RC -motor in volle grootte: 14 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:24

Wat is dit?

Dink RC motors is slegs vir kinders? Dink weer! Hierdie handleiding sal u wys hoe u 'n volledige 1: 1 RC-motor kan inpas en bou. Deur 'n motor met hierdie bedieningselemente toe te rus, is 'n goeie beginplatform om u eie outonome motor te bou (volgende fase).

LET WEL: hierdie model is gebaseer op 'n motor wat nie 'deur die draad' is nie. As u my ander tutoriaal vir 'n "drive-by-wire" motor wil lees, kyk hier.

Stap 1: Agtergrond

Ek wou nog altyd my eie motor bestuur, en daar is geen beter manier om aan die gang te kom as om 'n ou motor te verander sodat al die bedieningselemente sonder 'n mens in die motor hanteer kan word nie. Die eerste fase is dus om 'n motor met hierdie bedieningselemente in te pas en dit dan op afstand via RC te aktiveer.

Ek het besluit om hierdie proses te dokumenteer om aan ander te wys dat die toegangshindernis vir die bou van 'n outonome motor baie laag en nie baie duur is nie (<$ 2k). Ek wil hê duisende mense bou hierdie motors, so ons het baie meer mense wat werklike ervaring in megatronika, rekenaarwetenskap en ingenieurswese in die algemeen het.

My vaardighede

• Meer as 8 motors en 10 motorfietse gebou en herstel
• Het my hele lewe in die vervaardiging gewerk
• Gekwalifiseerde Montuur en Turner
• Gekwalifiseerde gereedskapmaker
• Baccalaureus in Rekenaarwetenskap
• Stigter van QRMV - gespesialiseerd in Visiebegeleide Industriële Robotika
• Mede -stigter/CTO van ollo wearables - stembeheerde selfoon vir bejaardes/bejaardes (moderne lewenswaarskuwing)
• Meervoudige patente (toegeken en voorlopig) telefonie, geografiese posisionering en rekenaarvisie

Stap 2: Vaardighede nodig

Ek het 'n baie tegniese agtergrond, maar ek dink dat almal wat 'n bietjie prakties is, maklik een hiervan moet kan bou. As u nie al die vaardighede het nie, is dit maklik om aan ander wat u ken, aan te vra om aan te sluit. Op hierdie manier kan jy mekaar leer terwyl jy gaan.

Meganika - ken jou pad in 'n motor en sy komponente en hoe dit saamwerk

Meganies - kan 'n wye verskeidenheid hand- en elektriese gereedskap gebruik (boor, slypmasjien, draaibank, ens.)

Elektronika - verstaan, ontwerp en bou basiese stroombane (keuse van komponente, soldeer, ens.)

Opstel - In staat wees om komponente in CAD te teken wat deur derde partye bewerk kan word

Programmering - in staat wees om eenvoudige Arduino -sketse te bou, git te gebruik, ens

Stap 3: Koste om te bou

In kort - <$ 2k. Die koste om een van hierdie motors te bou, kom regtig neer op hoeveel u die lopende motor kan kry, aangesien dit waarskynlik die hoogste en mees veranderlike koste -komponent in die projek is. Vir die eerste motor wat ek gebou het, het ek dit reggekry om my klein Honda Civic van 1991 vir $ 300 te gaan haal en dit was nog geregistreer.

Vir al die ander komponente wat u benodig, is hulle meestal "van die rak af", sodat die pryse nie te veel sal wissel nie.

Stap 4: Onderdele lys

Die volledige onderdele lys en verskaffers/vervaardigers kan hier gevind word.

