Sagte robotgryp: 9 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Die gebied van sagte robotika (robotte gemaak van intrinsiek sagte materiale soos silikon en rubber) het die afgelope paar jaar vinnig gegroei. Sagte robotte kan voordelig wees in vergelyking met hul harde eweknieë, omdat hulle buigsaam is, aanpasbaar is vir nuwe omgewings en veiliger mens-robotinteraksie bevorder. Veral sagte robotgrijpers kan nuttig wees om delikate voorwerpe te hanteer sonder om skade aan te rig.

Hierdie instruksies dien as 'n gedetailleerde gids vir die konstruksie van sagte robotiese "vingers" wat maklik met 'n eenvoudige handpomp bedien kan word. Die STL-lêers vir die 3-delige vorm kan onderaan die bladsy gevind word, benewens die STL-lêer vir 'n sentrale hub, waarmee u 'n ten volle funksionerende sagte robotgrijper met vier vingers kan skep. Hierdie projek is ideaal vir liefhebbers van sagte robot en klaskamers, met relatief min benodigdhede en vinnige vervaardigingstye.

Die sagte robot in hierdie Instructable is geïnspireer deur die Whiteside se navorsingsgroep by Harvard en hul werk met die skep van pneumatiese netwerke: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. Inspirasie is ook geput uit die uitgebreide hulpbronne by Soft Robotic Toolkit.

Voorrade

• 3D -drukker (ek het 'n LulzBot Taz 5 gebruik, maar enige drukker behoort te werk)
• PLA-filament (ABS of enige ander filamenttipe behoort ook te werk; maak net seker dat dit versoenbaar is met Ecoflex 00-50)
• Proefgrootte kit van Ecoflex 00-50. U kan ook Ecoflex 00-30 gebruik, maar die 00-50 is duursamer en verkies indien moontlik
• Popsicle stok of koffie roerder
• Houer met volumepunte om Ecoflex te meet. Kan ook 'n skaal gebruik as u toegang het. U hoef net die dele A en B van die Ecoflex te meet in 'n verhouding van 1: 1 in massa of volgens volume.
• Katoenstof (ongeveer 1 vierkante voet sal verskeie robotte maak)
• Skêr
• Skuifspeld
• Balpomp

Opsionele ekstra materiaal (benodig vir 'n volle 4-vinger klauw)

• Akwarium pomp
• Plastiekbuis (1/8 duim buitendiameter) - ongeveer 2 voet is genoeg

Stap 1: Druk u vorm uit

Die eerste stap is om u vorm te druk. Daar is 3 stukke, 2 wat bymekaar pas om die boonste helfte te maak en een vir die onderkant. Ek het PLA gebruik, maar jy kan ABS of enige ander filament gebruik. Kyk net of u materiaal versoenbaar is met Ecoflex 00-50. Maak seker dat u die dele oriënteer sodat u nie ondersteuningsmateriaal hoef te genereer nie.

Stap 2: Meng u Ecoflex 00-50

Die volgende stap is om die Ecoflex 00-50 te meng. U kan ook Ecoflex 00-30 gebruik, maar die 00-50 lyk 'n bietjie sterker en meer ideaal indien moontlik. Hou in gedagte dat die gebruiksduur (die tyd wat die Ecoflex vloeiend genoeg is om mee te werk) slegs 18 minute is. Ecoflex 00-50 kom in 2 dele (A en B) en word gemeng in 'n verhouding van 1: 1 volgens gewig of volume. Maak seker dat jy die bottels skud voordat jy dit gooi. U benodig ongeveer 8-10 gram A en B (16-20 gram totaal) om een vorm, bo en onder, te vul. Sodra jy A en B saam gegooi het, meng dit met 'n popsicle-stok vir 2-3 minute. Meng goed, maar vermy vermenging te sterk (dit veroorsaak ongewenste borrels wat die strukturele integriteit van die robot kan benadeel).

Stap 3: Giet die vorms

Sny 'n stuk stof (of drukkerpapier as u nie stof het nie) wat effens kleiner is as die onderste helfte van die vorm. Plaas die 2 stukke van die boonste vorm saam (let op: die een kant van die boonste deel van die vorm het 'n effens groter gat. Hierdie kant gaan oor die leë gebied van die onderste deel van die boonste vorm. Dit vorm die ingangskamer wat sal nie opblaas nie, maar bied strukturele integriteit). Giet die Ecoflex stadig in die onderste vorm totdat dit ongeveer 1/2 vol is. Plaas dan u stof/papier in die onderste vorm en vul dit die res van die pad. Vul dan die boonste vorm. Maak seker dat elke kamer heeltemal vol is. Plaas op 'n plat oppervlak en wag 3 uur totdat die Ecoflex genees is.

