CNC -robotplotter: 11 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Hierdie instruksies beskryf 'n CNC -beheerde robotplotter. Die robot bestaan uit twee trapmotors met 'n penlift halfpad tussen die wiele. Deur die wiele in teenoorgestelde rigtings te draai, draai die robot om die penpunt. Deur die wiele in dieselfde rigting te draai, trek die pen 'n reguit lyn. Dit het die volgende bewegingsreeks: vorentoe, agteruit, links-draai en regs draai.

In werking draai die robot na die volgende koördinaat, bereken die aantal stappe en beweeg dan. Om dinge te bespoedig, is die robot geprogrammeer om die kortste draaihoek in te neem voordat hy beweeg, wat beteken dat hy gereeld trek terwyl hy agteruit ry.

Kommunikasie met die robot geskied via 'n bluetooth -skakel. Die robot aanvaar beide sleutelbordopdragte en die g-kode-uitvoer van Inkscape.

As u 'n "waterverf" het, kan hierdie toestel u skets op papier oordra. Deur die SKAAL te verander, verander die beeldgrootte, wat beteken dat u nie beperk is tot vaste papierafmetings nie.

Hou in gedagte dat hierdie robot nie 'n presisie -instrument is nie. Dit gesê, die resultate is nie te sleg nie.

Stap 1: Montagebeugel

Die monteerbeugel is gemaak van 'n 60 mm -strook van 18 gauge aluminiumplaat. Aluminium is gekies vir die hakie, aangesien dit liggewig en maklik is om te werk. 'N Boor van 3 mm is gebruik vir die klein gaatjies. Elkeen van die groter gate het begin as 'n 9 mm gat wat vergroot is met behulp van 'n "rotstert" vyl.

Die eindplate vir die motors op die foto's hierbo is 56 mm x 60 mm met 'n afstand van 110 mm van mekaar wanneer dit gevou word. Dit het 'n middel-tot-middel-wielafstand van 141 mm gegee. Die wieldiameter van hierdie robot is 65 mm. Teken hierdie dimensies aan, aangesien hul verhouding (CWR) bepaal hoeveel stappe nodig is om die robot 360 grade te draai.

As u mooi na die foto's kyk, sien u 'n haksaag op elk van die wiel "rompe". Die 'sny' metaal onder elk van hierdie saagsnitte is so effens neergebuig dat:

• die platform (bracket top) is gelyk,
• en die robot wieg skaars.

Dit is belangrik dat die penhysingsmeganisme halfpad tussen die wiele en in lyn daarmee is. Anders as dit, is die robotafmetings nie kritiek nie.

Die penhyser bestaan uit 'n plastiese medisynebottel wat deur die aluminiumhouer gemonteer word, soos getoon. Daar word gate vir die potlood deur die deksel en onderkant geboor. Die penhyserskyf bestaan uit die uiteinde van 'n leë plastiek haakdraadspoel wat vasgeplak is op die koper sentrum van 'n radioknop wat geboor is om by die potlood te pas. Daar is 'n klein loodvissink op die potlood geplaas om te alle tye kontak met die papier te verseker.

Die robot word aangedryf deur ses AA -batterye wat naby die wiele gemonteer is om die las op die derde steun te verminder.

[Wenk: plaataluminium kan gesny word sonder dat 'n guillotine of blikkies nodig is (wat die gewoonte het om die metaal te vervorm). "Skaar" beide kante van die blad langs die snylyn met 'n staalliniaal en 'n swaar afbreekmes. Plaas nou die snitlyn oor die rand van 'n tafel en buig die vel effens afwaarts. Draai die laken om en herhaal. Na 'n paar buigings breek die laken oor die hele lengte van die tellinglyn en laat 'n reguit rand.]

Stap 2: Penhyser en skild

Ek het geëksperimenteer met die oorspronklike kabelbinder en eerder gekies vir 'n plastiekskyf wat vasgeplak is op die koper-middel van 'n "radioknop". Die koper sentrum is geboor om by die pen te pas. Die steekskroef laat die pen presies toe. Die plastiekskyf is aan die einde van 'n spoel haakdraad gesny.

Die meganisme vir penhysing bestaan uit 'n klein servo wat saam met my oorspronklike Arduino-kit gelee is, maar 'n klein servo wat reageer op 1mS en 2mS pulse met 'n afstand van 20 ms van mekaar, behoort te werk. Die robot gebruik 1mS pulse vir pen-up en 2mS pulse vir pen-down.

