DIY Arduino -beheerde Multiwii -vlugbeheerder: 7 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Hierdie projek is om 'n veelsydige, maar pasgemaakte multicopter drone logika-bord te skep, gebaseer op Arduino en Multiwii.

Stap 1: Hardeware

'N Arduino Nano is gebruik vir die verwerking van logika en 'n MPU-6050 is geïmplementeer vir die invoer van die gyroscoop en die versnellingsmeter.

Stap 2: Ontwerp

Aflaai Fritzing. Dit is 'n kring ontwerp sagteware vir kleiner, eenvoudiger stroombane. Dit is een van die eenvoudigste maar doeltreffendste sagteware vir die ontwerp van PCB's wat beskikbaar is.

My stroombaanontwerp is beskikbaar via die 'myPCB.fzz' -aanhangsel.

As u sensor nie standaard in Fritzing beskikbaar is nie, kan u die skematiese sensor (.fzz -lêer) van die sensor aflaai en die lêer na die werkruimte sleep.

Stap 3: Vervaardiging en montering

Dit is twee maniere om die PCB uit u ontwerp te maak. Ek het die eerste opsie gebruik terwyl ek aan hierdie projek gewerk het.

Die PCB Online vervaardig

Ek het SeeedStudio gebruik met optimale resultate teen 'n mededingende prys.

Voer u projek op Fritzing uit as 'n gerber -lêer.

U kan die ontwerp sien deur die gerber -lêer (s) hier op te laai.

Maak dan 'n rekening op seeedstudio, sleep u gerber -lêers na die vervaardigde bladsy van SeeedStudio en bestel volgens die gewenste spesifikasies.

Vergadering

Soldeer u komponente op u PCB. Oorweeg 'n 3D -gedrukte omhulsel vir die vlugbeheerder.

Stap 4: Die opstel van die multiwii -kode van die beheerders

MultiWii se kode is gratis, maklik om te gebruik, en dit ondersteun baie (meeste) builds.

Laai Multiwii en die Arduino IDE af.

Koppel die vlugbeheerder aan u rekenaar.

Open die reeds afgelaaide MultiWii -lêergids op die rekenaar en maak die Arduino -lêer genaamd "MultiWii.ino" oop.

Gaan na die oortjie "config.h" en verwyder die "//" deur die gewenste tipe multirotor te kies.

Rol af en voer die minimum en maksimum waardes van u sender in.

Los die gebruikte sensors op.

Volg vervolgens die instruksies wat deur die hele lêer gelewer word.

Klik daarna op die boonste spyskaart van die IDE op Tools, Boards en kies die Arduino-mikrobeheerder wat u gebruik.

Klik dan op Tools, Port en kies die poort van die rekenaar waarop u beheerder is.

Laai die Multiwii -kode op deur op die knoppie in die vorm van 'n pyl te klik.

Na die oplaai moet die teks "suksesvol opgelaai" op IDE verskyn.

Stap 5: Gebruik die Multiwii GUI

Maak u MultiWii -lêergids oop, klik op MultiwiiConf, application.windows32 (of die opsie van die gewenste bedryfstelsel) en maak laastens MultiWiiConf.exe oop.

Kies links bo in die venster die poort waarop u vlugbeheerder is en klik op begin. Sensorwaardes moet op die toepassing verskyn.

Kies die sensortipe aan die regterkant. Om die sensor te kalibreer, beweeg/kantel die vlugbeheerder stadig soos aangedui.

'N Model van die gewenste hommeltuig moet op die aansoek verskyn. Sy bewegings moet die bewegings van die vlugbeheerder naboots.

Stap 6: PID Tuning en kalibrasie wenke

Koppel die vlugkontroleerder aan die multirotor om die PID -waardes aan te pas.

Stel die PID -waardes op standaard en sorg dat die swaartepunt van die multirotor in die middel is.

Hou die multikopter versigtig vas sodat die lesings van u gyroscoop in die GUI gelyk is. Stel dan die gaspedaal op 50%.

Let wel: as die versnellingsmeter se lesings baie wissel, dui dit op 'n oormaat trilling. Vibrasie -dempers kan nodig wees om vibrasies te verminder (ek het 'n dubbelzijdige band as 'n alternatiewe oplossing gebruik).

Terwyl u u rotor noukeurig op 'n veilige plek hou, verhoog die gas totdat die multirotor gewigloos voel.

Druk druk (leun) op elke as van die hommeltuig. U behoort weerstand teen hierdie verandering te voel. Verander die P -waarde totdat hierdie weerstand opmerklik is.

Met u hand, ossilleer (kantel) die hommeltuig heen en weer met u hand. Verhoog in die toepassing die P -waarde totdat die hommeltuig skaars vanself begin oscilleer. Verlaag nou die P -waarde 'n bietjie. Herhaal hierdie proses, hierdie keer ossilleer die hommeltuig na die kante (links en regs).

Die gekalibreerde waardes behoort nou geskik te wees vir vlug.

Kyk na die afdeling "Gevorderde tuning - praktiese implementering" hier vir wenke vir afstemming vir verskillende soorte vlugte.

Stap 7: Vlieg

Eksperimenteer verder versigtig met die PID -waardes.

As u ekstra funksies by u drone wil voeg, kan u dit oorweeg om 'n lewendige stroom met 'n Raspberry Pi by te voeg of Bluetooth -moontlikhede daarby te voeg.

'N Spesiale dank aan robobot3112 wat my gehelp het om my vlugbeheerder op te stel.

As u dink dat hierdie projek dit verdien, moet u nie vergeet om te stem, 'n gunsteling te maak of in te teken nie.

Bespreek gerus ander moontlike funksies, stel my 'n vraag of deel gedagtes in die kommentaarafdeling hieronder.

Lekker vlieg!