Robot Con Control System: 7 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:27

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Konstrueer 'n robotsensor
2. Ons kan 'n beheersisteem vir ons inskakel

Para el control system, use una versión simplification of control PID and utilize algo de impresión 3D, and programación de Arduinos. Ons kan die bestuur van die stelsel meer as een van die ander robotte beskryf, maar dit kan nie gekonstrueer word nie.

Die koste van 'n robot kan $ 35 per maand gebruik word, maar ons kan ook 'n nuwe funksie vir robotte gebruik, en dit kan ook gebruik word in die basis van robotte vir "mikromouse".

Dankie vir al die funksies van CrCibernetica.com.

Stap 1: materiaal

Partes

Dit is moontlik:

1. Die beheerder S4A EDU (ook sirve cualquiera). Die bestuurder kan die bestuurders van die DC -motor bestuur
2. Kabel f-f van 3 denne
3. Motors DC pequeños con caja de engranajes (microgear motors). Ons kan die 140/270 revolusies gebruik. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analoog analoog. U kan ook die funksies van Sparkfun gebruik
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Ontwerper, kabels en kabels
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis en pieza del controlador)

Stap 2: Impressie 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hooi que imprimir. U kan 'n resolusie van 300 mikres en 'n PLA -oplossing opneem. Ons kan ook met medias werk, maar ons kan ook 'n plek vir ons doen. Los 3D -aflaai kan ook afgelaai word deur die robot se robot.

Stap 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Die sensore van die robot kan ook gebruik word (sien foto)
4. 'N Bestuurder met torniele (M3) en driehoekige 3D -opnames, en ook 'n groot hoeveelheid foto's wat ons kan gebruik.

Conexiones

1. Die S4A EDU bied 'n volledige lys van bates en motorreëls. Let op die kabels van konektado's. el MR y ML van al revés (let op el cable café y rojo en l a foto)
2. Sensors van conectados en los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) en A2 (sensor derecho)

Stap 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"laai =" lui"

Ajuste de Kp y Kd

'N Video kan elke robot funksioneer. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera acceptable, comience and aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Algemene inligting oor el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Let op hoe dit 'n groot deel is van die kolokarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Materiaal aangenaam

• PID en Wikipedia
• Otro -instruksies vir die beheer van PID -bastante (in Engels)