Die servo word met klein kabelbinders aan die medisynefles vasgemaak. Die servohoring lig die plastiekskyf, en dus die pen, op wanneer 'n pen-opdrag ontvang word. As 'n opdrag-opdrag ontvang word, is die servohoring goed van die skyf af. Die gewig van die skyf en koper passtuk verseker dat die pen in kontak bly met die papier. 'N Loodgewig kan oor die potlood gegly word as u' swaar 'lyne wil hê.

My hele kring is op 'n Arduino -prototipe skild gebou. Ontkoppel die skild wanneer u 'n skets na u Arduino wil oplaai. Nadat u skets opgelaai is, verwyder die USB -programmeerkabel en vervang dan die skild.

Die battery word deur die "Vin" -pen aan die Arduino gevoer wanneer die skild aangebring is. Hierdeur kan u u sagteware vinnig verander sonder dat u batterye en bluetooth -konflikte raak.

Stap 3: Skakel

Alle komponente is gemonteer op 'n arduino protoskerm.

Die BJY48 steppers is gekoppel aan arduino penne A0.. A3 en D8.. D11

Die servomotor met penhyser is verbind met pen D3 wat geprogrammeer is om 1mS (millisekonde) en 2mS pulse met 20mS intervalle uit te voer.

Die servo- en trapmotors word aangedryf deur hul eie 5 volt 1 amp -kragtoevoer.

Die HC-06 bluetooth-module word van die arduino aangedryf.

Die arduino word aangedryf via die Vin -pen.

Met die uitsondering van die HC-06 bluetooth-module, met 'n spanningsverdeler met 1K2 en 2K2 ohm weerstande om die ingangsspanning van Bluetooth tot 3.3 volt te laat daal, is alle resistors 560 ohm. Die doel van die 560 ohm-weerstande is om die arduino-kortsluitingsbeskerming te bied. Hulle maak dit ook makliker om die skild te bedek.

Stap 4: Sagteware -ontwerpnotas

Die.ino -kode vir hierdie projek is ontwikkel met behulp van 'codebender' op https://codebender.cc/. "Codebender" is 'n wolk-gebaseerde IDE (geïntegreerde ontwikkelingsomgewing) wat gratis is om te gebruik, uitstekende ontfouting het en u arduino outomaties opspoor.

Die skaal- en CWR -konstantes wat in die kode gebruik word, word bepaal deur:

• die robotafmetings,
• die motorspesifikasie,
• en u keuse van 'stapmodus'.

Motor spesifikasies

Die "28BYJ-48-5V Stepper Motors" wat in hierdie projek gebruik word, het 'n "skuinshoek" van 5.625 grade / 64 en 'n "spoedvariasieverhouding" van 64/1. Dit beteken 4096 moontlike stappe vir 'n draai van die uitvoeras, maar veronderstel dat u 'n tegniek genaamd "halfstap" gebruik.

Hoe Stepper Motors werk

Die "28BYJ-48-5V Stepper Motors" het vier spoele elk met 'n gevormde ysterkern wat agt pale bevat. Elkeen van die vier paalstukke word so verplaas dat daar 32 pole met 'n afstand van 360/32 = 11,25 grade van mekaar is.

As ons een spoel op 'n slag (golfstap), of twee spoele op 'n slag (volstap) aanskakel (stap), sal die rotor in 32 stappe 'n volledige omwenteling maak. Aangesien die interne ratkas 64/1 is, verg 'n draai van die uitvoeras 2048 trappe.

Halfstap

Hierdie robot gebruik halfstap.

Halfstap is 'n tegniek waardeur halfstappe geskep word deur afwisselend 'n enkele spoel, dan twee aangrensende spoele, aan te wakker en sodoende die aantal trappe van 32 na 64 te verdubbel vir een draai van die rotor. Dit is die ekwivalent van 64 pole met 'n afstand van 360/64 = 5,625 grade uitmekaar (skuinshoek).

Aangesien die interne ratkas 64/1 is, benodig een draai van die uitvoeras 4096 trappe.

Die binêre patrone vir die bereiking van halfstap word gedokumenteer in die bewegings () {…} en rotasie () {…} funksies.

SKAAL

SKAAL kalibreer die robot se voorwaartse en terugwaartse beweging.

