Draadlose robotiese hand beheer deur gebaar en stem: 7 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

Eintlik was dit ons kollege -projek en weens gebrek aan tyd om hierdie projek in te dien, het ons vergeet om 'n paar stappe te neem. Ons het ook 'n kode ontwerp waarmee u hierdie robotiese hand tegelyk met gebaar en stem kan beheer, maar as gevolg van 'n gebrek aan tyd kon ons dit nie implementeer nie, want dan moes ons veranderings in die hele kring aanbring en het ons ook 'n kode ontwerp waarmee u hierdie projek kan beheer deur slegs stem te gebruik deur slegs Arduino -bord te gebruik, dan benodig u nie 'n EasyVR -skild nie, wat 'n duur metode is, en dit is 'n goedkoop metode om 'n stembeheerrobot te maak. Kode is hieronder aangeheg. Die doel van hierdie projek is om 'n meganiese hand en 'n handskoen (vir menslike hand) te ontwerp. Die meganiese hand sal as 'n slaaf optree deur die werking van die handskoen (menslike hand) na te boots, wat as 'n meester sal dien. Die meganiese hand is ontwerp met servomotore, kontroleerder en xbee -module. Beheerhandskoen word ontwerp met behulp van buigsensors, kontroleerder en xbee -module. Die beheershandskoen is gemonteer met buigsensors. Die beheerder lees die spanningsverandering wanneer die ex -sensors gebuig word en data draadloos met die xbee -module na die meganiese hand stuur, wat die servo's sal laat beweeg volgens die gebare wat met die hand uitgevoer word. Hierdie toestel kan help om die behoefte aan fisiese teenwoordigheid van 'n mens tot die minimum te beperk op plekke waar menslike ingryping die minste nodig is (bv. Chemiese nywerhede, verspreiding van bomme, ens.).

As u hierdie instruksie nuttig vind, stem dan vir my.:)

Stap 1: Blokdiagram

Stap 2: Vereiste materiaal

komponente beelde in hierdie afdeling is geneem van amazon.in en die skakel vir die komponente word hieronder verskaf:

1. Flex-sensor (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. Drade vir verbinding

3. Vero Board-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 K ohm Weerstand (x5)

5. XBEE Module Series 1 (x2)

6. XBEE Arduino Shield (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

7. Arduino Uno-bord (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. Sokkies

9. lap om te bedek Arm

10. Karton

11. servomotore-5 sg90 servo (vingers), 1 Mg996r servo (arm)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. ritsbande-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. visdraad

14. sokkies

Stap 3: Ontwerp van meganiese hand

Stappe ontwerp

Vir onderdele benodig u 'n paar ritslotte, 'n draadspoel (vislyn), 5 inkbuise, 5 servomotore en 'n arduino. Vir die struktuur van die vingers word 'n warm lijmpistool en gomstokkies gebruik.

Stap 1: Merk op 'n stuk papier die afstand tussen elkeen van u vingers soos aangedui, en ken elkeen 'n verwysingsnommer toe, sodat u later kan bepaal watter vinger dit is. Kopieer elke nommer op die ooreenstemmende rits.

Stap 2: Neem die onderskeie metings van die gewrigte van elke vingers, insluitend die pinkvinger volgens die ideale metings van die menslike hand.

Stap 3: Merk die metings op die ritssluitings en laat ruimte van 2 cm elk vir buigdoeleindes. Maak verskillende merke op die plek wat gevou moet word, ideaal is dit ongeveer 1 cm van albei gewrigte af.

Stap 4: Vou die ritslotte by die gemerkte punte en druk dit stewig vas om te verseker dat dit 'n stywe vou is met behulp van houtblok of ander swaar materiaal. Herhaal hierdie proses vir die res van die ritssluitings.

Stap 5: Sny nou inkbuise in 'n lengte van 2 cm en plaas dit met warm gom op die las. Hierdie afstand laat die vingers vrylik buig.

Stap 6: Draai elk van die afdelings met draad om vorm en volume by die vingers te voeg. Dit sal ook werk om die struktuur van elk van die syfers te versterk.

Stap 7: Maak nou die oorblywende vingers volgens die vorige stappe. Vermy die gebruik van oormatige warm gom, aangesien dit gewig toevoeg en die probleem kan buig. Laat die ngers 'n minuut droog word; ons kan oortollige warm gom verwyder met sandpapier, en dit kan relatief gevorm word volgens menslike vingers.

Stap 8: Plaas elke vinger, uitgesluit duim, op 'n afstand van 2 cm vir die handpalm, sodat die vingers ewe individualiteit kry om te buig en terug te keer na die oorspronklike posisie wanneer die servo op 0 -posisie kom.

Stap 9: Plaas 'n stuk warm gom wat 3 cm tussen elke vingers is met dieselfde gom, sodat die vingers gelyk is. Om die ngers vas te maak, bind al die ngers, insluitend die warm gomstokkies, vasgemaak tussen elke vinger met 'n draad en smeer 'n dun lagie warm gom vir die voltooide effek.

Stap 10: Sluit nou die duim skuins met die hand van agter af, aangesien die vislyn die duim daarvolgens sou trek, sal dit dieselfde as die menslike hand kry. Sny die oortollige rits van die duim, aangesien dit die buigbaan verstop.

Stap 11: Voeg die skeeplyn in elke vinger deur die inkbuise. Bind 'n knoop aan die boonste punt van die vinger sodat dit in posisie bly.

Stap 12: Die laaste stap is om elke vingerskyflyn aan die onderskeie servomotor vas te maak op sy maksimum posisie. As die servo draai, is daar genoeg vislyn oor sodat die vingers kan buig. Bevestig die vislyn aan die as van die servomotor deur knope styf vas te maak.