• Motor (nie-ry-vir-draad-styl)
• Lineêre aktuator (elektries) - ratkieser
• Lineêre aktuator (elektries) - remme
• Servo (hoë wringkrag) - versneller
• Elektroniese kragstuurmodule - Stuur
• Arduino Uno - Beheer stelselintegrasie
• Hoë stroom (5A) 5-6V gereguleerde kragtoevoer (vir servo)
• 8/9 kanaal RC -beheerder en ontvanger
• Diepsiklusbattery (opsioneel)
• Hulpbattery - spanningsgevoelige relais (opsioneel)
• Batterykas (opsioneel)
• Battery -isolator
• 60A-motorbestuurder (multi-rigting)
• 2 x 32A motorbestuurder (multi-rigting)
• 2 x 30A 5V aflosmodules
• 2 x skuifpotensiometers
• 2 x Potentiometers met meerdere draaie
• ~ 50A stroomonderbreker of lont
• Noodknoppies en kontakte
• Draad (hoë stroom vir motors/battery en multicore vir aansluiting)
• Motor sekeringskas
• Staal plat staaf (25x3mm en 50x3mm)
• Aluminiumplaat (3-4 mm)
• ABS -omhulsels vir elektronika
• Handleiding vir motorwerkswinkels

Stap 5: Komponente van die stelsel - motor

Nota: vir hierdie tutoriaal bou ek voort op 'n motor wat nie 'drive-by-wire' is nie, 'n Honda Civic uit 1990. As u wil voortbou op 'n "drive-by-wire" motor, sal ek my bou-inligting hieroor in die komende maande bekend maak.

Vir die motor wil u seker maak dat dit die volgende afmerk;

• Motor begin, loop en kan ry (indien nie, laat dit werk)
• Dit het 'n outomatiese ratkas
• Remme werk
• Alternator is in 'n goeie werkende toestand

Stap 6: Komponente van die stelsel - Opstelling van hulpbatterye (opsioneel)

In hierdie tutoriaal gebruik ek 'n tweede/hulp diep siklus battery, maar dit is opsioneel. Ek kies om dit in my gebou te doen, aangesien die oorspronklike battery in die motor baie klein was, en daar was 'n ooreenkoms om 'n diepsiklusbattery met 'n ekstra battery -relais op te stel vir dieselfde prys as 'n ander battery. Die belangrikste ding hier is dat u 'n goeie werkende battery en alternator in die motor wil hê wat, indien nodig, 'n hoë stroom kan verskaf.

Ontkoppel eerstens die motor se battery, want ons werk aan albei terminale. Dit is redelik eenvoudig om 'n hulpbattery in die motor op te stel. Soek eerstens 'n geskikte/veilige plek om die tweede battery in die motor, in die bagasieruim te plaas, of as u genoeg ruimte het, onder die enjinkap.

Monteer die spanningsgevoelige relais so na as moontlik aan die aansitterbattery.

Gebruik 'n swaar maatdraad (6 AWG) om van die positiewe aansluiting van die aansitterbattery -aansluiting na die spanningsgevoelige aflos te loop. Draai dan nog 'n stuk van die swaar maatdraad van die spanningsgevoelige aflos na die hulpbattery en verbind 'n batteryklem daarmee.

Die spanningsgevoelige relais moet 'n negatiewe draad hê wat aan die motor se grond gekoppel moet word. Maak seker dat hierdie draad/aansluiting 'n baie goeie grondkontak het.

Draai 'n swaar maatdraad (6 AWG) van die negatiewe terminaal by die hulpbattery na 'n deel van die motor se metaalbak en sorg dat dit 'n soliede grond het (kaal metaal). Sit die gepaste verbindings aan albei kante en toets of die aarding korrek is.

Let wel: Maak seker dat u hulpbattery veilig gemonteer is en nie kan rondbeweeg terwyl u ry nie. Ek beveel aan dat u dit in 'n batterykas plaas om dit veilig en netjies te hou.

Ek beveel sterk aan dat u 'n battery -isolator in u stelsel gebruik om 'n eenvoudige en vinnige isolasie van krag moontlik te maak. Plaas hierdie inlyn vanaf u batterykrag na die lontkas van die beheerder

Stap 7: Komponente van die stelsel - Ontsteking

Die meeste motors begin met 'n sleutel wat in die ontsteking gedraai is. Dit pas dan krag toe op verskillende komponente in die motor, insluitend die ECU, starter solenoid, radio, waaiers, ens. Ons gaan die sleutelstelsel vervang met relais wat ons van ons Arudino kan aktiveer.