As 'n wieldiameter van 65 mm aanvaar word, beweeg die robot vorentoe (of agteruit) PI*65/4096 = 0,04985 mm per stap. Om 1 mm per stap te bereik (Inkscape gebruik mm vir sy 'koördinate) moet ons 'n SKAAL faktor van 1/0.04985 = 20.0584 gebruik. Dit beteken dat die aantal stappe wat nodig is om tussen twee punte te reis 'afstand* SKAAL' is.

CWR

Die CWR (sirkel-deursnee tot wieldiameter-verhouding) [1] word gebruik om die robot se draaihoek te kalibreer. 'N Hoë CWR bied die grootste resolusie en die minimum kumulatiewe fout, maar die nadeel is dat dit langer sal neem voordat die robot draai.

As die robotwiele 130 mm van mekaar af is, moet die wiele PI*130 = 408,4 mm beweeg sodat die robot 360 grade kan draai. As die deursnee van elke wiel 65 mm is, dan beweeg een draai van 'n wiel die robot PI*65 = 204,2 mm om die sirkel. Vir die wiele om die volle sirkelafstand af te lê, moet hulle 407,4/204,2 = 2,0 (twee keer) draai.

Dit beteken 'n CWR van 2 en 'n resolusie van 360/(CWR*4096) = 0,0439 grade per stap.

Vir die grootste akkuraatheid moet die SKAAL en die CWR albei soveel as moontlik desimale plekke gebruik.

[1]

Die wielbane vorm 'n sirkel wanneer die robotte 360 grade draai. Aangesien die wielbane mekaar oorvleuel, is die formule vir CWR:

CWR = wielafstand/wieldiameter.

Die GCODE -tolk

Die robot reageer slegs op Inkscape -opdragte wat begin met G00, G01, G02 en G03.

Dit ignoreer enige F (voedings-) en Z (vertikale posisie) kodes, aangesien die robot slegs met een spoed kan beweeg, en die pen is altyd op vir kode G00 en af vir alle ander kodes. Die I- en J -kodes ("biarc") wat gebruik word om kurwes te teken, word ook geïgnoreer.

Die ongebruikte kode M100 word gebruik vir die "MENU" (M vir die spyskaart).

Ekstra T-kodes is bygevoeg vir toetsdoeleindes (T vir toets)

Die kode vir my tolk is geïnspireer deur

Stap 5: Die installering van die robotsagteware

Skakel die "motor / blou tand" -skerm uit en ontkoppel dit. Dit bereik twee dinge:

• Dit verwyder die battery terwyl u die arduino via u USB-kabel programmeer
• Dit verwyder die HC-06 bloutand-toestel, aangesien programmering NIE moontlik is terwyl die Bloutand-module gekoppel is nie. Die rede hiervoor is dat u nie twee seriële toestelle gelyktydig kan verbind nie.

Kopieer die inhoud van "Arduino_CNC_Plotter.ino" in 'n nuwe arduino -skets en laai dit op na u arduino. Ontkoppel u USB -kabel sodra die sagteware opgelaai is.

Koppel die bogenoemde skild weer aan … u robot is "gereed om te rol".

Stap 6: Stel u Bluetooth op

Voordat u met die robot kan 'praat', moet die HC-06 Bluetooth-module met u rekenaar 'gekoppel' word.

As u rekenaar nie 'n blou tand het nie, moet u 'n Bluetooth USB-dongle koop en installeer. Die nodige bestuurders is in die dongle. Sluit dit net aan en volg die instruksies op die skerm.

Die volgende volgorde veronderstel dat u Microsoft Windows 10 gebruik.

Klik met die linkermuisknop op "Start | Instellings | Toestelle | Bluetooth". U skerm wys die bluetooth -status van elke toestel wat gekoppel kan word. Die skermkiekie links onder wys dat die rekenaar tans bewus is van 'n paar Bluetooth-koptelefoon.

Skakel die robot aan. Die HC-06 bluetooth-module sal begin flits en die toestel sal in die bluetooth-venster verskyn, soos getoon in die middelste skermskoot.

Klik met die linkermuisknop op "Gereed om te koppel | Koppel" en voer die wagwoord "1234" in soos getoon in die boonste skermkiekie.

Klik met die linkermuisknop op "Volgende" om die toestel te koppel. U skerm moet nou soortgelyk wees aan die skermopname in die onderste regterhoek wat sê: "HC-06 Connected".

