OpenManipulator -skakel: 20 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

Robotmanipuleerders is ontwikkel vir baie soorte strukture. OpenManipulator het die eenvoudigste seriële skakelingstruktuur, maar die ander struktuur kan nuttig wees vir spesifieke take, so ons bied aan manipuleerders verskillende strukture as OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link het 'n parallelle koppelingstruktuur wat nuttig is om take te palletiseer. Die struktuur daarvan kan relatief ingewikkeld wees, maar dit is baie effektief in 'n eenvoudige kies -en -plaas taak en om die laai van die manipuleerder te verhoog. Laat ons u nou wys hoe u dit stap vir stap kan maak.

Hierdie bladsy sal verduidelik oor die hardeware -opstelling van OpenManipulator Link.

Stap 1: Kontroleer die deellys

Deellys

• Plaat

  Basisplaat-02: 1

• Aktuators

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Onderdele (3D -druk)

  • BASISLINK: 1
  • Rotasie basis: 1
  • Houer a: 1
  • Houer b: 1
  • Skakel 50: 1
  • Skakel 200a: 1
  • Skakel 50 vir 250: 1
  • Skakel 200 vir 250: 1
  • Skakel 200 b: 4
  • Driehoekskakel: 1
  • Gereedskapskakel: 1

Kabels

• Cable_3P_180MM: 1
• Kabel_3P_240MM: 2

As dele

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Kogellager (OD 10 mm / ID 6 mm / breedte 3 mm): 24

Diverse

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Beheerder

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• Rekenaar (Windows, Linux, Mac) 1

Stel drie Dynamixel -ID's op 1, 2, 3 deur R+ Manager te gebruik.

Stap 2: Druk die 3D -afdrukonderdele af

Stap 3: Installeer 'n basisskakel na die Dynamixel (ID 1) -horing met vier boute (WB_M2X04) terwyl u aandag gee aan die uitlynpos op die Dynamixel -horing en verwyder twee boute wat op die Dynamixel geïnstalleer is

Stap 4: Installeer 'n basisskakel na 'n basisplaat met 4 boute (WB_M2.5X08) en moere (NUT_M2.5), terwyl u aandag skenk aan die uitlynposisie van die Dynamixel -horing

Stap 5: Druk 'n rotasie -basisdeel in die dele wat in stap 4 saamgestel is, en maak die Dynamixel (ID 1) en die rotasie -basisdeel vas met 4 boute (WB_M2.5X06)

Stap 6: Installeer 'n skakel 200 a met 4 boute na die Dynamixel (ID 2) (WB_M2X03) terwyl u aandag gee aan die uitlynpos op die Dynamixel -horing

Stap 7: Installeer 'n skakel 50 na die Dynamixel (ID 3) met 4 boute (WB_M2X03) terwyl u aandag gee aan die belyningsposisie op die Dynamixel -horing

Stap 8: Installeer 'n houer B met 4 boute op die rotasiebasisdeel (WB_M2.5X06) en twee dele wat in stap 6 en 7 saamgestel is, aan die rotasiebasisdeel met 8 boute (WB_M2.5X04)

Stap 9: Monteer 'n rotasie-as vir 'n houer a en 'n skakel 200 B met 'n as (NSFMR6-38), asbande (PSCBRJ6-9), laers en afstandhouers (MSRB6) terwyl u aandag gee aan die gesorteerde volgorde en die asbande. -1,0)

Draai die boute vas sodra die asbande geplaas is.

Stap 10: Voltooi die rotasie-as wat in stap 9 gemonteer is, met die houer B en bykomende asonderdelen ('n asboord (PSCBRJ6-9), een lager en afstandhouders (MSRB6-1.0)), en installeer die houer a op die Dynamixel (ID 1) deur twee boute (WB_M2.5X20)

Draai die boute vas sodra die asbande geplaas is.

Stap 11: Monteer die volgende rotasie-as met die Link 50, New Link 200 B en asonderdele ('n as (NSFMR6-24), asbande (PSCBRJ6-9), laers en afstandhouers (MSRB6-1.0)) terwyl u aandag gee aan die gesorteerde Bestelling en die aanwysings van die asbande

Stap 12: Monteer 'n rotasie-as met die skakel 200 B geïnstalleer in stap 10 en 'n driehoekskakel en asonderdele ('n as (NSFMR6-24), asbande (PSCBRJ6-9), laers en afstandhouers (MSRB6-1.0))

Stap 13: Monteer 'n skakel 250 met 'n skakel 200 vir 250 en 'n skakel 50 vir 250 met vier boute (WB_M2X06) en moere (NUT_M2)

Stap 14: Monteer 'n rotasie -as met die skakel 200 B geïnstalleer in stap 11 en die skakel 250 en as -dele terwyl u aandag gee aan die gesorteerde volgorde en die aanwysings van die asbande

Stap 15: Monteer 'n rotasie -as met die Link 250, New Link 200 B, die driehoekskakel, die Link 200 a en as -dele terwyl u let op die gesorteerde volgorde en die aanwysings van die asbande

Stap 16: Monteer Link 200 B by Triangle Link Monteer die volgende rotasie -as met die Triangle Link en New Link 200 B

Stap 17: Installeer 'n gereedskapskakel deur 'n rotasie -as saam te stel met die skakel 200 B geïnstalleer in stap 16 en die gereedskapskakel, en monteer nog 'n rotasie -as met die skakel 250, die skakel 200 B geïnstalleer in stap 15 en die gereedskapskakel

Stap 18: Koppel die kabel (Cable_3P_240MM) van die OpenManipulator Link, 'n Power (SMPS 12V5A) en 'n Usb -kabel aan die OpenCR en koppel die USB -kabel aan u rekenaar

Stap 19: Stel die vakuumgriper op

Volg die opstelling van die vakuumgrijper met behulp van die OpenCR -gidsbladsy.

Stap 20: Stel die OpenManipulator Link -sagteware op na die OpenCR en voer dit uit

Laai die bronkode op na OpenCR en voer dit uit, verwys na die Robotis OpenManipulator e-manual bladsy.