U benodig die motor se elektriese diagramme om hierdie werk uit te voer, maar u kan dit normaalweg aanlyn vind deur 'n vinnige Google -soektog te doen of eenvoudig een aanlyn te koop. Ek beveel aan dat u die motor se volledige werkswinkelhandleiding kry, aangesien dit ook ander inligting bevat, insluitend wenke/truuks oor die verwydering van sekere komponente. Boonop is dit altyd wonderlik om inligting byderhand te hê om enige ander motorprobleme te diagnoseer en op te los.

Ek sal ook kyk na die verwydering van die stuurkolom (insluitend die ontstekingsvat, aanwysersteel, ens.) Uit die rek om meer ruimte te gee, en u sal dit vervang met 'n elektroniese stuurstelsel, sodat die ou opstelling nie nodig is nie in die motor gelaat word.

Kyk na die elektriese diagramme van die motors vir die ontsteking en bepaal die drade wat in die ontsteking ingaan. Normaalweg is daar 'n saamgesmelte positiewe konstante kragdraad van die battery (IN) en dan 'n klomp ander drade wat voed om die motoronderdele in die verskillende stadia van die motor se ontsteking/kragsiklus aan te skakel (af, ACC, IGN1/Run, IGN2/Start). Bepaal watter drade u benodig, soos u slegs in die meeste ouer motors die hoof IN positiewe draad, die IGN1/Run en IGN2/Start drade benodig om die motor aan die gang te kry, maar dit wissel van motor tot motor.

Vir die motor wat ek gehad het, het ek slegs 3 drade in totaal nodig, maar hulle het 'n hoë stroom verskaf, so ek het 'n paar swaar relais nodig om die las te skakel. Die relais wat ek uiteindelik gebruik het, is 30A 5V -modules wat ek aanlyn gevind het. Ek wou iets hê wat hoë stroom ~ 30A kan hanteer en eenvoudig deur 'n 5V -sein kan skakel.

Draai die ontstekingsdrade na die relais soos nodig. Kontroleer altyd of die relais werk voordat u dit monteer, aangesien ek in my lewe verskeie relings met "dood by aankoms" gehad het om dinge te bou wat my letterlik baie dae gekos het nadat ek my lewensfout gevind het.

U sal wil hê dat hierdie aflosse op verskillende maniere moet werk. Die IGN1/Run -aflos in my stelsel het al die motors se ECU, radiatorwaaier, ontstekingsmodule aangeskakel, wat my in 'n sekere sin sou toelaat om die motors aan/af te skakel. Eenvoudig, sonder om krag aan die ontstekingsmodule te verskaf, sou die motor omdraai, maar sou nooit begin nie. Die IGN2/Start -aflos was direk gekoppel aan die aansit -solenoïde wat die enjin eintlik sou laat draai. Met hierdie relais wil u dit net 'n rukkie aanskakel om die motor aan die gang te kry, maar sodra dit aan die gang is, wil u dit uitskakel om nie die aansittermotor dood te maak nie.

Toets

Kringloop - maak 'n eenvoudige skakelaar (IGN1/Run Relay) en 'n kortstondige knoppie (IGN2/Start) stroombaan as insette vir u Arduino

Programmering - Skryf 'n eenvoudige toetsskrif om te toets dat beide relais werk sonder dat die aansitterbattery aangeskakel is. Koppel die aansitterbattery aan en toets dit as u seker is van u kring en skrif. Op hierdie stadium moet u u motor kan begin en stop.

Mylpaal

Op hierdie punt moet u;

1. IGN1/Run aflos bedraad
2. IGN2/Start -aflos bedraad
3. beheer van beide die relais aan/af operasies via Arduino
4. toetsbaan om die aflosse te beheer
5. die motor kan begin
6. die motor kan afskakel

Stap 8: Komponente van die stelsel - ratkieser

Aangesien ons 'n motor met outomatiese ratkas in hierdie gebou gebruik, maak dit dit relatief maklik om ratte te verander, aangesien ons net die hefboom in 'n lineêre beweging na sekere punte moet beweeg.

Opmerking: ek het besluit om die bestaande hefboom te gebruik en nie direk met die transmissiekabel te skakel nie, want ek wou die motor so normaal as moontlik en binne hou.