Stap 4: Ontvou beide helftes

Na 3 uur is dit tyd om af te trek! U kan 'n pincet gebruik om die rande van die vorms op te spoor, wat dit makliker sal maak om dit te verwyder. Die Ecoflex is rekbaar, moenie bang wees om aan die vorm te trek nie, maar wees versigtig om nie die dun dele te skeur nie. Gebruik die klein reghoekige houers vir die boonste vorm om die kante uitmekaar te trek.

Stap 5: Seël die helftes saam

Nou is dit tyd om die helftes saam te verseël! Maak 'n nuwe bondel Ecoflex (dit kan 'n baie klein bondel wees) en smeer 'n dun lagie op die onderste stuk. Minder is meer hier; u wil seker wees dat u nie die lugkanaal verstop nie! Plaas dan die boonste helfte op die onderste stuk en verf met u popsicle -stok om die rand waar die twee stukke bymekaarkom. Doen dit op perkamentpapier of foelie (nie papierhanddoek nie, want die Ecoflex kan die papierhanddoek genees). Dit is 'n goeie idee om 'n ekstra Ecoflex tussen die soliede eerste kamer en die tweede kamer te plaas. Dit sal hierdie gebied versterk om te verseker dat dit nie skeur as u u lugbron insit nie. As daar 'n ekstra Ecoflex om die robot kom, moenie bekommerd wees nie- u kan dit later met 'n skêr afsny. Wag 3 uur, verwyder dan die robot en sny die oortollige Ecoflex af.

Stap 6: Maak die lugkanaal deur

Neem die einde van 'n skuifspeld en gebruik dit om die lugkanaal deur te steek. Plaas dit in die middel, net bokant waar die onderste stuk die boonste stuk ontmoet. Maak seker dat u die groot kamer deurboor sonder 'n lugsak (nie die ander kant met 'n lugsak nie!). Die lugkanaal begin in die middel van die eerste groot kamer, sodat u nie die papierklem te ver hoef in te druk nie. Wees versigtig om dit nie te ver in te druk nie, anders kan u die robot per ongeluk skeur.

Stap 7: Toets! Seël enige lekkasies indien nodig

Verwyder nou die skuifspeld en plaas die naald van u pomp in die gat wat u pas met die skuifspeld gemaak het. Pomp en kyk hoe u robot opblaas!

Probleemoplossing:

• As u weerstand ervaar as u probeer opblaas, het u nie die lugkanaal gevind nie; probeer om die naald in die robot te plaas.
• As u lug hoor uitstorm, kan u robot 'n gat hê. U kan 'n koppie met water vul en lug in die robot pomp om te identifiseer waar die lek is (u sal borrels uit die gat sien kom). U kan die gat met 'n skerp punt merk en nog 'n bondel Ecoflex maak om die gat te verseël.
• As sekere kamers nie uitbrei nie, is u lugkanaal verstop. U kan probeer om die paperclip te gebruik om dit te ontkoppel, maar die kans is goed dat u die robot weer moet herskep. U hoef egter nie bang te wees nie- die vorm is heeltemal herbruikbaar en u moet baie Ecoflex oor hê!

Stap 8: opsionele ekstra stap: skep 'n volledige sagte robotklou

Onder die lêergedeelte is daar 'n STL vir 'n sentrale spilpunt. Dit kan 3D -gedruk word (dit benodig ondersteuning, dus let op die tipe ondersteuning wat u gebruik om seker te maak dat dit loskom sonder om die dun buise te breek) met behulp van PLA of enige ander filament. Die sentrale naaf kan aan die buise (buitenste deursnee van 1/8 duim) gekoppel word en dan aan enige lugpomp (ek het 'n akwariumpomp gebruik). Nadat u die sentrale naaf gedruk het, maak u 4 sagte robotvingers en heg dit aan die 4 buise. Bevestig die buis aan die groot buis bo -op die sentrale naaf, maak die pomp aan die ander kant van u buis vas, skakel u pomp aan en kyk hoe u klou opblaas!

Stap 9:. STL lêers

Hier is die. STL-lêers vir die sentrale hub en die 3-delige vorm!