Robot De Tracción Diferencial (differensiële rit): 10 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

La robótica de enjambre se inspira en insectos que actúan colaborativamente. Dit is 'n basiese dissipline en 'n kombinasie van robotte wat 'n koördineerder vir groepe kan maak. Die robotte wat individue gebruik, is om werklik 'n werklike en onomwonde werklikheid te skep. Entre las instituciones que poseen plataformas para probar robótica de enjambre están Georgia Tech (Estados Unidos), Aalborg University (Dinamarca), and EPFL (Suiza). Die elektroniese elektroniese robot (elektroniese instrument) en die elektroniese stelsel van kommunikasie.

Die robot is relevant vir 'n relatiewe koste van ongeveer $ 167, en kan met meer as $ 1000 vergoed word. Dit is modulêr, eskaleerbaar en kan realiseer deur die universiteite van Valle de Guatemala vir 2017.

Stap 1: Die robot en die materiaallys

Die robot verdeel drie modelle:

1. Estructura y potencia eléctrica
2. Elektroniese instrument (sensores y la programación que los gobierna)
3. Comunicación inalámbrica (WiFi)

Para la elaboración del robot se requiere disponibilidad de las siguientes herramientas:

• impresora 3D
• cortadora láser
• fresadora de circuitos.

In die geval kan ons nie 'n rekenaar met 'n rekenaar of 'n 3D -prentjie of 'n kaartlêer gebruik nie.

U kan ook die Excel -materiaal vir die vervaardiging van 'n robot in die hand werk. Die berekening van $ 167 vir die robot kan die koste van die materiaal insluit vir 3D, kort, en gratis.

Daar is 'n volledige lys van materiaal vir die vervaardiging en vervaardiging van robotte in die robot.

Stap 2: Fabricación De Los Circuitos Impresos (PCB)

Die robot se funksie bevat PCB. Ons kan ook gerieflik vir die vervaardiging van die argief gebruik.

1. Placa de potencia y control of motores. Fabricacion PCB potensie
2. Plaas van beheer van sensore ultraklank, dosering (Gerber PCB control ultrasonicos final.zip)
3. Placa de módulos WiFi, Teensy, IMU*, una capa (Gerber PCB modulos final.zip)

* Die IMU is opsioneel. Ons kan een van die 9 grade vir ons gebruik met 'n versnelling, 'n giroskopie en 'n magneetmetode. Ons kan 'n werklike resultaat van 6 DOF kry en dit kan nie bevredigend wees nie.

Ons kan nie net 'n fresadora de circuitos nie, maar ook 'n vervaardiging en 'n diens van 'n diens lewer.

As ons hierdie modifikasie kan aanbeveel, kan ons ook die argiewe vir die modifikasie aanpas.

Aanbeveling:

Soldar de primero los componentes SMD mas pequeños hasta los mas grandes.

Gebruik dit ook om die SMD te realiseer.

Github del proyecto

Stap 3: Impresión De Piezas 3D Y Corte Láser

Para el robot son necesarias las siguientes piezas (Entre paréntesis se indica la cantidad):

Impresora 3D:

1. basis ultradonicos1)
2. smeltbare skakelaar (1)
3. espaciadores largos de placa de potencia en placa de sensores ultrasónicos (2)
4. espaciadores cortos de placa de potencia (4)
5. balwiel (1)*

Cortadora láser:

1. porta bateria MDF (2)
2. basis van MDF (1)
3. Tapa de acrílico (1)

*Die bal kan saamgestel word deur 'n unieke prentjie en 'n funksionele funksie van 'n terreuruïde.

Kyk na die nodige argivas vir 3D -weergawes van die pada en vir die 2D -prentjie. Solo deben de ser exportados a stl desde inventor 2018 o sacar los archivos.stl y.pdf de la carpeta llamadafabricar.

Ons kan ook 'n ensamblaje en inventor (assemblyfinalultimaversion) vir die poder inskryf, maar dit kan ook verander word.

Piezas 3D en 2D

Stap 4: Soldadura De Componentes En Los PCB

Die primêre komponent van die oppervlakte kan 'n groot deel wees. Dit is moontlik om die komponente in 'n gat te plaas.

Ons beveel die gebruik van pasta en geen vloeiing aan nie. Lae limpieza van PCB usando acetona solo remueve la pasta.

Dit is belangrik om gereeld die temperatuur van die SMD te verkoop, maar dit is nie nodig vir komponente nie.