Die enigste moeilike ding waaraan u kan dink, is dat die meeste outomatiese transmissies vereis dat u 'n knoppie ingedruk het voordat u die ratkas kan beweeg. Terwyl ons 'n lineêre aandrywer met 'n wurmskroef gebruik, kan ons die self -sluitvermoë gebruik om die transmissiehendel vas te hou wanneer dit nie beweeg nie. Wat die knoppie betref, kan u dit permanent in die 'depressiewe' toestand sluit.

Die lineêre aktuator wat hier gebruik word, moet genoeg slag hê om van die Park -posisie na Reverse, Neutral en dan na Drive te verander. In my motor se geval was dit ongeveer 100 mm van waar ek die aandrywer gemonteer het. Die krag wat nodig was om die hefboom te beweeg, was baie min (<5 kg), en ek het uiteindelik 'n 150 mm slag/70 kg kragaktuator gebruik, aangesien dit in voorraad was.

Om die basis van die aandrywer te monteer, het ek 'n hakie vasgesweis en vasgemaak aan 'n deel van die staalraamwerk wat in die middelkonsole gebruik is. Dit het hom in staat gestel om effens te draai terwyl hy deur sy beroerte strek/intrek.

Vir die bevestiging aan die transmissiehendel het ek net 'n paar stukke plat staalstaaf gesny en 'n paar boute gebruik om dit op hul plek te hou. Dit word nie hard om die hefboom vasgeklem nie, dit bevat dit net. Dit laat dit toe om te beweeg en nie vas te bind as dit beweeg nie.

Om die posisie van die aktuator te bepaal, gebruik ek 'n skuifpotentiometer wat 'n analoog sein na my Arduino sal stuur. Ek het 'n pasgemaakte houer vir die pot op die aandrywer gemaak uit 'n plat staaf. Ek vou toe die oortjies van die potskyfie om die bout van die ratkas. Dit werk, maar ek moet dit verander om 'n beter aanhangsel vir die potskyf te wees.

Om die aandrywer aan te dryf, het ek 'n motorbestuurder gebruik wat vorentoe en agtertoe kan gaan en met 'n mikrobeheerder beheer kan word. Ek het 'n 2x32A Sabertooth -motorbestuurder van Dimension Engineering gebruik, maar gebruik gerus alles wat soortgelyk werk. Die eerste kanaal sal gebruik word om die ratkas -aandrywer te beheer en die tweede stuur die rem -aandrywer. Die bedrading en konfigurasie van hierdie motorbestuurder is eenvoudig en goed gedokumenteer. Verbind die positiewe en negatiewe van die battery soos aangedui en heg die aandrywers se drade aan die motoruitgang 1. Koppel die 0V aan u Arduino's Ground en die S1 -draad aan 'n digitale uitsetpen.

Nota: ek het die eenvoudige reekskonfigurasie op hierdie build gebruik en dit lyk asof dit redelik goed werk. Dimension Engineering het ook 'n paar biblioteke geskep om die kommunikasie met hul bestuurders baie eenvoudig te maak. Hulle het ook 'n paar eenvoudige voorbeelde om u vinnig aan die gang te kry.

Toets

Kring - Om die aktuator vorentoe en agtertoe te beweeg, vorm 'n eenvoudige stroombaan met twee kort knoppies as insette. Een om die aktuator uit te brei en die ander om die aktuator in te trek. Dit sal u dan 'n bietjie beheer gee oor die posisie van die aandrywer in die ratposisies.

Programmering - Skryf 'n eenvoudige skrif om die aandrywer agteruit en vorentoe te skuif en die waarde van die skuifpotensiometer uit te voer. Let op die potensiometerwaardes vir die parkeer-, agteruit-, neutrale en ry -ratposisies tydens die draaiboek. U benodig dit om die aktuator in die volledige kode na hierdie posisies te laat beweeg.

