Line Follower Robot: 11 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

Ek het 'n lynvolgrobot gemaak met 'n PIC16F84A -mikroverwerker met 4 IR -sensors. Hierdie robot kan op die swart en wit lyne loop.

Stap 1: Eerste stap

Voordat u alles weet, moet u weet hoe u 'n printplaat kan maak en hoe u die komponente daarop soldeer. U moet ook weet hoe om 'n PIC16F84A IC te programmeer. Hier is die skakels na goeie instruksies oor die maak van 'n PCB en soldeer:

• (Meestal) maklike PCB -vervaardiging
• Hoe om te soldeer

Stap 2: Dinge wat u nodig het

Om hierdie robot te maak, benodig u die volgende dinge:

• 'N Paar koperbord
• Gedrukte stroombane
• Sien
• Skuurpapier
• Yster
• Printbord suur
• 1 mm boor
• Soldeerolie
• Soldeerdraad
• Soldeerbout
• Draadsnyer
• 'N Paar draad
• 2x plastiekwiele
• 1x sferiese voorwiel
• Plak

Komponente van stroombane:

• 'N 4 AA -batteryhouer
• U1 = PIC16F84A Microcontroller + Socket
• U2 = 7805 = 5V Spanningsreguleerder
• U3 = LM324 Vergelyker
• U4 = L298 Motorbestuurder + Aluminium Radiator
• XT = 4MHz kristal
• C1 = C2 = 22pF Keramiek -kondensators
• C3 = 100uF elektrolietkondensator
• C4 = C5 = 100nF Keramiek kondensators (104)
• D = 8 x 1N4148 diodes
• R1 = 4.7K Weerstand
• R2 = R3 = 10K weerstande
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K weerstande
• R8 = 10K Weerstand
• R9 = 1K Weerstand
• R10 = R11 = 47K weerstande
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm weerstande
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K weerstande
• RP = LP = MP = FP = 10K potensiometers
• L Motor = R Motor = 60 rpm MiniMotors met ratkas (6V)
• R Sensor = L Sensor = M Sensor = F Sensor = TCRT5000 Infrarooi sensors
• ModeLED = LBLED = RBLED = Klein rooi LED's
• LFLED = RFLED = Klein groen LED's
• Modus = Links = Regs = Klein knoppies
• SW = Toggle Switch = Aan/af skakelaar
• J = Jumper = 'n Stukkie draad

Stap 3: Maak die stroombane

Druk die stroombane op 'n glanspapier met 'n laserprinter. Sny koperborde, maak dit skoon met skuurpapier en sit die gedrukte stroombane daarop. Nadat u die warm yster op die planke gedruk het, verwyder die papiere en week dit in suur, wag totdat sigbare koper verdwyn. Was die planke, boor die gate en maak dit skoon met skuurpapier.

* Ek het slegs 'n simboliese diagram van die robot wat u hier kan sien.

Stap 4: Soldeerkomponente

Soldeer alle dele op die planke. Wees versigtig vir die korrekte rigting van die komponente. Gebruik 'n aansluiting vir PIC16F84A IC. Soldeermotors en batteryhouer aan die agterkant van die onderste bord en sit 'n paar stukke papier om motors om onverwagte kontakte in die stroombaan te vermy. Soldeer C4 en C5 reg op die motors. Plaas 'n stuk papier tussen die potensiometers se bene om kontak te vermy.

Stap 5: Soldeer alles saam

Verbind die terminale met dieselfde naam op die borde met 'n stuk draad (u kan die ekstra bene van die ander komponente gebruik). Soldeer die agterkant aan die boonste bord. Soldeer die voorkant aan die boonste bord. Buig die drade en plaas drie borde op die batteryhouer en soldeer Voorpaneel en agterplank aan die onderkant (gebruik 'n paar lang buigsame drade om die terminale van die agter- en onderkant te kontak). Koppel + terminale op die boonste bord aan die batteryhouers + paal.

Stap 6: wiele

Koppel 2 plastiekwiele aan die motors en bedek dit met 'n rekkie. Heg 'n wiel aan die agterkant voor die robot met gom, ek het 'n dooie LED as voorwiel gebruik, maar dit laat die robot stadig beweeg en ek beveel aan dat u 'n sferiese wiel gebruik. Bedek die ratkaste met velle dun plastiek.

Stap 7: Programmering van die robot

Laai die robotprogram (Code.hex) af en programmeer die PIC16F84A IC. Stel die konfigurasiewoord op 0x3FF2. Die kode is geskryf en saamgestel deur "PIC Basic PRO".

Stap 8: RUN

Plaas 4 AA -batterye in die batteryhouer, maak 'n pad en skakel die robot aan. As die robot nie werk nie, moet die soldering noukeurig nagegaan word. Nou moet u potensiometers aanpas by die robot om swart en wit gebiede te kan opspoor. Draai alle potensiometers na die linkerkantste posisie en draai dan ongeveer 90 grade terug na regs. Hou die robot op die lyn, beweeg dit oor 'n draai as die toestand van die motor nie verander nie, verander die potensiometerswaarde. Sit nou die robot op die pad om dit te volg.

Stap 9: pasgemaakte beweging

U kan 'n pasgemaakte beweging vir die robot definieer deur op die modusknoppie te druk. As die modus -LED uit is, is die robot in sy standaardtoestand. Nadat u op die Mode -knoppie gedruk het, skakel die Mode -LED aan, nou kan u die robot in verskillende toestande hou en die toestand van die motors verander, afhangend van die standaardtoestand, met die linker- en regterknoppies. Nadat u weer op die modusknoppie gedruk het, begin die modus -LED knipper; nou kan u die robot in verskillende toestande hou en die toestand van die motors verander, afhangend van die waardes van die sensors deur die linker- en regterknoppies. Druk weer op die modusknop om na die standaardtoestand oor te skakel. Daar is vier toestande vir die motors:

1. Verstekstaat
2. Vorentoe (groen LED is aan)
3. Agteruit (rooi LED is aan)
4. Stop (beide groen en rooi LED's is aan)

Stap 10: Hoe werk dit?

Hierdie robot het 4 IR -sensors wat die pad skandeer. As die regter- en linker -sensors dieselfde waardes het en die waardes daarvan verskil van die middel- of voor -sensors, is die robot op die lyn en motors loop vorentoe. Anders is die robot buite lyn, sodat die robot aanhou beweeg totdat een van die sysensorswaarde verander, dan draai dit na die rigting waarin die sensorwaarde verander het. U kan die programbronkode (Code.bas) lees om dit beter te verstaan.

Stap 11: Wat u gemaak het

Utkarsh Verma het dieselfde robot gemaak met 'n paar wysigings; hy het sy projek gedeel op https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower. Ek raai u aan om sy werk te hersien voordat u u eie robot begin maak. Utkarsh, dankie dat u u projek gedeel het.