Bekostigbare PS2 -beheerde Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:24

Eenvoudige Hexapod -robot met behulp van arduino + SSC32 servobestuurder en draadloos beheer met PS2 -joystick. Lynxmotion servobestuurder het baie funksies wat 'n pragtige beweging bied om spinnekoppe na te boots.

die idee is om 'n hexapod -robot te maak wat maklik is om te monteer en bekostigbaar is met baie funksies en gladde bewegings.

Die komponent wat ek kies, is klein genoeg om in die hoofliggaam te pas en lig genoeg om die MG90S -servo op te lig …

Stap 1: Voorrade

Al die elektroniese ingridians is:

1. Arduino Nano (hoeveelheid = 1) of u kan 'n ander Arduino gebruik, maar dit is die suite vir my
2. SSC 32-kanaals servobestuurder (hoeveelheid = 1) of vriendelike SSC-32-kloon
3. MG90S Tower Pro servo van metaalversnelling (aantal = 18)
4. Trui van vroulike tot vroulike dupont -kabels (hoeveelheid = soos benodig)
5. Self-sluit drukknoppie skakelaars (hoeveelheid = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Aantal = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Aantal = 1)
8. PS2 2.4Ghz draadlose beheerder (hoeveelheid = 1), dit is net 'n gewone PS2 draadlose beheerder + kabelverlenging
9. 2S lipo -battery 2500mah 25c (hoeveelheid = 1) gewoonlik vir RC -helikopterbatterye, soos Syma X8C X8W X8G met spanningsbeskermingsbord
10. Batteryaansluiting (hoeveelheid = 1 paar) hou gewoonlik van JST -aansluiting
11. AAA -battery (aantal = 2) vir die PS2 -beheerder -sender
12. Aktiewe zoemer (hoeveelheid = 1) vir terugvoer oor beheer

Al die nie -elektroniese ingridians is:

1. 3D -heksapod -raam (hoeveelheid = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 onderkant van die liggaam, 1 boonste bokant, 1 boonste omslag, 1 bordbeugel)
2. M2 6 mm skroef (hoeveelheid = minstens 45) vir servohoring en anders
3. M2 10 mm -skroef (aantal = by 4) vir die omslag
4. Klein kabelbinder (indien nodig)

Gereedskap wat u benodig:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility Apps
2. Arduino IDE
3. Stel soldeerbout
4. Skroewedraaier

Die totale kosteberaming is $ 150

Stap 2: Beugel vir elektroniese installasie

Beugel word gebruik vir maklike installasie en maak dat alle modules een eenheid word; dit is slegs 'n eenvoudige houer vir alle borde; u kan 'n skroef of dubbelband gebruik om die hele bord vas te maak.

na alles, kan u dit met 'n M2 6mm -skroef in 'n 3D -gedrukte onderlyf heg

Stap 3: Kabeldiagram

Vir 'n pin-to-pin-verbinding kan u 'n gekleurde vroulike tot vroulike 10-20 cm Dupont-kabelspringer gebruik, en vir kragverdeling is dit beter om klein silikoon-AWG te gebruik.

Ander dat dit die ding is wat opgemerk moet word …

1. Die battery: vir hierdie hexapod gebruik ek 2S lipo 2500mah met 25C, beteken dit dat 25Amp voortgaan met ontlading. met 'n gemiddelde verbruik van 4-5 ampère en 1 tot 2 ampère op die hele logika, met hierdie tipe battery is genoeg sap vir alle logika- en servobestuurders.
2. Enkele kragbron, twee verspreiding: die idee is om die krag van die logiese bord van die servokrag te skei om te voorkom dat krag op die logika -bord voorkom, daarom gebruik ek 2 BEC daarvoor om dit van die enkele kragbron te verdeel. met 5v 8A - 12A maksimum BEC vir servokrag en 5v 3A BEC vir logika -bord.
3. 3, 3v PS2 draadlose joystick -krag: let op, hierdie eksterne ontvanger gebruik 3, 3v, nie 5v nie. Gebruik dus die 3, 3v kragpen van Arduino Nano om dit aan te dryf.
4. Aan / uit -skakelaar: Gebruik die self -sluitskakelaar om dit aan of uit te skakel

5. SSC-32-pen-opstelling:

   • VS1 = VS2 -pen: albei pen moet SLUIT wees, dit beteken dat alle 32 CH 'n enkele kragbron eter gebruik, uit die VS1 -aansluiting of VS2 -aansluiting
   • VL = VS-pen: hierdie pen moet OOP wees, dit beteken dat die SCC-32-aansluiting op die logika-bord geskei is van servokrag (VS1/VS2)
   • TX RX-pen: hierdie pin moet OOP wees; hierdie pin bestaan slegs op DB9-weergawe SSC-32 en Clone-weergawe SSC-32. As dit OPEN beteken, gebruik ons nie die DB9-poort om tussen SSC-32 en arduino te kommunikeer nie, maar gebruik ons TX RX en GND pin
   • Baudrate-pen: hierdie pen bepaal die SSC-32 TTL-snelheid. ek gebruik 115200, dus is albei spelde naby. en as u dit na 'n ander koers wil verander, moet u dit ook vergeet, ook op die kode.