Mylpaal

Op hierdie punt moet u;

1. aandrywer veilig in die motor gemonteer
2. bevestiging rondom ratkiezer/aktuator
3. motorbestuurder aangesluit met aandrywer en Arduino
4. beheer van die verlenging/terugtrekking van die aktuator via die Arduino
5. toetsbaan om die verlenging/terugtrekking van die aktuator te beheer
6. ken die potensiometerwaardes/posisies vir elke ratposisie

Opmerking: u kan ook 'n skakelaar met meervoudige posisies gebruik om die ratkiesingang van u Arduino te toets sodra u die posisies ken. Op hierdie manier kan u die ratkieser -kode direk na die voltooide motorkodebasis kopieer.

Stap 9: Komponente van die stelsel - remme

Dit is redelik belangrik om die motor te stop, sodat u seker wil maak dat u dit regkry. Die remme op 'n motor word normaalweg deur u voet geaktiveer, wat baie krag kan uitoefen indien nodig. In hierdie konstruksie gebruik ons nog 'n lineêre aktuator wat met die voet kan werk. Hierdie aandrywer moes 'n groot hoeveelheid krag (~ 30kg) hê, maar benodig slegs 'n kort slag ~ 60 mm. Ek kon 'n 100 mm slag/70 kg krag -aandrywer kry soos dit in voorraad was.

Dit was 'n bietjie moeilik om die regte plek te vind om die aandrywer te monteer, maar met 'n bietjie probeer en fout het ek 'n veilige posisie gevind. Ek het 'n stuk staal plat staaf aan die kant van die rempedaalarm gelas en 'n gat daardeur geboor waar ek 'n bout van die bokant van die aandrywer af gehardloop het. Ek las toe in 'n draaibare monteerbeugel aan die ander kant van die aktuator vas aan die vloerplan van die motor.

By die bepaling van die posisie van die aktuator het ek 'n skuifpotentiometer (dieselfde as die ratkas -aandrywer) gebruik wat 'n analoog sein na my Arduino sou stuur. Ek het 'n pasgemaakte houer vir die pot op die aandrywer gemaak uit 'n plat staaf. Ek vou toe die oortjies van die potskyfie om 'n klein plat balkie wat ek aan die einde van die aandrywer gemonteer het.

Om die aandrywer aan te dryf, het ek die ander kanaal van die 2x32A Sabertooth -motorbestuurder gebruik. Om albei motors te beheer, hoef u slegs die eendraad (S1) te gebruik.

Nota: ek het die eenvoudige reekskonfigurasie op hierdie build gebruik en dit lyk asof dit redelik goed werk. Hierdie motorbestuurder kan op verskillende maniere gekonfigureer word, so kies 'n metode wat u verkies.

Toets

Posisionering - Voordat u die aandrywer direk aan die rempedaal koppel, sal u 'n idee wil hê van hoe ver die pedaal moet ry om die remme aan te sit. Ek druk my voet op die remme om die motor te laat stilhou (stop, nie volrem nie). Ek het toe die aandrywer geskuif om sy verbindingshouer in lyn te bring met die gelaste remhulpmiddel. Ek het die uitsetwaarde van die potensiometer opgeteken, sodat ek toe die maksimum posisie van die remonderdrukking ken.

Ek het dieselfde gedoen as hierbo vir die afremposisie.

Kring - Om die aktuator vorentoe en agtertoe te beweeg, vorm 'n eenvoudige stroombaan met twee kort knoppies as insette. Een om die aktuator uit te brei en die ander om die aktuator in te trek. Dit sal u dan 'n bietjie beheer gee oor die posisie van die aandrywer in die ratposisies.

Programmering - Skryf 'n eenvoudige skrif om die aandrywer agteruit en vorentoe te skuif en die waarde van die skuifpotensiometer uit te voer. Let by die uitvoering van die script op die potensiometerwaardes vir die rem aan en af posisies. U benodig dit om die aktuator in die volledige kode na hierdie posisies te beweeg.

Mylpaal

Op hierdie punt moet u;

1. aandrywer veilig in die motor gemonteer
2. bevestiging vir die rempedaal aan die aandrywer
3. motorbestuurder aangesluit met aandrywer en Arduino
4. beheer van die verlenging/terugtrekking van die aktuator via die Arduino
5. toetsbaan om die verlenging/terugtrekking van die aktuator te beheer
6. ken die potensiometerwaardes/posisies vir die rem af en aan posisies

Opmerking: in die finale kode gebruik ek die RC -beheerderssein van die kanaal om te bepaal hoeveel druk op die rem in verhouding tot die stokposisie toegepas moet word. Dit het my die reeks gegee van heeltemal af tot heeltemal aan.

