Pocket Sized Robot Arm MeArm V0.4: 20 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:24

Die MeArm is 'n robot met 'n sakgrootte. Dit is 'n projek wat in Februarie 2014 begin is, wat 'n ongelooflike vinnige reis na sy huidige toestand onderneem het danksy die Open Development as 'n Open Hardware -projek. Weergawe 0.3 is reeds in April 2014 op Instructables te sien en ons het gesien hoe dit regoor die wêreld gebou is, van sy huis in die Verenigde Koninkryk tot die VSA, Mexiko, Switserland en Japan, om maar net 'n paar te noem.

Hierdie weergawe is regtig oud, so as u een het, het u dit waarskynlik van Alibaba, eBay of selfs die beste plek gekry! Miljoene hiervan is gemaak onder die open source -lisensie. U kan die nuutste amptelike weergawe op Amazon UK vind

Kontroleer u weergawe voordat u met hierdie instruksies begin

Hierdie handleiding is vir die v0.4. Ons het nou 'n v3.0 beskikbaar op Amazon UK en instruksies vir die v1.0 hier

Al die vorige weergawes, en dit kan op dingiverse gevind word.

Hierdie gids dek hoe u die v0.4. Tans is daar kode beskikbaar vir die Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black en Espruino.

Stap 1: Versamel u onderdele

Die #meArm is ontwerp met die oog op ekonomie. Na verneem word, is lasersnyers nie die algemeenste gereedskap nie, maar daar is meer as ooit tevore! Eerstens benodig u 'n stel dele. Gryp die dxf en gebruik 'n CNC -meul of lasersnyer. Vir die v0.3 het ons ook mense in 3D laat druk. As u 'n kit by ons kry of die onderdele in akriel bestel, moet u al die beskermende omhulsel verwyder. Dit is nie die lekkerste werk nie, maar die eindresultaat is beter!

Vervolgens benodig u al die skroewe en moere. Ons gebruik M3 (metrieke 3mm) standaardonderdele. Die aantal hiervan om die nuutste weergawe te bou, is:

Moer x 106 mm x 98 mm x 1210 mm x 312 mm x 720 mm x 4 Wassers x 0 (ons het dit verwyder soos niemand dit ooit gebruik het nie!) U kon ongetwyfeld eweknieë van imperiale grootte vind, as 'n nasie het u dit reggekry om 'n man met die voet op die maan te kry pond per vierkante duim, sodat ek die omskakelings in u bekwame hande sal laat (in die geval van inwoners van Liberië of Myamar ignoreer die bietjie oor die maan).

U benodig ook 4 stokperdjie -servo's. Ons is geneig om die 9g -hars -ratgereedskap te gebruik. Die metaalgereedskap met dieselfde voetspoor is beter, maar dit is duurder.

MeArm is nou 'n kommersiële onderneming (as ek onthou) en ons beskik oor volledige kits sowel as die onderdele.

Stap 2: Berei die basis voor

Ek hou daarvan om eers die basis te laat bou, dit is 'n bietjie vaal eerste stap. Maar soos Mao Tse-tung gesê het, "die reis na die bou van 'n koel robotarm begin met 'n enkele, taai, trappe stap". Ek parafraseer miskien - maar laat ons maar aangaan?

Die onderdele wat ons hier gebruik, is:

• Basis - die grootste deel wat u sal hê
• Kraag - een van die vier wat verskaf word
• Vierkantige servomontage - pas direk in die gat op die basis
• 4 x 20 mm skroewe
• 4 x Neute
• 2 x 8 mm skroewe
• 4 x Sticky Voete
• 1 x servo

As u een van ons met 'n gladde ets op het, wil u die boonste hê. Dit is die top. Andersins is dit in elk geval goed. Steek een van die vier kleefvoete in elk van die hoeke van die basis. Steek dan die 20 mm -skroewe in die gate rondom die groot vierkantige gat.

Draai nou die moere aan die 20 mm -skroewe van die bokant af tot jy halfpad onder is.

Stap 3: Voeg die vierkant by

Neem dan die vierkantige deel en plaas dit bo -op die 20 mm -skroewe, met die reghoek uitgesny op dieselfde manier as die basis (soos in die prentjie getoon).

