit ruimtevaarders kry (kleur groen).

Stap 5: Toets robot

Hierdie stap is waarskynlik die belangrikste stap in die proses. Dit is belangrik om seker te maak dat die afstandsbediening behoorlik werk, sowel as die kleurherkenning en die res van die standaard sensors op die Roomba. Wisselende ligvlakke kan die vermoë van u robot om kleure op te spoor beïnvloed, sodat die insette moontlik aangepas moet word.

Ons kode is hieronder aangeheg. Een belangrike ding om op te let is dat die draaihoeke van Roomba tot Roomba sal verskil, dus is dit belangrik om u eie hoeke te bepaal. Dit geld ook vir die RGB -waardes.