Stap 10: Komponente van die stelsel - versneller

Laat ons nou die enjins laat draai en om dit te kan doen, moet ons die versneller aansluit. Aangesien ons 'n motor sonder 'drive-by-wire' gebruik, trek ons eintlik aan 'n kabel wat aan die gasklep gekoppel is. Gasliggame het gewoonlik 'n sterk veer wat die vlinder baie vinnig toemaak wanneer die versneller loskom. Om hierdie krag te oorkom, het ek 'n servo met 'n hoë wringkrag (~ 40kg/cm) gebruik om aan die kabel te trek.

Ek het hierdie servo op 'n stuk staalstaaf vasgemaak en aan die kant van die middelkonsole vasgemaak met 'n paar reghoekige hakies. Ek moes ook 'n langer versnellingskabel (2 m) koop, aangesien die voorraadkabel wat in die motor gebruik is, te kort was. Dit het my ook baie meer bevestigingsopsies gegee, wat my baie tyd bespaar het.

Hou in gedagte dat hierdie servo's met 'n groot wringkrag gewoonlik hoër as normale stroom trek, dus maak seker dat u dit behoorlik kan voorsien. Ek het 'n 5V 5A gereguleerde kragtoevoer gebruik wat dit maklik genoeg stroom gee om teen volle wringkrag te werk. Die seindraad van die servo is dan terug na 'n digitale uitset van die Arduino gestuur.

Toets

Programmering - Skryf 'n eenvoudige draaiboek om die servo van die versneller -af -posisie na heeltemal aan te draai (as u 'n spel het). Ek het 'n versneller -konfigurasieparameter bygevoeg wat die hoeveelheid beweging wat die servo sou benodig, sou beperk, sodat ek die versnellergevoel vinnig kon aanpas.

Mylpaal

Op hierdie punt moet u;

1. servo veilig gemonteer
2. versnellerkabel wat van die versnellingsbak na die servo -bedieningsarm gekoppel is
3. kragtoevoer ingeskakel om genoeg stroom aan die servo te verskaf
4. beheer van die servoposisie via Arduino
5. bekende posisies vir servo vir versneller uit en volledig aan

Nota: in die finale kode gebruik ek die RC -beheerderssein van die kanaal om te bepaal hoeveel beweging op die versneller in verhouding tot die stokposisie toegepas moet word. Dit het my die bereik gegee van heeltemal af tot heeltemal met die versneller config -parameter as beperker.

Stap 11: Komponente van die stelsel - Stuur

Dit is baie belangrik dat ons die motor kan stuur waarheen ons wil gaan. Die meeste motors wat in die verlede (voor ~ 2005) vervaardig is, het hidrouliese stuurstuur gebruik om die stuurwiel baie lig vir die gebruiker te maak. Sedertdien het tegnologie en motorvervaardigers gevra om emissies te verminder, elektroniese stuurstelsels (EPS) ontwikkel. Hierdie stelsels gebruik 'n elektriese motor en 'n wringkragsensor om die bestuurder te help om die wiele te draai. Deur die hidrouliese stuurstuurpomp te verwyder, word die enjin nou minder belas, wat die motor op sy beurt teen laer enjins toelaat (die vermindering van uitstoot). U kan hier meer lees oor EPS -stelsels.

In die opset om my karretjie te stuur, gebruik ek 'n elektroniese stuurstelsel (EPS) van 'n 2009 Nissan Micra. Ek het dit vir $ 165 by 'n motorbreker/skrootwerf gekoop. Ek het hierdie EPS -module op die bestaande boute van die stuurkolom gemonteer deur middel van 'n houer wat ek uit 'n staalplaatstaaf gebuig het.

