DIY Linevollower PCB: 7 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

In hierdie instruksies sal ek u wys hoe ek my eerste lynvolgende PCB ontwerp en geskep het.

Die lyngenoot sal met 'n spoed van ongeveer 0,7 m/s om die parcour hierbo moet reis.

Vir die projek het ek die ATMEGA 32u4 AU as kontroleerder gekies vanweë die eenvoud en gemak om dit te programmeer. Die sensors wat gebruik word om die lyn te volg, is 6 optiese sensors van die tipe QRE1113GR. Dit is analoog sensors. Omdat ons die naam ATMEGA gebruik, is ons beperk tot 6 sensors, want hierdie chip het slegs 6 analoog poorte.

Ons motors is metale gerigte 6V DC -motors. Dit is klein motors, maar is kragtig genoeg vir hierdie gebruik. Hierdie motors word aangedryf deur 'n H-Bridge, die DRV8833PWP, met behulp van PWM.

Dit is die hart van ons Linevolger. Ander besonderhede sal hieronder verduidelik word.

Stap 1: Ontwerp die skema

Ek het EAGLE gebruik om die skema en die PCB te ontwerp. Dit is gratis sagteware deur Autodesk. Dit is 'n bietjie van 'n leerkurwe om hierdie program te gebruik. Maar dit is goeie sagteware en dit is GRATIS:)

Ek het begin met die invoer van die ATMEGA. Dit is belangrik om die datablad van hierdie chip na te gaan. Baie komponente wat benodig word om hierdie chip te gebruik, word in die datablad beskryf. Nadat ek al die nodige komponente ingevoer het, het ek die H-brug en die sensors begin invoer. Weereens, dit is belangrik om die gegewensblaaie te ondersoek om te weet hoe om dit aan te sluit by watter penne van die ATMEGA en watter komponente (weerstande, kapasitors …) hulle benodig.

Ek het die lêer bygevoeg met alle komponente wat gebruik is.

Stap 2: Ontwerp die PCB

My PCB is dubbelzijdig. Dit maak dit makliker om 'n groot verskeidenheid komponente op 'n klein voetafdruk te plaas.

Weereens, dit is nie maklik om dit te ontwerp nie; dit neem tyd om hierdie sagteware te gebruik, maar daar is baie opvoedkundige video's op YouTube om u aan die gang te kry.

Maak seker dat elke pen van die beheerder of komponent aan iets gekoppel is en dat elke pad die nodige breedte het.

Stap 3: Bestel die PCB

Met die voltooide ontwerpe, is u gereed om te bestel!

Eerstens moet u die ontwerpe as gerber -lêers uitvoer.

Ek het my PCB's bestel by JLCPCB.com, wat ek sterk kan aanbeveel. Billike pryse, vinnige aflewering en borde van goeie gehalte.

Stap 4: soldeer u PCB

Nadat u die PCB's ontvang het, kan u begin om al die komponente daarop te soldeer.

Goeie vloei, 'n deur die temperatuur gereguleerde soldeerstasie en 'n PCB -houer word sterk aanbeveel.

Daar is goeie YouTube -video's oor hoe om SMD -komponente te soldeer (Louis Rossman is 'n held hieroor).

Stap 5: Knipperende selflaaiprogram

Nadat die PCB suksesvol is gesoldeer, is dit tyd om die selflaaiprogram na u ATMEGA te flits.

Volg hierdie skakel om u hierdeur te help:

Stap 6: Programmering van die volgeling

Nadat u die selflaaiprogram geflits het, het u toegang tot die lynvolgers in Arduino IDE.

Ek het die onderstaande program vir die volgeling geskryf.

Dit gebruik 'n PID -beheerder om die lyn so goed as moontlik te kan volg.

Stap 7: Stel die PID -beheerder op

Daar is 'n paar waardes om die PID -beheerder op te stel.

Kp: dit is die versterking, dit reguleer die snelheid waarmee die lynvolgers op 'n fout reageer. Om die PID -beheerder op te stel, word dit aanbeveel om so na as moontlik aan 'n stabiele stelsel te kom deur slegs die Kp -waarde op te stel.

Ki: Dit integreer die fout, en dit sal die fout hiermee baie brutaal regstel. Na die opstel van Kp, kan Ki gekonfigureer word, Kp moet in normale omstandighede verlaag word om 'n stabiele stelsel te hê met Ki bygevoeg.

Kd: Dit onderskei die foute. As die lynvolger ossilleer, moet Kd verhoog word totdat dit ophou ossiliseer.