Vinnige Notebook PC Robot Base: 8 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:28

As 'n samewerking tussen TeleToyland en RoboRealm, het ons 'n vinnige basis vir 'n robot -gebaseerde robot gebou met behulp van die Parallax Motor Mount & Wheel Kit. Vir hierdie projek wou ons dit vinnig en eenvoudig hou, en ons wou die bokant van die robot heeltemal duidelik laat vir die notebook. Hopelik sal dit wys hoe maklik dit is om meer kreatiewe robotte op te stel en te inspireer! Soos met enige goeie robotbasis, het ons die belangrikste motorskakelaar en handvatsel!

Stap 1: materiaal

Vir die motors het ons die Motor Mount & Wheel Kit met Position Controller van Parallax (www.parallax.com) (item #27971) gebruik. Dit bied 'n goeie samestelling van motor, optiese encoder en posisionele beheerder. In ons eerste rev. Gebruik ons nie eintlik die posisionele beheerder nie, maar vir die meeste robotte is dit 'n baie goeie funksie. Ons het ook die Caster Wheel Kit van Parallax gebruik (item #28971). Ons verkies ten sterkste robotte met twee dryfwiele en 'n wiel bo robotstuurrobotte! Volgens ons ervaring het robotte met glipstuur (4 aangedrewe wiele) probleme om matte en patio's aan te skakel. Vir die motorbedienings het ons twee van die Parallax HB-25 motorbeheerders gebruik. (item #29144) Vir die Servo -beheerder het ons die Parallax Servo Controller (USB) gebruik. (item #28823) Vir die res het ons 'n stuk 12 "x10" stuk 1/2 "laaghout, 8" 1x3 denne en 'n paar skroewe en boute gebruik. Die belangrikste was 2.5 "x 20" boute met 'n platte kop. Die platkopboute is deurgaans gebruik om die oppervlak van die robot plat te hou.

Stap 2: Bou die basis

Die basis was baie maklik om te maak. Ons het die wiel- en motorkits saamgestel en besluit om dit met die motors bo die as te gebruik vir die beste speling. Ons het dus 'n paar afwykings nodig gehad om die motors skoon te maak. Om dit te doen, het ons 'n stuk van 1 "1x3 denne gebruik met twee 1/4" gate wat 2 "uitmekaar geboor is om by die monteergate op die wiel en motorstelle te pas. Ons het 'n boorpers gebruik om die gate reguit te maak, so as u het slegs 'n handboor, u kan van beide kante af merk en boor om in die middel te ontmoet, of 'n groter gaatjie te boor om ruimte te laat draai. Die plat deel van die basis is gemaak van 1/2 "laaghout - ons het 12 'breed en 10' lank om by ons mini-notaboeke te pas, maar die grootte kan regtig alles hier wees. Ons het die 1/4 "gate geboor om by die stand en Wielstelle te pas - 1/2" van die kant af en 2 "uitmekaar soos voorheen. Die voorkant pas by die stand, sodat die bande net 'n bietjie uitsteek. Ons het dit gedoen om laat hulle die muur voor die basis raak, maar dit is nie 'n groot probleem nie. Bo-op die bord het ons 'n wasbak gebruik om plek te maak vir die plat kop van die 1/4 "x20 boute (2,5" lank)) Die boute moet eintlik 'n bietjie korter as 2,5 "wees om presies te pas, sodat ons net 'n 1/4" van die ente afsny met 'n Dremel -gereedskap. As u 3/4 "laaghout gebruik, pas dit moontlik sonder dat dit Toe dit klaar was, het ons die wiel en motorstelle aan die voet vasgemaak.

Stap 3: Voeg die Caster Wheel by

Ons het die Caster Wheel Kit in die middel van die agterkant van die robot gemonteer - een van die drie gate op die houer op die voet ongeveer 1/2 "van die rand van die bord af, en gebruik dan 'n vierkant om die ander twee gate te maak parallel met die agterkant van die bord. In hierdie konfigurasie kan die wielwiel verder as die basis strek as die robot vorentoe beweeg. Ons het #6 platkopboute en moere hiervoor gebruik - gebruik ringe om die gatgate in die caster kit te bedek - weer om die boonste obstruksie vry te hou. Die enigste verandering aan die stel was dat ons die as verleng het om die basisvlak te maak. Vir ons opstelling het ons 'n nuwe as gemaak van 1/4 "aluminium staaf wat 1 3/4" was langer as die een met die kit. Ons het 'n Dremel -gereedskap gebruik om 'n inkeping in ons nuwer langer as te maak om by die een in die kit te pas.

Stap 4: Motorbeheerders, batterye en skakelaars

Vir die motorbeheer het ons die HB-25's agter die motors gemonteer om ruimte vir die batterye te laat. Weereens het ons die #6 platkopboute gebruik. Om die motors aan die HB-25's te monteer, sny ons die motordrade in lengte en gebruik gekrimpte verbindings. Ons het 'n bietjie slap in die motordrade gelaat, maar nie soveel dat ons ritsbande nodig gehad het om dit vas te hou nie. Sodra ons die verbindings ingedruk het, het ons dit ook gesoldeer - dit is haat om 'n los verbinding daar te hê!:-) Vir die batterye was ons haastig en het NiMH C-selle gebruik. Alles is in orde om u by 12V te bring. Ons het loodsuurgel -selle gebruik, maar dit lyk asof dit misluk na 'n paar jaar, aangesien ons dit nie so goed regkry as wat ons kon nie, en deur standaard selle te gebruik, kan ons alkaliene as 'n rugsteun gebruik voor gebeure en demo's! Ja, daar is beter C -selhouers - wat kan ons sê? Ons was besig, en Radio Shack was naby.:-) Ons het 'n aangesteekte kragskakelaar bygevoeg. Weer onder die basis gemonteer om die bokant duidelik te hou, en ons het dit net langs die agterkant uitgebrei om makliker te bereik. Ons sal 'n handvatsel byvoeg, so dit is minder waarskynlik om 'n rugsteun te maak en die skakelaar te slaan. baie krag aan die seinkant. Die skakelaarbeugels is net gemaak van 'n hoekaluminium wat ons gehad het.

