Servo -beheerde prostetiese hand: 8 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Hallo, hier maak ek 'n prostetiese hand wat deur servo's beheer word om dit vas te hou. Ek maak 'n regterhand, maar ek het die lêers ingesluit om ook 'n linkerpalm te druk. Die samestelling is dieselfde vir beide linker- en regterhand.

Stap 1: Druk die onderdele af

• Laai die aangehegte stl -lêers af om die dele van die hand uit te druk.

• Die onderdele wat u benodig, is:

  • 1 Pols
  • 1 Regterpalm OF linkerpalm
  • 2 polspennetjies
  • 2 polspeldoppe
  • 5 vingerpunte
  • 5 vingerpennetjies
  • 5 Proksimale
  • 2 kneukelpennetjies
  • 1 Duimspeld
  • 1 Servo -houer
• Maak seker dat u enige stutte of oortollige plastiek afskeer.

Stap 2: Montering van die hand

• As jou pen nie ingaan nie, probeer:

  • Knyp die twee steke van die penne vas sodat hulle kleiner word om deur die geheel te gaan.
  • Gebruik 'n klein hamer om die penne in te dwing.
  • Skeer enige penne of gate met 'n lêer af sodat dit makliker pas.

Stap 3: Ryg die hand

• U sal nou die hand met twee dinge snoer: rek en visdraad.
• Op my foto's is die visdraad groen, en die rek is swart.
• Die visdraad word gebruik om die vingers te trek sodat dit sterk moet wees.
• Elastiek moet 'n tou soos rek wees, nie meer as 1,5 mm in deursnee nie.

• Tou eers die rek:

  • Sny 5 stukke klein elastiese tou wat van die punt van die vinger tot by die onderkant van die palm meet
  • Bind die een punt vas aan die balkie bo -op die vinger naaste aan die punt.
  • Ryg dit onder die ander staaf, deur die klein gaatjie aan die proksimale en deur die onderskeie kanaal bo -op die palm.
  • Bind dit om die onderskeie gaatjie aan die onderkant van die handpalm en sny die oortollige af.

• Tou nou die visdraad:

  • Sny 5 stukke visdraad van die punt van die vinger tot onder in die palm.
  • Bind die een punt op die balk naby die punt van die vinger aan die onderkant van die vinger vas.
  • Ryg dit deur die kanaal aan die onderkant van die vinger.
  • Ryg dit dan deur die gat sodat dit bo -op die palm uitkom.
  • Ryg dit deur die onderskeie kanaal op die palm met die rek van dieselfde vinger.
  • Ryg dit deur die gat waar die rek vasgemaak is, maar moenie dit om die gat bind nie.
  • Laat solank die vislyn daar lê.

Stap 4: Die opstel van die Arduino -bord

Volg die foto's noukeurig oor waar u die penne moet plaas, en steek die Arduino -bord in 'n rekenaar.

Hier is 'n paar besonderhede:

• Ek gebruik PIN 3 vir die drukknoppie
• Ek gebruik PIN 9 vir servo 1
• Ek gebruik PIN 10 vir servo 2
• Ek gebruik 'n 10k -weerstand vir die drukknop
• Ek gebruik 2 standaard 180 servo's.

Stap 5: Kodering van die servo's

Wat die kode eintlik doen, is om vir die servo's te sê dat as ek op die knoppie druk, die servo's na 'n vasgestelde posisie gaan en daar bly totdat ek die drukknop los. As dit gebeur, vertel die kode hulle om terug te gaan na hul oorspronklike plek en daar te bly totdat die drukknop weer ingedruk word.

Hier is 'n paar besonderhede:

• Ek het servo 1 na PIN 9 en servo 2 na PIN 10.
• Ek het die drukknop na PIN 3.

Hier is die kode:

#insluit

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

ongeldige opstelling () {

pinMode (3, INVOER);

servo1.aanheg (9);

servo2.aanheg (10);

}

leemte -lus () {

terwyl (digitalRead (3) == HOOG) {

servo1. skryf (440);

servo2.write (172);

}

terwyl (digitalRead (3) == LOW) {

servo1. skryf (0);

servo2. skryf (15);

}

}

Stap 6: Monteer die servo's

• Skuif die clip aan die onderkant van die houer in die kanaal op die pols.

  • U kan die snit met 'n lêer afskeer as dit te groot is.
  • U kan die clip ook warm in die kanaal plak, sodat dit nie gly nie.

• Skuif albei servo's in die houer:

  • Maak seker dat hulle onderstebo is.
  • Maak seker dat die arm van die servo die naaste aan die palm is.
  • Maak seker dat die servo's in die berg sit, maar dat hulle ver genoeg van mekaar is sodat die arms nie bots nie.
• Plak die servo's warm vas sodat hulle nie beweeg nie.
• Bind 3 los vislyn eindig tot by die gat aan die einde van die servo -arm.
• Bind die ander 2 los ente op die gat aan die einde van die ander servo -arm vas.

Stap 7: Vulling

Ek het nie vulling of bandjies gebruik nie omdat my hand nie gebruik sou word nie.

As u opvulling en bandjies wil aantrek, is hier 'n skakel na 'n video wat verduidelik hoe u dit moet doen:

• Materiaal:
• Vulling:
• Bande (deel 1):
• Bande (dele 2):

Stap 8: Gebruik u prostetiese hand

• Om die hand vas te hou, druk die drukknop en hou totdat u wil los. As u ophou om op die drukknop te druk, hou die hand vas.
• Vra my gerus enige vrae oor die hand.
• Geniet dit !!