3D gedruk viervoetig: 6 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

Dit is my eerste projek met 3D -drukwerk. Ek wou 'n goedkoop Quadruped maak met al die operasies. Ek het baie projekte op die internet gevind oor dieselfde, maar dit was duurder. En in geen van hierdie projekte het hulle geleer hoe om 'n vierkant te ontwerp nie? Aangesien ek 'n ontluikende meganiese ingenieur is, is hierdie beginsels baie belangrik. Omdat almal 'n reeds bestaande model in 3D kan druk en dieselfde kode kan uitvoer. Maar niks van waarde word geleer nie.

Ek het hierdie projek tydens my semesterrem gemaak en sal mettertyd die verbeterings byvoeg.

Ek het die video opgelaai. U kan dit aflaai en kyk.

Stap 1: Ontwerp van die onderstel

Die onderstel moet so ontwerp wees dat die maksimum wringkrag wat op die motors toegedien word, binne die motor se waardes is.

Die belangrikste parameters wat in gedagte gehou moet word by die ontwerp van die onderstel is:

1. Femurlengte

2. Tibia Lengte

3. Geskatte gewig (hou dit aan die hoër kant)

4. Uitklarings benodig

Aangesien dit hardeware is, moet voldoende speling geneem word. Ek het oral selfskroefskroewe gebruik. My ontwerp bevat dus drade. Dit is nie 'n goeie idee om klein drade met 'n 3D -drukker te maak nie. Miskien moet u eers klein dele druk om die spasies voor die laaste snit te kontroleer. Hierdie stap is slegs nodig as u nie genoeg ervaring soos ek het nie.

Die onderstel is ontwerp op Solid Works 2017-18. Die skakel hiervoor is:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

As u nog meer beheer oor u viervoetige beweging wil hê. Die gangontwerp moet ook in die vergelyking geneem word. Aangesien dit my eerste projek was, het ek dit 'n bietjie later besef.

Stap 2: 3D -afdruk van die onderstel

Ek het die onderstel in 3D gedruk in PLA (Poly Lactic Acid). Skuur die dele om voldoende speling te kry. Vervolgens monteer ek al die dele met servo's soos ek ontwerp het. Hou in gedagte dat al u servo's van dieselfde vervaardiger is, aangesien verskillende vervaardigers verskillende ontwerpe kan hê. Dit het met my gebeur. Kyk dus vooraf.

Stap 3: Kring vir werking

Ek gebruik 'n Arduino UNO en 16-kanaals servobestuurder vir my bot. U kan dit baie maklik aanlyn vind. Verbind die penne dienooreenkomstig. U moet skryf dat die verbinding van servo -penne waarmee die pen is. Anders sal dit later verwarrend raak. Bind die drade saam. En ons is goed om te gaan.

Vir die battery het ek twee LiPo -selle (3.7V) voorsien met 'n hoë stroomontlading. Ek het hulle parallel verbind, aangesien die maksimum ingang na servo's 5v is.

Stap 4: Kodering van die viervoetige

Al lyk dit in die begin moeilik, maar dit word later makliker. Al wat u in gedagte moet hou tydens kodering is die gangontwerp. Onthou die volgende:

1. Die swaartepunt van die quadruped moet te alle tye binne die gebied wees wat deur u bene gevorm word.

2. Die hoeke moet uit 'n vaste verwysing geneem word. Dit hang af van u ontwerp en hoe u u bene wil beweeg.

3. Ek gebruik 'n 180 grade servo, nie 'n ratkas nie, dus kyk hierna terwyl u die servo's herstel

Wat die verduideliking van die kode betref, is hierdie skakel voldoende:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Dit is my kodes

Stap 5: Meetkundige berekeninge

Die hoeke word bereken deur middel van trigonometrie:

1. U het eers 'n 2D -beenlengte gevind

2. Kontroleer dan die hoogte van u bot

Met hierdie twee beperkings kan u die hoeke vir u servo's maklik bereken.

Skryf Ek het kode geskryf om vorentoe te beweeg. Ek sal die kode later opdateer wanneer ek dit weer volg.

Stap 6: Verdere verbetering

Ek sal 'n bluetooth (BLE) module byvoeg vir die beheer van die bot vanaf die telefoon.

Dankie dat u na my projek gekyk het, enige twyfel is welkom.