Stap 7: Installeer die terminale emulasiesagteware

Om met u robot te kan 'praat', benodig u 'n terminale emulasie sagtewarepakket met die doel om u sleutelbord aan die robot te koppel en g-kode lêers via die Bluetooth-skakel na die robot te stuur.

My keuse van terminale emulasiesagteware vir hierdie projek is 'Tera Term', aangesien dit baie konfigureerbaar is. Die sagteware is gratis om te gebruik en die nuutste weergawe is beskikbaar by:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Dubbelklik op "teraterm-4.90.exe" in die gids "Aflaai" en volg die instruksies op die skerm. Kies die standaardinstellings. Klik met die linkermuisknop op "Serial" en dan "OK" in die openingskerm.

Teraterm opstel

Voordat ons met die robot kan 'praat', moet ons 'Teraterm' instel:

Stap 1:

Klik met die linkermuisknop op "Setup | Terminal" en stel die skermwaardes in op:

Termyn grootte:

• 160 x 48
• Ontmerk die twee blokkies onmiddellik hieronder

Nuwe lyn:

• Ontvang: CR+LF
• Versend: CR+LF

Laat die res van die skerm met die standaardwaardes.

Klik op "OK"

Stap 2:

Klik met die linkermuisknop op "Opstel | Venster" en stel die skermwaardes in op:

Klik op "Reverse" (verander die agtergrondkleur van die skerm in wit)

Laat die res van die skerm met die standaardwaardes.

Klik op "OK"

Stap 3:

Klik met die linkermuisknop op "Setup | Font" en stel die skermwaardes in op:

• Lettertipe: Droid Sans Mono
• Lettertipe -styl:: Gereeld
• Grootte: 9
• Skrif: Westers

Klik op "OK"

Stap 4:

Klik met die linkermuisknop op "Setup | Serial" en stel die skermwaardes in op:

• Poort: COM20
• Baud koers: 9600
• Data: 8 bis
• Pariteit: geen
• Stop: 1 bietjie
• Vloeibeheer: geen
• Oordragvertraging: 100 msek/char, 100 msec/lyn

Klik op "OK"

Sluit die waarskuwingsskerm "Kan nie COM20 oopmaak nie"

Notas:

1. My bloutand gebruik COM20 vir bloutand stuur en COM21 vir bloutand ontvang. Jou bloutandpoortgetalle kan verskil.
2. Die vertragings in die stuur is om dinge te vertraag as u 'Lêer | Stuur …' gebruik. Dit lyk asof die arduino lyne mis as jy probeer om dinge te bespoedig. "Lêer | Stuur …" lyk betroubaar met die getoonde waardes, maar eksperimenteer gerus.

Stap 5:

Klik met die linkermuisknop op "Opstel | Stoor opstelling …" en klik met die linkermuisknop op "Stoor"

Maak Teraterm toe

Stap 6:

Skakel jou robot aan. Die bloutand-LED sal begin flikker.

Maak Teraterm oop en wag totdat die boodskap "COM20 - Tera Term VT" in die linker boonste hoek van die Teraterm -skerm verskyn. Die bloutand-LED moet nou bestendig wees

Tik "M100" sonder aanhalings … 'n spyskaart moet verskyn. Die nommers 19: en 17: wat op die skerm verskyn, is die Xon- en Xoff -handskudkodes van die arduino.

Baie geluk … u robot is nou opgestel.

Stap 8: Toets kaarte

Die "spyskaart" bevat twee toetskaarte.

T103 teken 'n eenvoudige vierkant. Alle hoeke moet ontmoet. Pas die CWR -konstante aan en stel u kode weer saam as dit nie die geval is nie.

Die teoretiese CWR vir my ontwerp was CWR = 141/65 = 2.169. Ongelukkig het die hoeke nie heeltemal ontmoet nie. Om die kalibrasietyd te verminder, het ek twee vierkante geteken … een met 'n CWR = 2 en die ander met 'n CWR = 2.3. As u die foto hierbo bestudeer, sal u sien dat die punte van die een vierkant "oop" is, terwyl die ander punte "oorvleuel". Meet die end-tot-end-afstand vir elk van die vierkante en gryp 'n vel grafiekpapier. Trek 'n horisontale lyn met (in hierdie geval) 30 afdelings met die etikette 2.0 tot 2.3. Gebruik 'n so groot skaal as moontlik en teken die afstand "oorvleuel" bo die horisontale lyn en die "oop" afstand onder die lyn. Verbind hierdie twee punte met 'n reguit lyn en lees die CWR -waarde af op die punt waar die diagonale lyn die CWR -as sny. Vir my robot was hierdie CWR -punt 2.173 … 'n verskil van 0.004 !!

