Linefollower HoGent - sintese -projek: 8 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

Vir die vak syntheseproject kregen ons 'n opdrag om 'n lynvolger te maak. In hierdie instruksies sal ek uitleg hoe ek dit gemaak het, en teen watter probleme ek o.a ben aangeloop kan word.

Stap 1: De Componenten Verzamelen

Materiaaltelling:

• Onderstel is 3D-gedruk 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motor
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterijhouer
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A sensor
• HC-05 BT-module
• USB -laaier vir die batterye
• Springdrade
• Arduino na +/- kabel

Dit alles word bestel op opencircuit en tme.eu, goeie hefboomtermyn.

Stap 2: Bewys van konsepte

Vooraleer jy begin met die program raad kan ek van elke komponent (DRV - HC 05 - QTR -8A) 'n POC maak. So weet jy seker dat jy weet hoe die komponente werk.

In die datablad bygevoeg.

1. Sensor

Laat die sensorwaardes vir swart en voldoende van mekaar geleë, en dit kan met die Arduino QTR -biblioteek.

2. H-Brug

De DRV 8833 het 4 ingange en 4 uitgangen. Die uitgawe spreek vir hulself, maar laat die stoor van die motor seker wees om die motor se rigting te bekom, en toets dit alles uit die voorkant en kyk na die volgende stap.

3. HC-05

Vir hierdie POC kan ek nie probleme ondervind nie. Laat ons seker maak dat u Serial1 gekies het, en u kan dit op 9600 instel vir hierdie reeks. Toets u data in twee rigtings, en u kan dit na die volgende stap neem. (PC TO PHONE - PHONE TO PC).

In die geval kan u my kode van die bewys van konsepte nie aanbeveel nie.

Stap 3: De Assembly Van De Robot

Ek bou die robot volgens plattegrond in bylage. Laat ons agterna genoeg gewig hê sodat die motor genoeg greep het. Verder kan ek die sensor ongeveer 5 mm bo die grond laat hang.

As ek gewig het, kan ons dmv 2 motorwas-jetons gebruik, en dit is belangrik dat u die robot nie kan laat gly nie.

Die bodemplaat is 10 x 15 x 0, 5 cm, en het 'n 3D -druk. Die motoriese - batterye wat ek met spanbandjes kan bekyk (sien foto's), om dit weer te verwyder. Ek kan alles goed aansluit.

Stap 4: Bedrading

Bedrading gebeur op die hand van die skema in bylage.

OPGELET:

- Laat ons met A1/2 en B1/2 werk, sodat u verseker dat die motor in die regte rigting draaien!

- Zorg dat die batterye in reeks staan en nie parralel is nie!

- Dat alles 'n netgeslag kan verseker dat u geen slegte verbindings het nie!

Stap 5: De Code

Laad die volgende programme op die Arduino, en sorg dat u biblioteekreeksopdragte en e -posse op dieselfde kaart as u arduino -projek staan.

Die kode vind u hier:

KODE

Stap 6: De Regelaar

In die kode vind u 3 parameters terug waarmee u die kommando kan instel. (bv stel kp 50, stel diff 2,..)

Die huidige parameters vra u met die kommando 'ontfout'.

Verander die parameters aan die hand van die volgende waarnemings:

- Volg die robot nie meer / verhoog KP

- Skokt die robot op die lyn / verlaag KP

- Versnelt de robot in die bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in die bochten / valt stil / verhoog diff

- Die robotstyl / te traag / verhoogde krag

Begin met kp 1 - diff 0.5 en power 55

Stap 7: Die resultaat

En voila! U robot sou 'n paar gereelde reëlwerk vir die reeks moet hê om rond te ry.

Stap 8: wenke en truuks

Ek ondervind enkele probleme met my robot, ek wil graag 'n paar wenke hê:

• Zorg dat die wiele in die regte rigting draaien (H-BRUG korrek) met leftForward, leftBackward, rightForward en rightBackward.
• Beheerder wat u op indeks 0 (0) en 5 (30) die regte posisie kies
• Dit alles is goed vir hardeware, die sensor is genoeg vir die onderstel - goed goed