Stap 4: Ontwerp van beheerhandskoen

Stel sensorkring op

Die weerstande in die gebruikte is 10K ohm. Die hoof GND -draad, wat aan al die individuele GND -drade van die sensors gekoppel is, word by die arduino se GND aangesluit. Die +5V van die arduino gaan na die positiewe spanningsdraad, en elke blou draad word in 'n aparte analoog ingangspen gekoppel. Toe soldeer ons die kring op 'n klein verobord. Een wat maklik op die handskoen aangebring kan word. Ons kon ook relatief maklik die drade aan die sensors soldeer, en ons het hitte krimp om seker te maak dat daar geen kortbroek is nie. Ons het die gebied waar die drade aan die sensors gekoppel is, toegedraai met elektriese band om die sensors te stabiliseer. Naby die onderkant, waar die leidings vasgemaak is, is die sensors 'n bietjie swakker en die band verseker dat hulle nie buig en nie beskadig raak nie.

Werk elke sensorpunt vas aan die area van elke vinger net bokant waar elkeen van u vingernaels sou wees. Maak dan vir elke sensor los lusse rondom met draad aan beide gewrigte in elke vinger. Sodra elke sensor op sy plek is en goed onder die draadlusse gly. Daarna het ons die veroboard styf vasgemaak aan die polsgedeelte van die handskoen. Na die naai van flex -sensors verbind die handskoen en ook op die elmboogsteun al die drade met die verobord en arduino uno -bord. Maak die verbindings op 'n kartonblad vas.

Stap 5: sagteware

Die stappe om draadlose kommunikasie tussen twee xbees tot stand te bring, is soos volg:

- Laai Arduino IDE sagteware af en installeer dit op u stelsel.

- Maak nou die venster van die arduino -sagteware oop. So sal dit lyk.

- Verifieer hierdie kode met behulp van die opsie saamstel (merkmerk onder die opsie) om te kyk of daar foute is en dit dan stoor.

- Nadat u dit saamgestel het, kies die poort (in die opsie Gereedskap) op watter bord u die kode wil oplaai.

- Laai hierdie kode op die arduino UNO -bord R3 op. ons laai dit op om arduino 'n USB -poort te maak vir die konfigurasie van xbee s1 -modules.

- Monteer nou adruino xbee -skild op arduino -bord en monteer dan xbee -module s1 op arduino xbee -skild. Skakel na hierdie opstelling oor na die USB -modus met behulp van die skuifknoppie op die arduino xbee -skild. Koppel dan beide arduino aan die USB-poort van 'n skootrekenaar via USB en laai die X-CTU-sagteware af.

- Maak nou die X-CTU-venster oop.

- Klik nou op Toestelle byvoeg of Ontdek toestelle om radiomodules by die lys te voeg.

- Nadat u toestelle bygevoeg het, klik daarop om die grootte daarvan te verander. LET WEL: PAN ID moet dieselfde wees vir beide die koördineerder en die eindpuntmodule, anders kommunikeer hulle nie. As u dieselfde PAN -ID vir beide modules toewys, kan hulle mekaar opspoor vir kommunikasie.

- Klik nou op Toestelle byvoeg of Ontdek toestelle om radiomodules by die lys te voeg.

- Nadat u toestelle bygevoeg het, klik daarop om die grootte daarvan te verander. LET WEL: PAN -ID moet dieselfde wees vir beide die koördineerder en die eindpuntmodule, anders kommunikeer hulle nie. As u dieselfde PAN -ID vir beide modules toewys, kan hulle mekaar opspoor vir kommunikasie.

- Skakel nou oor na die werkmodus van die konsole en klik op die seriële verbinding met die radiomodule vir beide toestelle. Na die keuse sal dit groen van kleur wees.

- Tik nou 'n boodskap in die koördineerder boks, tik byvoorbeeld hi, hallo, ens. Die boks waarin u die teks tik, sal blou verskyn.

- As u nou op die eindpuntkassie klik, sal u dieselfde boodskap in hierdie boks sien, maar in rooi kleur wat aandui dat die boodskap van 'n ander toestel ontvang is. Na 'n suksesvolle samesmelting en kommunikasie tussen koördineerder- en eindpuntmodules, is hulle gereed om in stroombane gebruik te word.

- Stappe vir die finale kodering van draadlose kommunikasie van sender en ontvanger {Skryf die kode vir die kontroleshandskoen in arduino -sagteware en kies die poort (hier byvoorbeeld: COM4 is die poort vir die senderblok) wat u die senderblok (koördineerder) wil maak. Laai dit nou op die Arduino UNO -bord op. LET WEL: as u enige kode op arduino oplaai, ontkoppel (verwyder) die arduino xbee -skild of enige verbinding daarop.

{Skryf die kode vir die meganiese hand in arduino sagteware en kies die poort (hier byvoorbeeld: COM5 is die poort vir ontvangerblok) wat u die ontvangerblok (eindpunt) wil maak. Laai dit nou op die arduino UNO -bord op.

Stap 6: vloeidiagram

Stap 7: KODE:

Ons het ook 'n kode ontwerp waarmee u die robotiese hand tegelyk met gebaar en stem kan beheer, maar dit sal baie verduideliking nodig hê oor hoe u dit in die projek moet insluit, daarom het ons dit nie hier aangeheg nie. As 'n liggaam die kode benodig, lewer u kommentaar onder u e -pos -ID op. In hierdie video word 'n skootrekenaar net gebruik om spanning aan beide die arduino's te verskaf, aangesien ons probleme met die battery het, aangesien dit baie vinnig dreineer.