Robotarm: 5 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

Die doel van hierdie Instructable is om u te help om u eie 3D -gedrukte robotarm te bou. My motivering vir die bou van hierdie robotarm kom uit 'n belangstelling in megatronika en die gebrek aan goeie dokumentasie vir die bou van 'n 4-as-arm met stapmotors, Arduino en 'n 3D-drukker. Ek hoop dat die CAD-lêers u kan lei of inspireer om u weergawe te bou van hierdie arm! Op die oomblik is daar 3 -as voltooi. Ek werk nog steeds aan die 4de as en gryp.

Stap 1: Hardeware

Die robotarm is meestal 3D -gedruk en is met riem aangedryf. Alle onderdele wat nie in 3D gedruk is nie, soos laers, katrolle, rieme en motors kan op die internet gekoop word.

Die skagte is gemaak van 8 mm en 5 mm staalstawe, dit kan met die hand gedoen word indien nodig.

Deellys:

Katrolle:

• 3x GT2 katrol 20 tande
• 2x GT2 katrol 60 tande
• 1x GT2 katrol 16 tande

Rieme:

• 2x GT2 gordel 232 tande
• 1x GT2 -gordel 400 tande

Laers:

• 4x 22x8 mm kogellager
• 2x 16x5 mm kogellager
• 4x 10x3 mm kogellager
• 1x 98x4 mm naaldlager
• 1x 32x2 mm naaldlager

Gestruktureerde staaf:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Skagte:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motors:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler stapmotor (45 Ncm)

Moere en skroewe:

• 12x M3x10 mm (seskant) knopkopskroef
• 2x M3x25 mm (seskant) knopkopskroef
• 18x M3 self -sluitmoer
• 3x M6x15 mm (seskant) dopskroef
• 3x M6 moer
• 9x 3x15mm self -tik knoppie kopskroef

Stap 2: Elektronika

Die stepper motors word aangedryf deur drie DRV8825 stepper motor bestuurders en 'n Arduino Uno. Daar is verskeie opsies op die internet beskikbaar vir 'n bestuurdersskerm vir die Arduino Uno.

Deellys:

• 1x Arduino Uno
• 1x bestuurdersskerm
• 3x DRV8825
• 12-24V Kragtoevoer

Kyk na die Youtube -handleiding oor hoe u die huidige limiet vir die DRV8825 -motorbestuurder kan stel.

Stap 3: sagteware

Die Arduino Uno kan geprogrammeer word met behulp van die Arduino IDE en die AccelStepper -biblioteek om verskeie stapmotors te beheer met behulp van versnelling vir gladde bewegings.

Hierdie deel is nog in aanbou. U moet met verskillende instellings eksperimenteer om u motors glad te laat loop en gekoördineerde bewegings te maak.

Stap 4: Bou die robotarm - die basis

Eksperimenteer met die toleransies van u 3D -drukker voordat u dele druk. Die kogellagers moet mooi op hul plek klik, sonder om te veel krag te gebruik. Druk dus 'n paar monsters met verskillende groottes om te kyk watter afmetings die beste resultate lewer. Ek het die beste resultate gekry deur die gate 0, 5 mm groter as die buitedeursnee van die kogellager te meet.

Stap 5: Bou die robotarm - tweede as

Begin met die montering van die gordelspanner.