Robotarm wat deur handskoen beheer word: 6 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

Doel: opdoen ervaring en vaardighede om probleme op te los deur 'n projek te skep wat voltooi moet word

Omlyn- Gebruik 'n handskoen om deur 'n arduino te skakel om 'n 3D-gedrukte "arm" met 'n robot te bedruk. Elk van die gewrigte op die 3D-gedrukte arm het 'n servo wat aansluit by die buigsensor op die handskoen en beweeg in verhouding tot hoe ver die vinger gebuig word.

Stap 1: Materiaallys

3- 10k weerstande

3-flex sensor weerstande

3 servo's

Broodbord

Arduino Uno

Drade

Ritssluitings

4- 3D-gedrukte stukke

Ek het 'n skakels aangeheg na die presiese materiaal wat ek gebruik het, sodat dit maklik opgesoek kan word, selfs al bestel u nie van hierdie presiese skakels nie

3- 10k weerstande

3- weerstandsensorsweerstand

3- servo's

Stap 2: Bedrading

Die beeld van die bedrading presies soos ek dit opgestel het, is in die fritzing -lêer. Die bedrading kan die beste in twee verskillende dele gekyk word. 1) Verbindings vanaf die broodbord en arduino met die 3D-gedrukte “arm” 2) Verbindings van die broodbord en arduino na die handskoen.

3D-bedrukte armverbindings Die drade wat aan die penne 11, 10, 9 en die positiewe en negatiewe streke gekoppel is, is aan die 3 verskillende servo's gekoppel. Die swart drade op die servo sluit aan by die negatiewe streke, naamlik die negatiewe kolom op die broodbord. Die rooi drade op die servo sluit aan by die positiewe streke, naamlik die positiewe kolom op die broodbord. Uiteindelik sluit die geel seindrade aan op die arduino.

In my opset maak pen 9 aansluiting by die basisservo en word deur die duim beheer. In my opstel verbind pen 10 met die boonste servo en word dit beheer deur die middelvinger In my opgestelde pen 11 word verbinding gemaak met die middelste servo en word dit beheer deur die wysvinger

2) Handskoenverbindings Daar is twee verbindings beskikbaar op die buigsensors, aan die kant met die dun lyn loop die verbinding na beide die sein en die negatiewe terminaal. Die sy met 'n dikker patroon is 'n verbinding met die positiewe terminaal. Aan die kant waar u die sein en die negatiewe draad verbind, moet u 'n 22k -weerstand en 'n sekondêre draad verbind. Die draad loop reguit na die negatiewe terminaal deur die broodbord. Die weerstand verbind met die een kant die buigsensor en die ander verbind met 'n draad wat na die broodbord loop voordat dit by die arduino -analoog in penne aansluit. Die drie analoog penne wat ek gebruik het, was A0, A1, A2. Dan loop die ander flex sensor -aansluiting na die broodbord en maak verbinding met die positiewe kolom op die broodbord. Op die fritzing -lêer is daar 'n sekondêre, meer duidelike skets wat die positiewe, negatiewe en seinverbindings toon.

(Let op: Die meeste fisiese verbindings van die drade wat nie in die broodbord was nie, is gesoldeer en krimpfolie is gebruik om die verbindings te beskerm)

Die laaste komponente van die bedrading is die verbindings van die 5V -krag op die arduino na die positiewe kolom en die grond (GND) sluit aan by die negatiewe kolom. Daar loop ook balke oor die broodbord wat die negatiewe kolomme aan weerskante van die bord met die positiewe kolomme aan weerskante van die bord verbind.

Bykomende noot-langer drade kan gebruik word om die hoeveelheid speling wat beskikbaar is tussen die broodbord en die handskoen of die broodbord en die 3D-gedrukte arm te verleng indien nodig

Stap 3: Bedrading en kodeverklaring

Die basis van die program is soortgelyk aan die knopdraaiprogram in arduino, en werk in die algemeen as potensiometer. Die buigsensors op die handskoen stuur seine wat gebaseer is op die posisieverandering, as die vingers op die handskoene beweeg, stuur die verandering in posisie 'n sein na die arduino wat dan vra dat die 3D-gedrukte "hand" in dieselfde verhouding verander.

Binne die kode word die 3 servo's gedefinieer onder die penne 9, 10, 11 Die analoog penne A0, A1, A2 verbind die potensiometer

In die leemte -opstelling word die servo's aan die penne geheg

Dan bestaan die leemte -lus uit die gebruik van 3 funksies analogRead, map, write en delay

analogRead- lees die waarde van die analoog penne (dié wat met die potensiometer kommunikeer) en gee 'n waarde tussen 0 en 1023

Kaart- (waarde, van Laag, van Hoog, na Laag, na Hoog) die kaartfunksie verander die reeks waardes van die analoog leeswaarde van 500, 1000 na 0, 180, aangesien 0-180 waardes is wat die servo kan lees en die name gee die nuwe waarde onder die eerste in die lys

servoWrite- die arduino skryf 'n waarde aan die servo en skuif sy posisie dienooreenkomstig

Vertraging- Die vertraging veroorsaak dat die program wag totdat dit weer herhaal word

Stap 4: Meganiese struktuur van 3D-gedrukte onderdele

Daar is vier STL -lêers aangeheg, sowel as beelde en video's van elk van die dele. Daar is nie 'n beeld van die samestelling van die lêers nie, maar daar is 'n beeld van die 3D-gedrukte weergawe. Die vier verskillende stukke word verbind deur die 3 servo's by elk van die gewrigte. Die basis deel verbind met die skouer deur die servo's wat dan aan die eerste armlêer vasgemaak word, en dan uiteindelik aan die tweede armlêer.

Stap 5: Meganiese konstruksie van handskoen

Die konstruksie van die handskoen was redelik eenvoudig, die buigsensors was warm vasgeplak aan drie vingers op die handskoen en ritsbande is gebruik om die drade op hul plek te hou.

Let wel: As hierdie spesifieke buigsensors wat gebruik is, te vuil raak, kan dit die werking van die buigsensors beïnvloed, sodat stukke band oor die sensors geplaas word om dit skoon te hou

Bykomende opmerking- die beweging van die 3D-arm kan 'n bietjie rukkerig wees as slegs 'n usb-koord na die arduino gebruik word om dit aan te dryf, dit kan verbeter word deur meer krag deur middel van batterye aan te sluit en die positiewe en negatiewe terminale aan te sluit na die positiewe en negatiewe kolomme op die broodbord