Arduino -gebaseerde humanoïde robot met servomotors: 7 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:26

Hallo almal, Dit is my eerste humanoïde robot, gemaak van PVC -skuimvel. Dit is beskikbaar in verskillende dikte. Hier het ek 0,5 mm gebruik. Op die oomblik kan hierdie robot net loop toe ek AAN skakel. Nou werk ek aan die koppeling van Arduino en Mobile via 'n Bluetooth -module. Ek het reeds 'n app soos Cortana en Siri vir Windows Phone gedoen, wat beskikbaar is in die app store https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick … Nadat ek albei suksesvol verbind het, kan ek dit via stem beheer opdrag in Windows Phone.

Ek het baie maande daaraan gegaan om die probleem met die oorgewig van die battery op te los en het geëindig met 'n epiese mislukking as gevolg van 'n begrotingsprobleem. Uiteindelik het ek besluit om die eksterne loodsuurbattery van krag te voorsien.

Kom ons kyk hoe ek die perfekte ontwerp van die liggaam vir die robot uitgevind het.

Stap 1: Proewe en foute by die ontwerp van die model

Ek het aanvanklik geen idee van die krag van servomotore en elektronika wat oor batterye en stroombane handel nie. Ek het eers beplan vir 'n lewensgrootte robot vir ongeveer 5 tot 6 voet. Nadat ek amper 6 of 7 keer probeer het, het ek die maksimum wringkrag van 'n servo besef en die totale hoogte van die robot tot 2 tot 3 voet verminder.

Ek het toe tot op die heup van die robot probeer om die loopalgoritme na te gaan.

Stap 2: Ontwerp die model en algoritme

Voordat ons verder gaan, moet ons besluit hoeveel motors nodig is, waar ons dit moet regmaak. Ontwerp dan die liggaamsdele volgens die beelde.

Stap 3: Vereiste komponente

1) Plastiekvel

2) Supergom

3) 15 - Servomotors met 'n hoë wringkrag (ek het TowerPro MG995 gebruik)

4) Arduino Atmega 2560 of ander Arduino -borde

5) 6V battery (minimum 3 nrs. Minstens 5 motors vir elke battery)

6) HC-05 Bluetooth-module vir kommunikasie

7) Ander basiese goedere wat elke stokperdjie het!

Stap 4: Bou die liggaam

Nadat ek met houtstukke gesukkel het, het ek hierdie plastiekblad redelik maklik gevind om te sny en te plak om verskillende vorms te maak.

Ek sny gate om servomotors direk in die vel te pas deur supergom aan te bring (ek het 743 gebruik).

Stap 5: Bedrading

Ek studeer nie 'n elektroniese of elektriese hoofvak nie. En ek het nie genoeg geduld om 'n PCB te ontwerp of om behoorlike bedrading te ontwerp nie. Daarom is hierdie deurmekaar bedrading.

Stap 6: Toenemende krag

U kan sien dat ek eers slegs 11 servomotors gebruik het. As gevolg van 'n oorgewigsprobleem, het dit tydens die toetsing geval en gebreek. Dus het ek nog 4 servo's by elke beenverbinding verhoog.

Stap 7: Kodering

Ek het 'n Arduino -kode aangeheg.

vir (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Dit is die basiese kode vir die draai van enige servomotor wat aan 'n Arduino -bord gekoppel is.

Maar die kalibreer van die roterende grade en besluit watter motors tydens die beweging van elke been moet loop, is die moeilikste deel van die kodering. Dit kan gedoen word deur 'n ander Sketch genaamd (Servo_Test). Deur die rotasie van elke motor te toets deur middel van seriële kommunikasie deur die Arduino -bord, kan ons elke motor kalibreer.

Uiteindelik begin die robot loop nadat hy die waarde "0" in die seriële monitorvenster ingevoer het.

Ek het ook 'n voorbeeld -bronkode van Windows Phone 8.1 ingesluit om Arduino en Mobile met Bluetooth te verbind.