Stap 4: Laai die kode op na die Arduino Nano

Koppel u rekenaar aan die arduino nano … voordat u die kode oplaai, moet u seker maak dat u hierdie PS2X_lib en SoftwareSerial geïnstalleer het vanuit my aanhangsel by die arduino biblioteekmap.

Nadat u al die nodige biblioteek het, kan u die MG90S_Phoenix.ino oopmaak en dit oplaai …

PS: Hierdie kode is alreeds geoptimaliseer vir MG90S servo op my raam … as u die raam met ander verander, moet u dit weer herkonfigureer …

Stap 5: Raamassemblage (Tibia)

Vir tibia is alle skroef van agter af nie voor nie … doen dieselfde vir die res Tibia …

PS: hoef nie servohoring aan te sluit nie, tensy slegs vir tydelike houer.. servohoring sal vasgemaak word nadat servo verbind is met SSC 32 board @ die volgende stap

Stap 6: Raamassemblage (femur)

Plaas die swembad eers as om die servo -ratkop aan die servohoringhouer vas te maak … doen dieselfde met die ander femur …

PS: hoef nie servohoring aan te sluit nie, tensy slegs vir tydelike houer.. servohoring sal vasgemaak word nadat servo verbind is met SSC 32 board @ die volgende stap

Stap 7: Raamassemblage (Coxa)

Sit alle coxa servo met ratkop posisie soos figuur hierbo … alle coxa skroef is van agter, net soos tibia …

PS: hoef nie servohoring aan te sluit nie, tensy slegs vir tydelike houer.. servohoring sal vasgemaak word na alle servo verbind met SSC 32 board @ die volgende stap

Stap 8: Sluit die servokabel aan

Nadat al die servo aangebring is, sluit u alle kabels aan, net soos hierbo aangedui.

• RRT = Tibia regs agter
• RRF = Femure regter agter
• RRC = Coxa agter agter
• RMT = Right Middle Tibia
• RMF = regter middelste femur
• RMC = Right Middle Coxa
• RFT = Tibia regs voor
• RFF = Femur regs voor
• RFC = Coxa regs voor
• LRT = Tibia links agter
• LRF = linker agterste femur
• LRC = Links agter Coxa
• LMT = Links Middel Tibia
• LMF = linker middelste femur
• LMC = Left Middle Coxa
• LFT = Tibia links voor
• LFF = linker voorste femur
• LFC = Coxa links voor

Stap 9: Bevestig die servohoring

Nadat al die servokabel aangebring is, skakel die hexapod aan en druk op die "Start" vanaf die PS2 -afstandsbediening en bevestig die servohoring net soos in die figuur hierbo.

Bevestig die servohoring, maar moenie dit eers skroef nie. maak seker dat al die Tibia-, Femur- en Coxa -hoek korrek is … as u dit met die skroef kan skroef, sluit in + 1 M2 6mm -skroef wat op die horing aan die femur en coxa geheg is.

Stap 10: Maak die kabel skoon

Nadat al die servo's goed en stewig gewerk het, kan u die servokabel opruim.

U kan dit net spoel en dit met behulp van 'n kabelbinder of 'n krimpbuis spoel, en u kan ook die kabel sny soos u nodig het …

Stap 11: Maak die deksel toe

Na alles netjies … u kan dit toemaak met die bolyf + boonste deksel met 4 x M2 10 mm -skroef … en u kan die deksel as batteryhouer vir u 2S 2500mah 25c lipo gebruik …

Stap 12: Servokalibrasie

Soms, nadat u die servohoring ingeprop en losgemaak het, lyk die hexapod-been nog steeds nie in die regte posisie nie … Daarom moet u dit kalibreer met SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Dit werk vir alle SSC-32-bord (oorspronklik of kloon), maar volg hierdie stap voordat u dit kan gebruik:

1. Maak die VL = VS -pen met trui toe
2. Ontkoppel RX TX GND-kabel van SSC-32 na Arduino nano
3. Koppel hierdie RX TX GND -kabel aan op die rekenaar met behulp van 'n USB TTL -omskakelaar
4. Skakel die robot aan
5. Kies die korrekte poort en baudrate (115200)

Nadat u bord opgespoor is, kan u op die kalibreerknoppie klik en elke servo aanpas soos u benodig

Stap 13: Geniet u robot …

Dit is immers net vir die plesier ….

Vir 'n demonstrasie van die werking van hierdie robot, kan u kyk na stap 1 -video. Ander maniere is die basiese beheer van die robot.

Geniet dit … of jy kan dit ook deel …

• PS: Herlaai u battery wanneer dit minder as 30% bereik, of spanning onder 6, 2V … om skade aan die battery te voorkom.
• As u u battery te veel druk, is u robotbeweging gewoonlik mal en kan u u robot -servo's beskadig …