Aangesien die gate op die vierkantige gedeelte in lyn is met die skroewe, moet hulle begin om die gate op die vierkantige deel te tik. Sodra u hulle almal vasgeskroef het sodat hulle gelyk is aan die bokant van die vierkantige deel, gaan ons verder en draai die moere vas aan die basisbord soos aangedui.

Stap 4: Pak die servo vas

Ons het gevind dat die toevoeging van krae aan die servo's die beste manier is om dit aan die arm vas te maak. Dit is 'n tegniek wat ons nog drie keer sal gebruik.

• Ryg die draad van die servo deur die kraag
• Voer die snit op die kraag uit met die einde van die servo waar die draad vasgemaak word
• Bring die kraag oor die onderkant van die servo
• Druk huis toe sodat dit plat is met die flens op die servo

Stap 5: Bevestig die kraag aan die vierkant op die basis

Nou het u u servolyn omhul, druk dit deur die servo -gat op die vierkantige deel.

Steek die twee skroewe van 8 mm van onder af sodat hulle met min weerstand deur die gate van die kraag gaan en self in die vierkantige deel tik. Draai vas totdat die servo stewig vasgehou word. Moenie te styf trek nie!

Het jy die kraag gekraak? Het gesê dat u nie te streng moet trek nie … Moenie dit weer doen nie!

Ons sit die basis nou 'n rukkie eenkant.

Stap 6: Bou die linkerkant

Let asseblief noukeurig op hierdie stadium. Ons het die dele gesleutel om die aantal moontlike verkeerde konfigurasies tot presies een te beperk. Dit het eintlik handig te pas gekom by die maak van 'n groter arm waar die oriëntasie van die servo's omgekeer is. Met die standaard #meArm wil u egter 'n regshandige weergawe hê, soos hier gebou. Op hierdie manier werk al die voorbeeldkode!

Die onderdele wat hier benodig word, is:

• 2 x 8 mm skroef
• 2 x 12 mm skroef
• 2 x moer
• 1 x 6 mm skroef
• 1 x kraag
• 1 x Reghoekige sydeel soos op die foto
• 1 x servo -monteerarm - die langer van die twee wat u het
• 1 x reguit hefboom - u het drie hiervan dieselfde
• 1 x servo
• 1 x kort servoskroef
• 1 x lang servoskroef

Stap 7: Pak die servo vas en sit dit vas

Ryg die servo deur soos voorheen en skroef met 8 mm -skroewe aan die systuk vas.

Gee noukeurig aandag aan die oriëntasie hier. Let op die rigting van die draad en die manier waarop die servo uit die systuk steek.

Draai nou die 12 mm -skroewe deur die ronde gate wat oor is en plaas die moere net 'n halwe draai.

Stap 8: Bou u eerste hefbome

Bevestig die wit plastiek servohoring aan die servo hefboom deel (soos op die foto) met behulp van die lang servo skroef. Dit sal die agterkant van die resulterende deel uitsteek en is 'n bietjie skerp. Ek sny dit af sodra ek seker is dat ek dit reg saamgestel het!

Bevestig nou die lang hefboom aan die servo hefboom, met die skroef deur dieselfde kant as die servo horing. Dit is u eerste aangrypende deel. U kan dit later aanpas, maar dit is belangrik dat u dit met baie min krag kan beweeg. U wil die regte balans vind tussen nie sywaarts beweeg nie en vrylik beweeg. Elke bietjie krag wat u moet oorkom om hierdie gewrigte te beweeg, is minder krag om voorwerpe op te lig.

Hou dit in gedagte vir al u bewegende dele. Ek sal u onderweg daaraan herinner, en u kan aan die einde aanpas, maar dit is belangrik.

As u dit moeilik vind om die hefboom te laat beweeg, selfs as die skroef 'n bietjie losgemaak is, probeer dan om die gewrig 'n paar keer te beweeg. Ons is geneig om dit te sny sodat die gewrigte styf is. Dit moet verslap met die ekstra beweging.