T104 stel 'n meer komplekse toetskaart voor.

Die Inkscape g-kodes vir hierdie toetskaart is vervat in die lêer "test_chart.gnc". Die parameters "biarc" "I", "J" in die kode word geïgnoreer, wat die gesegmenteerde sirkel uitmaak.

Stap 9: Skep 'n uiteensetting

Die volgende prosedure gebruik "Inkscape" en veronderstel dat ons 'n blom wil trek uit 'n prent met die titel "flower.jpg".

Inkscape weergawe 0.91 bevat gcode -uitbreidings en kan afgelaai word vanaf https://www.inkscape.org Klik op "Downloads" en kies die korrekte weergawe vir u rekenaar.

Stap 1: Maak u prent oop

Maak Inkscape oop en kies "File | Open | flower.jpg".

Kies die volgende opsies in die opspringskerm:

Beeldinvoertipe: ………… Inbed

• Beeld DPI: ……………………. Uit lêer
• Beeldweergawemodus: … Geen
• OK

Stap 2: Sentreer die prentjie

Klik op F1 (of die hulpmiddel links bo in die sidebar)

Klik op die prentjie … pyle verskyn

Druk en hou u "ctrl"-en "shift" -sleutels gelyktydig in, en sleep dan 'n hoekpyl na binne totdat die bladsyomlyn verskyn. U beeld is nou gesentreer.

Stap 3: Skandeer u prent

Kies 'Pad | Trase-bitmap' en kies dan die volgende opsies in die opspringskerm:

• kleure
• ontmerk "stapel skanderings"
• herhaal: werk op … skandeer nommer … werk op
• klik op OK as u tevrede is met die aantal skanderings

Sluit die pop-up deur op die X in die regter boonste hoek te klik.

WAARSKUWING: Hou die aantal skanderings tot 'n absolute minimum om die tyd van die robot te verminder. Eenvoudige buitelyne is die beste.

Stap 4: Skep 'n uiteensetting

Kies "Voorwerp | Vul en streep |". 'N Opspring met drie menu-oortjies verskyn.

• Kies "Stroke paint" en klik op die blokkie langs die X
• Kies "Vul" en klik op die X

Sluit die pop-up deur op die X in die regter boonste hoek te klik. 'N Skets word nou bo -oor die beeld aangebring

Ontkies u prent deur buite die bladsy te klik.

Klik nou binne -in die prentjie. 'N Boodskap "Beeld: 512 x 768: ingebed in die wortel", of soortgelyk, verskyn onderaan u skerm.

Klik op "delete". Net die uiteensetting bly oor.

Stap 5: Time-out

Tyd vir 'n bietjie verkenning.

Klik op F2 (of die 2de van die boonste hulpmiddel in die sidebar) en beweeg die wyser oor die buitelyn. Let op hoe die buitelyn rooi flikker terwyl die wyser oor die verskillende paaie beweeg.

Klik nou op die buitelyn. Let op hoe 'n aantal 'nodes' verskyn. Hierdie 'nodes' moet omskep word in g-kode koördinate, maar voordat ons dit kan doen, moet ons 'n verwysingskoördinaat aan ons bladsy toewys.

Stap 6: Ken die bladsykoördinate toe

Druk F1 en klik dan op die buitelyn.

Kies "Laag | Laag byvoeg" en klik op "Voeg" in die opspringvenster. Die g-kode-uitbreidings wat ons op die punt staan te gebruik, benodig ten minste een laag … selfs al is dit leeg!

Kies "Uitbreidings | Gcodetools | Oriëntasiepunte". Kies '2-punt-modus' in die opspringvenster en klik op 'Pas'.

Weier enige waarskuwingsboodskappe.

Klik op "Close" om die pop-up te sluit

Die linkerkantste hoek van u bladsy is toegewys aan die koördinate "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Stap 7: Kies 'n instrument

Kies "Uitbreidings | Gcodetools | Gereedskapbiblioteek" en klik op:

• keël
• Pas toe
• OK…. (om die waarskuwing uit te vee)
• Naby

Druk F1 en sleep die groen skerm van die buitelyn af.

