RufRobot45: 7 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

RufRobot45 is gebou om silikon/caulk aan te bring op 'n moeilik toeganklike dak van 45 °

Motivering

Reënwater wat deur 'n gebarste muur in ons huis lek, het skade aan die verf en die muur veroorsaak, wat erger word na swaar reën. Na 'n ondersoek kon ek 'n gaping van 1 tot 1,5 cm (ongeveer 'n half duim) gaping sien vir die lengte van 'n gedeelte van die dak van 3M/9,8 voet. Hierdie ruimte het reënwater van die 45 ° (dakdak 12/12) se dak na 'n sypaneel en deur die gebarste muur gelei. Sien prent 1 hieronder.

Ek het 'n paar dakdekkers/lekkundiges gebel om advies in te win en die koste te bepaal. Die totale koste om die lek te herstel/te stop, sou 'n minimum van $ 1200 beloop..

Die beraamde koste van $ 1200 vir iets so eenvoudig soos die aanbring van Silicone/Caulk van 'n buis van $ 20, was te hoog, maar as u desperaat is, sou u die bedrag betaal om die voortdurende skade te stop.

Voordat ek enige van die kwotasies aanvaar het, het ek besluit om vrye tyd te gebruik tydens die sluiting van die Covid -19 om te probeer herstel, eerstens moes ek die dak inspekteer om te sien of dit 'n haalbare herstel is wat ek self kan doen.

Inspeksie robot

Vir die riskante inspeksie het 'n vasgemaakte RC -tenk vrywillig op die steil dak geklim. Die RC -tenk (prent 2) is 'n prototipe vir die finale ontwerp. Gebou uit ou Vex -robotonderdele (prent 3) wat ek laat lê het. Vex 393 -motors, tenkbane, RC -kontroleerder en PVC -buise vir die onderstel om die dak te inspekteer.

Alhoewel hierdie instruksie nie oor die inspeksierobot gaan nie, het ek 'n prentjie ingesluit vir belangstellendes. Deur beelde van die GoPro is 'n lang gaping sigbaar waar water na die sywand kan vloei. sien prent 1.

'N Outomatiese ontwerpproses vir die byt van geweer

Hierdie ontwerpproses kan toegepas word op silikon, gom of 'n ander tipe afdichtingsapplicasie wat deur 'n buis en spuitstuk toegedien word. Dan benodig u 'n vulpistool, 'n eenvoudige metaalraam om die buis vas te hou en 'n plunjer, 'n veer om druk uit te oefen, 'n raam om die buis, hou dan die pakkinggeweer vas en plaas die buismondstuk teen die spleet.

Plaas die spuitkop opwaarts, afwaarts, regs, vorentoe agteruit (as X, Y, Z) om die kontoer en hoek van die gaping te volg. As u dit alles weet, is dit makliker om te besluit wat 'n kitrobot moet doen. Die proses was herhaaldelik, na baie proewe, proewe en foute kon ek die gaping heeltemal bedek en die lek stop.

Om 'n ontwerpproses wat ander kan weergee, beter te illustreer, het ek die robotbeelde met Blender 3D gemodelleer, geanimeer en weergegee. Vinniger weergawe was moontlik deur Nvidia Cuda en 'n 1080TI GPU te kies in plaas van die SVE op my ou stelsel. Die volgende is die stappe in die konstruksie van die robot.

Benodighede:

Vex -onderdele vir stap 1

• 1x Rail 2x1x25 1x 12 "lang lineêre glybaan (vir plunjer).
• 1 x lineêre skuifbalk buitenste baan
• 4 x Rack Gear -afdelings
• 2 x Hoeksteun
• 1 x Vex 393 2 -draads motor en 1 x motorbeheerder 29
• 1 x 60 tand hoë sterkte rat (2,58 duim deursnee)
• 1 x 12 tand metaal rat 3 x As kraag
• 1 x rakratkasbeugel
• 2 x 2 duim skag met hoë sterkte
• 3 x plat (sny een in 3 stukke en gebruik dit as afstandhouers)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 duim nylon afstandhouders
• 1 x.375 duim Nylon afstandhouer, nie -Vex -onderdele
• 2 x 4 duim slangklem (om die buis op sy plek te hou).