Dit is ook moontlik dat die skroef die middel afgesny het en die gewrig skuins is. In hierdie geval, verwyder dit net, hou die dele bymekaar en skroef weer vas. Met hierdie gewrigte kan u ongeveer 6 of 7 siklusse van konstruksie en vernietiging toelaat!

Stap 9: Heg die hefboom vas en vind u perke

Hierdie deel is ook belangrik. Hulle is almal belangrik, so as jy moeg is, hou 'n blaaskans!

Bevestig die servo -hefboom wat u pas aan die servo gemaak het; dit sal net voortduur. Hierdie kleiner servo's draai met die hand, draai dit dan saggies met die kloksgewys totdat dit stop. As dit stop, trek die servo -arm weer af en trek dit aan sodat dit pas by die eerste prentjie wat hier getoon word.

Steek die klein servoskroef deur die middel en trek 'n bietjie vas sodat dit net gryp - moenie te hard draai nie - om een of ander rede kan hierdie skroef die servo sluit, en ons wil dit nie hê nie. As u u bedieningsbord laat installeer, is dit die moeite werd om die beweging van hierdie onderdeel te toets; as die bevestigingsskroef die las verbind, is dit moeilik om later aan te pas.

As u dit gedoen het, draai die servo teen die kloksgewys, en dit moet heeltemal gaan tot hoe dit in die laaste prent hier getoon word. As dit nie die geval is nie, verwyder die skroef en herhaal die stap hierbo.

As u servo hier klik, beteken dit dat dit tande spring en moontlik herbou moet word, in 'n erger geval dat 'n rat gebars het, maar die servo's is goedkoop, maar vervang dit net. Al ons servo's in die #meArm -kits is getoets, sodat niemand uit die boks sal klik nie.

Stap 10: Bou die regterkant

Dit is verbasend genoeg dat u die linkerkant bou. Onderdele wat u benodig, is 2 x 8 mm skroef 2 x 12 mm skroef 2 x moer 1 x 6 mm skroef 1 x kraag 1 x RH systuk 1 x lang hefboom (soos u pas gebruik het) 1 x sentrale hefboom RHS (kyk noukeurig na die prentjie!) 1 x Servo1 x Klein servoskroef1 x Groot servoskroef1 x Servohoring

Ryg jou kraag vas en maak vas, let op die oriëntasie. Steek die 12 mm -skroewe in en draai die moere halfdraai.

Bevestig die lang hefboom aan die buitekant van die RH -systuk met die 6 mm -skroef. Dit is 'n ander deel wat moet beweeg. Onthou mooi en los, dit moet so te sê in die vliegtuig beweeg. As dit eers styf is, werk dit 'n paar keer agteruit en vorentoe.

Stap 11: Heg aan Servo en stel perke

Neem weer die plastiek servohoring en maak dit vas aan die lang middelste gedeelte. Druk dit op die servo en draai die servo saggies heeltemal teen die kloksgewys. Verwyder die hefboom en trek dit weer aan om by die eerste van die drie beelde van die aangehegte hefboom te pas. Steek die klein skroefie (nie weer te styf nie!) En draai dit met die kloksgewys sodat dit pas by die laaste prentjie wat hier getoon word.

As u u bedieningsbord laat installeer, is dit die moeite werd om die beweging van hierdie onderdeel te toets; as die bevestigingsskroef die las verbind, is dit moeilik om later aan te pas.

Stap 12: Bring die sye bymekaar en ontmoet die vark

Nou gaan ons die kante saam met die sentrale dele verbind en een van my persoonlike gunsteling stukke "die vark" ontmoet. Die vark word in die tweede prentjie hier aan 'n lang hefboom vertoon, een van die herhalings van hierdie deel het baie soos 'n vark gelyk en die naam het my bygevoeg. Dit is al!

Onderdele benodig:

• 2 x 12 mm skroef
• 2 x moer
• 1 x 6 mm skroef
• 1 x wiegbasis (vierkantige stukkie)
• 1 x LH sentrale hefboom
• 2 x wiegpunte
• 1 x "Die vark"
• 1 x sentrale gedeelte van die sentrale hefboom …
• 1 x lang servohoring
• 2 x lang servoskroewe
• 1 x kort servoskroef

Bevestig die vark aan die LH -sentrale hefboom, en let altyd op die rigting van die skroef! Hierdie keer sal ten minste enige foute vinnig duidelik wees.