Stap 8: Pas die gereedskap en voerinstellings aan

Hierdie stap is nie nodig nie, maar is volledig ingesluit, aangesien dit wys hoe u die "deursnee" en "voer" -instellings kan verander as u 'n frees het.

Klik op die "A" -simbool in die sybalk en verander dan die instellings wat in die groen skerm verskyn:

• deursnee: van 10 tot deursnee 3
• voer: van 400 tot 200

Stap 9: Genereer die g-kode

Druk F1

Kies die prentjie

Kies "Uitbreidings | Gcodetools | Pad na Gcode | Voorkeure" en verander:

• Lêer: flower.ncg …………………………………………… (numeriese beheer g-kode lêernaam)
• Gids: C: / Gebruikers / u naam / Desktop … (stoorplek vir flower.ncg)
• Z Veilige hoogte: 10

Sonder om die opspringvenster te verlaat, kies die menu "Pad na Gcode" en klik op:

• Doen aansoek … (dit kan lank neem … wag !!)
• OK ……. (verwerp alle waarskuwings)
• Maak toe … (sodra die kode geskep is)

As u die buitelyn ondersoek, bestaan dit nou uit blou pylkoppe (onderste prentjie).

Maak Inkscape toe.

Stap 10: Verifieer u kode

nraynaud.github.io/webgcode/ is 'n aanlynprogram vir die visualisering van die beeld wat u g-kode sal skep. Laai u g-kode eenvoudig op die paneel aan die linkerkant van die simulator en die ooreenstemmende visualisering verskyn aan die regterkant van u skerm. Die rooi lyne toon die gereedskapspad en robotpenhysers.

Die "Path | Trace Bitmap" -instellings vir die boonste prent was:

• "Kleure"
• "Skanderings: 8"

Die "Path | Trace Bitmap" -instellings vir die onderste prentjie was:

• "Randopsporing"
• "Drempel: 0.1"

Skep altyd 'n eenvoudige beeld, tensy u die detail benodig.

Stap 11: Stuur 'n Inkscape -lêer na die robot

Kom ons neem aan dat ons 'n lêer "Hello_World_0001.ngc" na die robot wil stuur.

Stap 1

Skakel die robot aan.

Plaas die robot in die linker onderste hoek van die tekenblad en wys dit na 3 uur. Dit is die standaard beginposisie.

Maak Teraterm oop en wag totdat die bluetooth -lig ophou knip. Dit dui aan dat u 'n skakel het.

Stap 2

Kontroleer of die maksimum X- en maksimum Y -waardes in die lêer wat u gaan stuur op die bladsy pas. Bygevoeg "Hello_World_0001.ngc" toon byvoorbeeld die maksimum X -waarde aan:

G00 X67.802776 Y18.530370

en die maksimum Y -waarde is:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

As u wil hê dat u beeld groter moet wees as die bogenoemde 67.802776 by 45.125018 mm, verander dan die plotgrootte met behulp van die volgende menu-opsies:

M100

T102 S3.5

Hierdie opdragvolgorde vertoon die spyskaart sodat u die T-kodes kan sien en die beeldgrootte 3,5 keer verhoog (350%)

Stap 2

Klik met die linkermuisknop op "File | Send file …"

"Blaai" na die "Hello_World_0001.ngc" -lêer.

Klik met die linkermuisknop op "Open". Die lêer sal nou lyn-vir-lyn na die robot gestuur word.

Dit is so eenvoudig … gelukkig planne:)

Notas:

• Alle MENU-opdragte MOET in hoofletters wees.
• Die 19: en 17: wat op die foto hierbo getoon word, is die arduino -handdrukkodes (desimale) vir "Xoff" en "Xon". Die dubbelpunte is bygevoeg om die visuele voorkoms te verbeter. 'N Inkscape -opdrag volg op elke "Xon".
• U moet nooit twee X, Y-koördinate in dieselfde lyn sien nie. As dit gebeur, verhoog die seriële vertragingstye vanaf die huidige waarde van 100mS per karakter. Korter vertragings werk moontlik …
• Die "Hallo wêreld!" plot toon tekens van kumulatiewe fout. Aanpassing van die CWR behoort dit reg te stel.

Klik hier om my ander instruksies te sien.