Recomendaciones adicionales para cada placa:

1. Plaas: Potensiële kabels kan op een kaliber bedien word met 1,5 ampère vir die deurlopende skakelaar. Antes de colocar las baterías lipo probar si no hay corto circuito. Konsultante kan die PCB of die diagramme van die koneksionele aanpassings vir die sabelle van die samestelling van 'n komponent raadpleeg.
2. Plaas van sensoriese ultraklank: die hoofkante van die porsele kan saam met die onderkant van die paneel gekombineer word, en die boonste laag kan saam met 'n metaal met 'n pen gebruik word. U kan ook die hoofopskrifte van die hoofopskrifte gebruik, maar u kan dit nie op die PCB stuur nie. As u dit nie wil sien nie, kan u die kabel aanbeveel en dit ook verwyder.
3. Plakkaat: Meer besonderhede oor PCB -kopstukke wat bykomende opsies bied. Ons kan die hoofopskrifte vir die tienerjare, vir WiFi en die opskrifte vir grootskaalse verbindings met die PCB vir die sensoriese ultraklank aanbeveel. (La IMU se deja opcional). Ons kan ook vir die hoofopskrifte van die kolonne meer as tien pinne gebruik, maar ons kan ook die diagramme van die boek kies.

Stap 5: Armar La Estructura

Video -instruksies:

Video

Stap 6: Conexiones Eléctricas En La Placa De Potencia

Conexiones eléctricas de los motores, baterías en encoders

A encoders se les debe retirar la resistencia R4 y en su lugar colocar estaño o un trozo de alambre, para que funcione con 3.3V.

En el diagrama se muestra la distribución de cómo deben ir las conexiones. Los encoders utilizados poseen redundancia en la conexión de GND en 3.3V. En la placa de potencia solo hay dos pines de 3.3V y dos de GND, uno para cada encoder. Dit is 'n belangrike manier om die koders en die plek van die kode te laai. As ons dit wil doen, kan ons 'n program vir die bestuur van die spieël gebruik.

Dit is 'n belangrike motorverbinding, en u kan ook interambiaanse posisies gebruik - + Ons kan ook die program vir die mikrobeheer aanpas.

Skakelaar vir 9 pole en smeltbare

Ons kan ook 'n diagram vir 'n skakelaar van 9 pole op 'n plek gee, maar ook 'n samestelling van die smeltbare. Die belangrikste skakelaar is dat ons posisies kan plaas op 'n paralelo en 'n baterías para permitir la carga. Ons posisioneer ON, ons kan 'n reeks en alimentasie van regulasies vir 5V en 3.3V voorsien, wat 'n robot kan versprei. Por eso es clave conectarlo adecuadamente.

En la que kan pasa por el pin 9 del switch (ver diagrama) se agrega el fusible de protección de 1A.

Stap 7: Ensamblar La Parte Superior (Sensores, WiFi Y Teensy)

1. Colocar los seis sensores ultrasónicos en su base.
2. Ons stel sensore voor, die basis van die basis, en die hoofskrifte kan seskantig verkoop word.
3. Colocar el Teensy en WiFi ESP8266 op die plek van modelle. Si se desea, también se debe introduceir la IMU en los headers.
4. Ons stel die plaas van die modules en die plaas van die sensore ultrasónicos bekend, en ons kan die hoofstukke van die hoofstukke nie oplos nie.
5. Ons stel die beste parte en die beste gegewens bekend. Ons kan slegs 12 kopskrifte vir die hoofkantoor van die hoofkantoor met 12 opskrifte sien.

Stap 8: Calibración De Encoders Y Verificación De Señales

Antes de iniciar las pruebas es importante calibrar los encoders.

Para ello se tienen los potenciómetros de los encoders, que ajustan la sensibilidad. Met 'n osciloscopio kan die waarneming van die señales cuadradas en cada encoder, 90 ° gedefinieer word. Al girar la llanta manualmente hacia adelante, una señal aparece antes que la otra. Al girar la llanta hacia atrás, la señal que antes aparece antes, ahora aparece después.

Otra forma de calibrar los encoders, aunque es menos eficiente y puede demorar más tiempo, es leyendo el contador de cada llanta desde la computadora.

Ons kan ook die diagramme van die posisies van die modelle, die hoofopskrifte van die soldate, met verwysing na die osciloscopio -bladsye sien.

Stap 9: Cargar El Firmware Del Robot

Para realizar pruebas with algoritmos for control, se recomienda cargar el firmware que se adjunta. Dit is 'n geskrewe skrip vir die rekenaar en die instruksies vir WiFi en WiFi (met ESP8266).