INHOUDSOPGAWE:
2025 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2025-01-13 06:56
Hierdie instruksies is gemaak vir 'n skoolprojek.
Ons moes 'n lynvoller maak met 'n paar spesifikasies:
- Dit moes goedkoop wees met 'n teikenprys van € 50.
- So vinnig as moontlik:> 0, 5m/s.
- Breedte van die lyn: 1, 5 cm / kromme radius: 10 cm / kruisings moontlik (die motor moet reguit ry).
- Die lynvolgers moet in normale ligomstandighede werk (TL-ligte, sonlig, kameraflits, …).
- Maks. afmetings 12 mm x 12 mm.
-Eenvoudige hardeware: 1 kragtoevoer, goedkoop DC-motors, H-brug, …
- Ligte sensors (min. 6).
- PID-beheerder.
- Draadlose kommunikasie (infrarooi, Bluetooth, …).
- 1 begin/stop -knoppie, lynvolgers begin met die laaste ingestelde waardes (selfs as die krag afgeskakel is).
- Alle instellings kan verander word via 'n eenvoudige rekenaarprogram (Kp, Ki, Kd, ontfouting, maksimum snelheid, …).
- Die finale produk moet 'n selfgemaakte PCB (ontwerp) wees.
- Gebruik smd -komponente waar nodig.
Laat ons begin.
Stap 1: Konsepte en komponente
U begin hierdie projek deur 'n paar keuses te maak. Dit is: kontroleerder, kommunikasie, H-brug, kragtoevoer, sensors en motors. Hierdie keuses sal van mekaar afhang.
My keuses was:
Mikrobeheerder: atmega32u4 (arduino Leonardo-chip) benodig 5VCommunikasie: RN-42 (Bluetooth) benodig 3, 3V Krag: Lio-ioon 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-brug: TB6612FNGMotors: toets) en 30/1 (spoed) knoppies: B3SN-3112PSensors: SHARP mikro-elektronika GP2S700HCP
Stap 2: Maak die skema
Om die skemas te maak, kyk in die gegewensblaaie en u sal sien hoe alles verbind moet word. Die skemas kan in verskillende programme (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …) gemaak word.
As u myne wil gebruik, kan u dit hier aflaai.
Stap 3: PCB
As u u PCB kry, moet u alles daaraan soldeer. Maak seker dat u nie die komponente kortsluit nie.
Stap 4: Programmeer (arduino)
Al die berekeninge is in die arduino en die waardes kan deur 'n ander program verander word (sien die volgende stap). U kan die volledige program aflaai.
Stap 5: Programmeer (Visual Basic)
Ek het vinnig 'n program in Visual Basic geskryf wat waardes aan die volgeling kan skryf, daar is ook 'n paar ekstra funksies.
Die program en kode kan hier afgelaai word.
Stap 6: Toets alles op die PCB
Nou moet u alles toets.
As daar geen probleme is nie, kan u dit begin aanpas en vinniger laat gaan. (Anders moet u uitvind wat die probleem kan veroorsaak en dit dan oplos.)
Doen dit deur die PID, snelheid en sikletyd te verander.
Dit sal met elke lyn volg verander
Vir my was die waardes (vir 'n snelheid van 0, 858 m/s motors van 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Spoed: 140-siklus: 2000
As u PID -waardes te hoog is, sal die volgeling te veel vervorming opneem.
Stap 7: Eindresultaat
Uiteindelik het ons 'n lynvolger gemaak met al die spesifikasies wat hulle ons gegee het en 'n snelheid van 0, 858 m/s bereik. Dit is die vinnigste spoed ooit in hierdie skoolprojek., gebruik die onderstaande skakel. (Sommige van hulle is in Nederlands)
drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…
My blog (ook in Nederlands).
linevolger20182019syntheseproject.blogsp…
As u vrae het, kan u dit gerus vra.