PROJEK: Impuls: 6 stappe
PROJEK: Impuls: 6 stappe

INHOUDSOPGAWE:

Anonim
PROJEK: Impuls
PROJEK: Impuls

'N Derde hand

Stap 1: Gereedskap en onderdele lys

Gereedskap/materiaal

  • 3D -drukker (Lulzbot Mini en TAZ6)
  • Boor
  • Skuurpapier
  • Wondergom
  • 3D -modelleringsagteware (Autodesk Fusion 360)

Dele

  • Baie filament
  • 15x M3 16 mm skroewe
  • 5x Adafruit Flex -sensors
  • 5x TowerPro MG92B servo's
  • 1x Arduino Mega
  • Spoel vislyn (nylondraad)
  • 1x stofhandskoen
  • Baie drade
  • 1x 9V battery
  • 1x broodbord

Stap 2: 3D -model

3D -model
3D -model
3D -model
3D -model
3D -model
3D -model
3D -model
3D -model

Ons het een van ons spanmaat se hande as 'n verwysingsmodel gebruik deur die metings van elke vingersegment te neem, soos u kan sien op die foto hierbo. Met behulp van die afmetings wat ons gemeet het, kon ons elke vinger en die handpalm CAD.

Nadat ons getoets het of elke vinger perfek in die palm gly, het ons gate in die palm gemaak om die drade na die voorarm te lei. Die voorarm is ontwerp om perfek in die handpalm te steek. Ons het ook bultjies op die voorarm bygevoeg om die servo's te verreken sodat die nylondrade nie met mekaar inmeng nie.

Stap 3: Druk af

Druk
Druk
Druk
Druk
Druk
Druk

Ons het 'n Lulzbot Taz met die instellings hierbo gebruik om al die vingerdele, palm en onderarm uit te druk.

Stap 4: Monteer

Versamel
Versamel
Versamel
Versamel
Versamel
Versamel

Skuur die plat dele van elke vingerdeel en maak gate groter indien nodig. Gebruik dan supergom om die segmente aanmekaar te sit en gebruik die M3 -skroewe as verbindings vir die segmente. Nadat u dit vir elke vinger gedoen het, skuif die gewrigte in die palm. Om die voorarm aan die palm vas te maak, het ons die handpalm tussen twee dele wat die voorarm uitmaak, ingedruk. Om die buigsensors die beweging van u vingers te laat lees, het ons dit op die handskoen vasgeplak wat die gebruiker sou dra. Daarna het ons die verlengdrade aan die penne van die buigsensors vasgemaak deur dit aan die penne te smeul. Uiteindelik het ons 'n Arduino Mega gebruik waar ons die hand gekodeer het om by die gebruiker se bewegings binne die handskoen te pas.

Stap 5: Kode

Kode
Kode

Die kode definieer eers waar elke servo en buigsensor aangeheg is. Dan begin dit met die kalibreringsmodus, wat die minimum en maksimum waardes van die buigsensors neem en dit na die minimum en maksimum waardes op die servo bring. Die laaste deel van die kode vertel die servo om na 'n posisie te beweeg, gebaseer op die invoerwaarde van die sensor.