Weereens, u sal hiervan siek word, maar u wil 'n maklike beweging van die hefboom hê. Maak seker dat dit in die vliegtuig is en draai maklik om die skroef.

Stap 13: Bevestig die servohoring aan die basis

Kort stap, maar nou die beste gedoen. Gebruik die twee lang skroewe om hierdie horing vas te maak. Uitsny na links soos op die prentjie.

As u dit met een van die systukke trou en dink oor hoe die horing aan die voetstuk sal heg, sal dit u help om hierdie deel reg te kry. U kan dit ook bymekaar druk en sien voordat u dit regtig aanbring, dus probeer dit voordat u laai.

Stap 14: Ontmoet ou vriende

Nou stel ons al die dele wat ons in 'n baie kort tydperk gemaak het, bekend.

Hierdie deel is moeilik en vereis regtig meer hande as wat u het. Kyk na die prente en lees dit eers deur.

Neem die saamgestelde LHS (linkerkant!) En maak seker dat die 12 mm -skroewe wat ons vroeër vasgemaak het, regdeur die insteekstut gedruk word sodat die uitsny die naaste aan die linkerkant is. Draai die skroef een of twee draaie vas, maar nie heeltemal nie.

Doen nou dieselfde met die ander kant. Met die skroewe los, probeer om die vark tussen die snitte in te steek; dit moet net pas en hou, maar afhangende van die snit en u geluk, kan u 'n skroef losmaak as dit nodig is. Neute kan val, en jy kan my nou vloek. Ek verdien dit. Hou dit asseblief bymekaar - letterlik en metafories.

As u dit eers bymekaargemaak het en nog steeds 'n bietjie skroef in die skroewe het, kan u dit in die wiegbasis steek.

Draai nou styf vas, maar moenie te hard trek nie.

Kyk of al die dele soos hierdie foto's lyk.

Stap 15: Voeg die RHS by

Nou gaan ons die RHS na die partytjie bring.

Verbind die sentrale hefboom losweg met die twee oorblywende moere en twee 12 mm -skroewe.

Lei die basis en die LHS wat u pas bymekaargemaak het oor die 12 mm -skroewe en moere op die RHS, en draai alles vas (moenie te hard draai nie!).

Dit is die moeilikste deel daarmee. Dit sal lyk asof u nog baie onderdele oor het, maar dit is hoofsaaklik die klou! Nou vir 'n paar maklike oorwinnings …

Stap 16: trou met die basis

Hierdie een is 'n baie maklike stap om soveel te volg!

Druk u gemonteerde houer op die basisservo. Draai heeltemal met die kloksgewys en verwyder, sit dit weer aan, soos in die tweede prentjie getoon, en steek die klein skroef in (nie te styf nie!).

Kontroleer of dit antikloksgewys draai en lyk soos die vorige prentjie hier.

Stap 17: linker- en regtervoorarms

Die linkerkant is super eenvoudig. Een deel met twee 6 mm skroewe. Laat dit soos die tweede prentjie hier lyk! Kyk weer na die beweging van hierdie deel, styf genoeg om enige wiggel te verwyder wat nie so styf is dat dit die las verbind nie.

Die regte voorarm benodig 'n spasie, en u kan uiteindelik twee van die 10 mm gebruik wat u die afgelope uur vir die 12 mm gemis het! As u nie op hierdie stadium drie 10 mm -skroewe het nie, kyk dan na die 12 mm -skroewe wat u pas gebruik het, een of meer van hulle sal ongeveer 2 mm korter lyk as die res!

Die verbinding met die sentrale hefboom aan die regterkant, sentrale hefboom, voorarmhefboom, driehoekboor. Agter is dit 'n driehoek, 'n afstandhouer, 'n lang hefboom (die een wat vroeër aan die RHS geheg is). Onthou maklike beweging. As dit nodig is, werk die hefbome 'n paar keer heen en weer. Nou is dinge aan mekaar verbind, hierdie beweging gaan u 'n idee gee van hoe alles bymekaar kom.