Vex -onderdele vir stap 2

• 2 x hoek 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 -draads motor en 1 x motorbeheerder 29
• 1 x wurmbeugel 4 gat
• 1 x 12 tand metaal rat
• 1 x 36 tandrat
• 2 x 2 duim as met hoë sterkte
• 2 x askraag
• 1 x 12 "lang lineêre glybaan
• 3 x Rack Gear -afdelings
• 1 x Lineêre Sider -binnevragmotor
• 2 x laer plat

Vex -onderdele vir stap 3

• 1 x staalplaat
• 5x15 (gesny met metaalsnip of ystersaag tot 3,5 x 2,5 duim) Dit is die basis vir die silikonbuis.
• 1 x Vex 393 2 -draads motor en 1 x motorbeheerder 29
• 1 x 60 tand hoë sterkte rat (2,58 duim deursnee)
• 1 x 12 tand metaal rat
• 4 x askraag
• 1 x WormBracket 4 gaatjie
• 2 x 2 duim as met hoë sterkte
• 4 x Lagervlak
• 2 x 2 duim afstand
• 1 x hoekstut
• 1 x.5 duim nylon afstandhouers

Vex -onderdele vir stap 4

• 1 x Vex 393 -2 draadmotor en
• 1 x Motorbeheerder 29
• 1 x 60 tand hoë sterkte rat (2,58 duim deursnee) Lewer beelde toon 'n 36 tand rat vir stap 4, na 'n paar toetse is dit vervang met 'n 60 tand rat om meer wringkrag te gee wat nodig is om die gewig van die silikon buismeganisme op te stoot die helling van 45˚.
• 1 x 12 tand metaal rat
• 4 x askraag
• 1 x ratkasbeugel
• 2 x 2 duim skag met hoë sterkte
• 3 x plat (sny een in 3 stukke en gebruik dit as afstandhouers)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x.5 duim nylon afstandhouers
• 2 x hoek 2x2x25 gat
• 4 x 1 duim afstande
• 1x 17,5 "lang lineêre glybaan
• 2 x lineêre skuifbalk buitenste baan
• 5 x Rack Gear -afdelings
• 1 x staal C-kanaal
• 2x1x35 of staal C-kanaal
• 1x5x1x25 (hang af van die lengte van die snit). Hierdie C-kanaal is aan die randkant van die baan nader aan die silikonbuis geheg. Dit ondersteun die gewig van die buismeganisme. Andersins sal die baan uit die plastiese lineêre skuifbalk kantel.

Vex -onderdele vir stap 5

• 2 x Vex 393 2 -draads motor en 1 x motorbeheerder 29
• 2 x 3 "hoë sterkte as
• 6 x laer plat
• 2 x Rail 2 x 1 x 16
• 2 x Rail 2 x 1 x 25
• 8 x askraag
• 1 x tenk loopvlakstel
• 4 x 1 duim staan af
• 1 x Vex Pic Controller

Ek gebruik die Vex AA 6 batteryhouer vir die PIC-kontroleerder wat genoeg spanning en stroom verskaf tydens die uitbou proses, maar ek het gevind dat die AA battery pack nie die stroom kan voorsien om 6 x motors 393 aan te dryf nie, veral as die wringkrag benodig word om die suier in die silikonbuis te dwing. Om die nodige krag te verskaf, het ek twee 18650GA NCR -batterye (3500mAh elk) in serie aangesluit om ~ 8 volt te voorsien, met 2 ekstra batterye wat parallel bedraad is vir verhoogde stroom. Met hierdie battery -opstelling het ek genoeg stroom om die robot te bedek wat 3 m seëntakking dek. Ek het ook 'n 18650 4 x batteryhouer gebruik soos in prentjie 14 getoon.

Stap 1: Motoriseer die kalfproses

Die eerste stap om vex -onderdele te bevestig, is genoeg om die funksie van 'n kitpistool te herhaal sonder om die bestaande te gebruik

vulpistool wat swaarder en ingewikkelder sou wees om te outomatiseer. Die ontwerp bevat 'n vex lineêre bewegingsstel, 393 motor en verskillende onderdele om 'n soort aktuator te bou wat silikon op afstand met die RC -beheerder kan uitstoot. Ek het die 36 -tandrat met 'n hoë sterkte gebruik om meer wringkrag by te voeg wat nodig is om die suier in die silikonbuis met meer krag te druk. Die prentjie van die ontwerp is hieronder, en die gebruikte onderdele word hieronder gelys.

