Bou 'n gebaarbeheerde robot: 4 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

In hierdie Instructable bou ons 'n Arcbotics Sparki -robot wat met 3D -gebare beheer kan word. Die goeie kenmerk van hierdie projek is dat geen ekstra toestel soos 'n slimfoon of handskoen nodig is om die robot te beheer nie. Beweeg net u hand oor die elektrode (95 x 60 mm sensitiewe gebied). 'N MGC3130 Hillstar Development Kit van Microchip word gebruik vir die 3D -gebaarinvoersensorstelsels.

Stap 1: Vereiste komponente

1. Arcbotics Sparki, 'n Arduino -gebaseerde robot. Ander robotte wat op Arduino gebaseer is, sal ook werk.
2. MGC3130 Hillstar Development Kit van Microchip, ander 3D gebaarborde, soos die Hover -oorspronklike of die Hover 2.0 From Hover Labs, of die Flick! moet ook werk.
3. 'N Paar Knex -dele (nie soveel soos op die foto nie)
4. Kleefband
5. Springdrade

Stap 2: Montering

Die Hillstar 3D gebaarstel bestaan uit drie borde:

1. Die MGC3130 -module. Dit is die belangrikste Hillstar gebaarbeheer -eenheid, dit koppel aan die een kant aan 'n elektrode en aan die ander kant na die krag en 'n I2C -koppelvlak.
2. 'N Vierlaag -verwysingselektrode met 'n sensitiewe gebied van 85x60 mm, onderaan hierdie plaat, is 'n aansluiting om die MGC3130 -bord aan te sluit.
3. 'N I2C na USB -brugbord. Met hierdie bord kan die MGC3130 -module maklik met 'n rekenaar met USB verbind word.

Die I2C na USB -brugbord is nie nodig nie, aangesien ons die I2C van die MGC3130 -module direk aan die Robot IO -poorte koppel, soos getoon in die skematiese diagram hierbo.

'N Klein Knex -trollie is gemaak om die verwysingselektrodebord te ondersteun. Die bord word met 'n kleeflint aan die trollie vasgemaak, en die voltooide trollie word met 'n Ty-wrap aan die robot geheg. Uiteindelik is die MGC3130 -module verbind met die robot IO -poorte met die jumperdrade.

Stap 3: Kodeer

Die sagteware is gebaseer op die Hover -biblioteek van Hover Labs en kan gevind word op Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Hieronder is die Arduino -skets wat na die Sparki afgelaai kan word.

Daar is 'n spesifieke Sparki IDE, genaamd SparkiDuino, maar ek verkies om net die standaard Arduino IDE te gebruik en die Sparki Arduino -biblioteek te installeer, wat afgelaai kan word vanaf die aflaai -bladsy: https://arcbotics.com/downloads Dit is nie so maklik nie as SparkiDuino, en dit het nie sy eie bestuurder -installeerder nie (die Sparki -bestuurder -installeerder is ook op die aflaai -bladsy), maar dit gebruik dieselfde voorbeelde en biblioteekkode en is makliker in kombinasie met ander biblioteke, soos Hover in hierdie saak.

#include // sluit die sparki -biblioteek in

#include #include // Pin -verklarings vir Hover int ts = 0; int reset = 1; Hover hover = Hover (); byte gebeurtenis; String output_string = ""; bool driving_forward = vals; ongeldige opstelling () {vertraging (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Hover begin, wag asseblief."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, reset); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Gereed vir gebare !."); sparki.updateLCD (); } leemte -lus (leegte) {// Kontroleer of Hover gereed is om gebare te stuur of gebeurtenisse aan te raak as (hover.getStatus (ts) == 0) {// Kry die gebeurtenis oor i2c en druk dit af event = hover.getEvent (); // U kan kommentaar lewer op hierdie afdeling as u nie die geleentheid in teksformaat output_string = hover.getEventString (event) wil sien nie; if (output_string! = "") {sparki.print (gebeurtenis); sparki.println ("=" + output_string); sparki.updateLCD (); } skakelaar (gebeurtenis) {saak 40: driving_forward = waar; breek; saak 80: sparki.moveBackward (); breek; saak 36: sparki.moveLeft (); vertraging (500); sparki.moveStop (); breek; saak 34: sparki.moveRight (); vertraging (500); sparki.moveStop (); breek; saak 72: sparki.gripperOpen (); breek; saak 66: sparki.gripperClose (); breek; saak 68: sparki.servo (80); breek; saak 65: sparki.servo (-80); breek; saak 48: driving_forward = vals; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); breek; } if (driving_forward) {sparki.moveForward (); } anders {sparki.moveStop (); } // Herstel hover vir volgende gebeurtenis hover.setRelease (ts); }}

Stap 4: Geniet dit

Lys van opdragte:

• Swiep op - ry vorentoe
• Veeg terug - stop alle bewegings
• Swiep links - draai links
• Swiep regs - draai regs
• Tik bo - draai sensor 90 grade cw
• Tik onder - draai sensor 90 grade ccw
• Tik links - maak gryper toe
• Tik regs - maak die gryp oop