Stap 5: Servobestuur en -hanteer

Die beheer van die HB-25's kan op baie maniere gedoen word, maar aangesien RoboRealm die Parallax Servo Controller (USB) ondersteun en ons een gehad het, het ons dit gebruik. Let op dat ons tans nie die motorbeheerders op die wiel gebruik nie en motorstelle. Die beheerders is baie oulik, maar vir RoboRealm gebruik ons visie om die robot nou te bestuur en het dit nie nodig nie. Ons kan die moontlikheid in die toekoms byvoeg, en vir enige ander soort beheer, sou die gebruik van die beheerders dit makliker maak om die robot in 'n reguit lyn te laat ry, ens. Elke robot benodig 'n handvatsel! het dit aan die agterkant vasgedraai. Ons het proefgate geboor, aangesien dit gewoonlik 'n gemors in die kant van 1/2 laaghout is. Ons is seker dat dit beter gedoen kan word!:-)

Stap 6: Rekenaar

Voor die robotbasis is twee Creative Notebook -kameras bo -op mekaar gemonteer om 'n soortgelyke beeld in beide kameras te gee. Hierdie kameras word gebruik om voor die robot te kyk na hindernisse wat op sy pad kan wees. Die twee kameras is via USB aan die boord -rekenaar gekoppel en word direk in RoboRealm gevoer. Die notebook-rekenaar wat gebruik word, is 'n MSI-Winbook wat baie mooi bo-op die robotbasis pas. Ons het hierdie skootrekenaar gekies vanweë die klein grootte en die lae koste (~ $ 350). Die skootrekenaar met RoboRealm is via USB aan die Parallax Servo Controller gekoppel om die motorbewegings te beheer. Gelukkig het die MSI 3 USB -poorte, so 'n USB -hub is nie nodig op hierdie platform nie. Let daarop dat die MSI -stroom op sy eie battery werk. Dit sou moontlik wees om die twee kragstelsels saam te smelt, maar vir gemak en draagbaarheid is dit van mekaar geskei.

Stap 7: sagteware

Die MSI -skootrekenaar gebruik die RoboRealm -masjienvisie -sagteware. Die doel van die demonstrasie was om fokus te gebruik om die teenwoordigheid van 'n hindernis voor die robot aan te dui. Beide kameras is met die hand gefokus op verskillende brandpunte. Die een is so gefokus dat naby -voorwerpe in fokus is en ver -voorwerpe buite fokus is. Die ander kamera (net hierbo) is omgekeerd gefokus. Deur die twee beelde te vergelyk, kan ons sien of iets naby of ver is, afhangende van watter beeld meer gefokus is as die ander. Die 'fokusdetektor' kan bestaan uit 'n filter wat bepaal watter beeld meer detail bevat as die ander in 'n gegewe gebied. Alhoewel hierdie tegniek werk, is dit nie baie akkuraat met betrekking tot die voorwerpafstand nie, maar dit is 'n baie vinnige tegniek in terme van CPU -berekening. U kan die fokusverskil tussen die twee beelde en die vertikale verskil tussen die twee kameras sien, alhoewel dit baie naby aan mekaar gemonteer is. Hierdie ongelykheid kan verminder word deur 'n prisma te gebruik om 'n enkele aansig in twee aansigte vir twee kameras te verdeel, maar ons het gevind dat die vinnige metode om twee webcams naby mekaar te gebruik, voldoende is. is uit fokus en die ver DrPepper -blik is in fokus. In die regterkantse beeld is die situasie omgekeerd. As u na die rande van hierdie prent kyk, kan u sien dat die randsterkte die fokus van die voorwerp weerspieël. Die wit lyne dui op 'n hoër randoorgang, wat beteken dat die voorwerp meer in fokus is. Die blou lyne dui op 'n swakker reaksie. Elke beeld is in 3 vertikale gedeeltes opgebreek. Links, middel en regs. Ons gebruik hierdie gebiede om te bepaal of daar 'n hindernis in die gebiede is en as dit die robot is, stuur dit weg. Hierdie bande word weer aan die een kant van die oorspronklike beeld uitgelig sodat ons die korrektheid daarvan kan verifieer. Die ligter gebiede in hierdie beelde dui aan dat die voorwerp naby is. Dit vertel die robot om van daardie rigting af weg te beweeg. Die nadeel van hierdie tegniek is dat voorwerpe tekstuur benodig. Uit die volgende prentjie kan ons twee rooi blokke sien wat in dieselfde posisie as die blikkies geplaas is, maar dit reageer nie op hierdie tegniek nie. Die probleem is dat die rooi blokke geen interne tekstuur het nie. Hierdie funksievereiste is soortgelyk aan dié wat nodig is vir stereo- en optiese vloeitegnieke.

Stap 8: Dankie

Hopelik gee hierdie Instructable u 'n paar idees oor hoe u die Motor Mount & Wheel Kit met Position Controller van Parallax kan gebruik. Ons het dit baie maklik gevind om aan te pas en aan te pas vir ons behoeftes, deur 'n baie eenvoudige, deur 'n notebook bestuurde robot te maak. U kan RoboRealm aflaai en probeer om met Machine Vision te eksperimenteer deur na RoboRealm te gaan. Geniet 'n goeie dag! Die RoboRealm -span. - beheer regte robotte vanaf die internet.