Stap 2: Bou vorentoe -agteruit -meganika

Noudat die suiermeganisme werk, kan ons die meganisme byvoeg om die posisie van die silikonbuis te beheer met die suier vorentoe en agtertoe, dit sal help om die beperkte beweging van die tenkrobot op die steil dak te vergoed.

Stap 3: Bou op of af

In hierdie stap bou ons die meganisme om die suierplatform op en af te beweeg, wat nou die gewig van die silikonbuis insluit, twee vexmotors, twee lineêre bewegingsstelle, een vir die suier, die ander vir die voorwaartse, agteruitbeweging en ander verwante dele, basies komponente in stap 1 en stap 2.

Stap 4: Bu links en regs meganika

Die tenkbottel dek 3m/9,8 voete op die skuins dak en beweeg die silikonbuis af om die silikon op te spuit om die silikon te skraap. Die loopbane van die plastiese tenk het geen beperkte trekkrag op die helling van 45˚ nie, dit bied genoeg beheer om die tenk effens links of regs te plaas. Deur die tenk op en af van die dak af te skuif, is dit moontlik deur 'n intrekbare tou ('n afsluitbare honde leiband).

Sodra die tenk op sy plek geplaas is, kan die silikonbuismeganisme gly op 'n 30 cm -baan wat in die tenk ingebou is. Dit beteken dat die bot 30 cm seëring op 'n slag kan bedek voordat die tenk via 'n tou beweeg word om 'n nuwe gebied af te sluit, ensovoorts.

Stap 5: Bou tenkbasis met kontroleerderelektronika

Ek het 'n tenkbasis gebruik omdat dit teen 'n wiel was, omdat dit 'n stabiele platform bied met 'n mate van trekkrag, terwyl die plastiekbane 'n swak trekkrag het, maar dit is genoeg vir die huidige ontwerp. Onderdele vir

Stap 6: Stap 6: Heg en verbind die buisplatform aan die tenkbasis

Die buisplatform word dan aan die rand van die tenk vasgemaak, die randposisie bied die beste speling van die tenkspore en bereikbaarheid van die silikonbuis. die toevoeging van ballas of 'n swaarmetaalvoorwerp aan die teenoorgestelde kant aan die buisplatform, bied die teenbalans om die tenkspore stewig te hou.

Stap 7: Koppel die motors aan die PIC -kontroleerder, die fyn -afgestemde RC -beheerder

In prent 14 is die 6 motors gekoppel aan die IO -poorte op die Pic -beheerder in die Lock & Lock -houer. Elke IO -poort word op 'n kanaal in die sender gekarteer. Vir die motors wat fyner beheer benodig, soos die horisontale skuifmotor soos in stap 4 en die linkerkantse tenk loopmotors.

'N GoPro is aangebring en geplaas op die buiseenheid wat na die spuitstuk wys. Die kamera is hoofsaaklik daar om die proses op te neem en om 'n standpunt van my iPhone te gee, hoewel ek uiteindelik nie die POV -funksie gebruik het nie, was dit makliker om fisies aan die rand van die dak te sit, sodat ek kon sien en beheer wat die robot doen.

Hierdie projek kan herhaal word met behulp van Adruino of 'n ander mikrobeheerder, en gepaste WIFI- of radio -afstandsbediening. Vex -meganika en onderdele is uitstekend en maklik om te prototipe, nuwer motors en bestuurstelsels in die Vex V5 -reeks het groot verbeterings; 'n ander alternatief is ServoCity.com; dit bevat 'n reeks motors, rails, hakies, ens. Alles wat u nodig het om die meganika te bou.

Vervolgens 'n skoner en meer vaartbelynde ontwerp met sensors en die moontlikheid van 'n buis om silikon op 'n hoë muur te lewer. Regte beelde van die robot hierbo, ek sal binnekort video's oplaai.