Ten slotte (vir hierdie stap, moenie opgewonde raak nie!) Gebruik die laaste lang hefboom met 'n skroef van 6 mm aan die binnekant, soos op die laaste prent hier getoon. Ek hoef dit nie weer te sê nie? Los beweging is die doel!

Stap 18: The Claw! (die klou …)

Dit is die begin van die einde wat u graag sal hoor!

Nou gebruik ons die res van die stukkies. Behalwe:

• 1 x kraag (spaar)
• 1 x afstandhouer (spaar)
• 2 x 8 mm skroef
• 1 x 10 mm skroef

Vind die korter van die twee reghoekige dele. Dit is 'n gespesialiseerde kraag! Ryg dit soos jy die ander drie gedoen het (of vier as jy een gebreek het!).

Gebruik dan die dun dele wat in die beelde vyf en ses hier getoon word. Let op die oriëntasie. Hierdie gly in die sy en sal dien as monteurs. Ek dink hierdie konstruksie is baie slim en dit is die werk van Jack Howard, mede-skepper van die #meArm.

Nou kan die groter reghoekige deel op die onderkant van die saamgestelde deel wat u pas gemaak het, geplaas word. Kontroleer die oriëntasie die laaste keer en reik na vier van u oorblywende 8 mm -skroewe en draai dit nie te hard aan nie! Maar trek hulle stywer vas. Maak seker dat niks uit die basis van die onderdeel wat u pas gemaak het, uitsteek nie.

Stap 19: Kake

Neem 'n skroef van 6 mm en maak die getande kakebeen met twee gate aan die linkerkant van die klou vas. Vir die beste resultate, maak seker dat hierdie twee dele so gelyk as moontlik is terwyl u self aan die skroef tik. As u agterkom dat u grijper van die vliegtuig af beweeg, verwyder die deel, hou dit weer vas en draai die draad terug.

Rangskik die ander kakebeen om reg te pas en maak die spoel vas met nog 'n 6 mm -skroef.

Toets nou die beweging van die kake. As dit nie gratis en maklik is nie, kan dit die gewrigte wees soos vroeër bespreek, dit kan wees dat hulle van die vliegtuig af is (verwyder die draad en sit dit terug) of die 8 mm -skroewe wat ons vir die klem gebruik het, raak net aan die agterkant van die ratte, maak hulle los van 'n aanraking.

Vervolgens maak ons die koppeling om die servo en kake aan mekaar te koppel. Bevestig u oorblywende horing aan die kort servo -hefboom. Koppel dit dan aan die klein koppelingsgedeelte. Dit moes jou laaste 6 mm -skroef gewees het.

Nou, met die laaste 12 mm, druk u dit deur die klein skakeldeel, voeg twee afstandhouers by en moontlik die ringe wat ons insluit, en maak dit vas aan die gat in die linker kakebeen.

Ek is geneig om dit sonder verbinding met die servo te laat totdat ek 'n mikrobeheerderbeheer het en kan besluit waar die nabye posisie is.

Stap 20: Die laaste stap

Al wat oorbly, is om die klou aan die res van die robot vas te maak! Gebruik twee skroewe van 8 mm in die spil van die klou en die laaste 10 mm met 'n afstandhouer om die pols vas te maak. Die skroewe van 8 mm kom normaalweg in aanraking met die bokant en onderkant van die klem voordat u die gat in die afstandhouers vind, u kan dit vergemaklik deur die skroewe effens op die servomossel los te maak.

Nou is dit tyd om dit aan te sluit op u gunsteling beheerder! Skakels is op die voorblad van die instruksies na die beskikbare kode en verbindingsgidse is by elkeen. Waar u 6V vir die servo's kan gebruik, is die ekstra volt nogal 'n bietjie wringkrag werd.

As u eers gekoppel is, sal u moontlik die bouwerk fyn moet aanpas, waarskynlik het u die onderdele verskerp en dit 'n bietjie verslap.

Ek hoop dat u hierdie Open Source -opbou geniet het! Ek sien uit daarna om u #meArms in aksie te sien!