Ek moes ook die onderste stuurkolomas koop (~ $ 65) om die EPS aan die kant van die stuurstang te koppel. Om dit in my motor te laat pas, het ek die stuurkolomas verander deur die spline van die oorspronklike stuurkolom wat ek uit die Honda uitgesny het, aan hierdie as te sny en te sweis.

Om die EPS -motor links of regs te bestuur/te gebruik, gebruik ek 'n 2x60A Sabertooth -motorbestuurderbeheerder van Dimension Engineering. Ek het slegs een van die kanale gebruik, maar u moet seker maak dat u 'n motorbestuurder gebruik wat ~ 60A+ deurlopend kan lewer, in voorwaartse/terugwaartse rigtings werk en ook via 'n mikrobeheerder beheer kan word.

Om die posisie van die stuurhoek te ken, het ek 'n pasgemaakte stuurhoekposisiesensor ontwerp. Die meeste motors gebruik 'n digitale weergawe wat oor die CAN -bus werk, en ek kan nie omgekeer word nie. Vir my analoog posisiesensor het ek 2 multiturn -potensiometers (5 beurte), 3 katrolriemskyfies, 'n tandriem en 'n aluminiumplaat gebruik om die komponente op te monteer. By elke tydsberekening het ek gate geboor en vir gatskroewe getik, en toe op die potte en EPS het ek woonstelle bewerk om te keer dat die ratte vrylik draai. Hierdie is dan met 'n tydsriem verbind. As die stuurwiel gesentreer was, sou die potte 2,5 draaie wees. As dit by die linkerkantste stuurslot was, sou dit by 0,5 draaie wees en die regter slot sou op 4,5 draaie wees. Hierdie potte is dan na analoog insette op die Arduino gekoppel.

Let wel: die rede vir die gebruik van twee potte was as die gordel gegly of gebreek het, sodat ek die verskille tussen die potte kon lees en 'n fout kon gooi.

Toets

Posisionering - Voordat u die EPS aan die onderste stuurkolom en stuurstang van die motor koppel, is dit die beste om u kode te toets of die EPS en stuurhoeksensor ontkoppel is.

Kring - Om die EPS na links of regs te draai, vorm 'n eenvoudige stroombaan met twee kort knoppies as insette. Een om die EPS links te draai en die ander om regs te draai. Dit gee u dan 'n mate van beheer oor die posisionering van die EPS in die stuurposisies.

Programmering - Skryf 'n eenvoudige skrif om die stuurwiel in die middel, links en regs, te plaas. U wil die hoeveelheid krag wat aan die motor gegee word, beheer, aangesien ek gevind het dat 70% meer as genoeg was om die wiele te draai terwyl die motor stil was. Die kraglewering aan die EPS benodig ook 'n versnelling/vertragingskromme om die stuur glad te plaas.

Mylpaal

Op hierdie punt moet u;

1. Elektroniese stuurstangstelsel (EPS) veilig gemonteer
2. onderste stuurkolom aangepas om van die EPS na die stuurstang te ry
3. stuurhoek -posisiesensor wat die hoek van die stuurrak aan Arduino bied
4. motorbestuurder aangesluit met EPS en Arduino
5. beheer van die rotasie van die EPS via die Arduino
6. toetsbaan om die rotasie rigting van die EPS te beheer
7. draai die motorstuur na links, in die middel en regs, met die slotposisies via Arduino

Stap 12: Komponente van die stelsel - ontvanger/sender

Nou tot die lekker ding wat al die werk wat u tot dusver gedoen het, verbind. Die afstandsbediening is die eerste fase van die verwydering van die menslike bestuurskomponent, aangesien die opdragte nou na die ontvanger gestuur word en dan in die Arduino ingevoer word om op te tree. In die tweede fase van hierdie reeks vervang ons die menslike en RC -sender/ontvanger met 'n rekenaar en sensors om te bepaal waarheen dit gaan. Maar laat ons nou eers kyk hoe u die RC -sender en -ontvanger instel.

Om die komponente wat ons tot dusver in die motor gebou het, te beheer, moet ons die uitsetkanale van die RC -ontvanger na die Arduino koppel. Vir hierdie konstruksie het ek slegs 5 kanale (versneller en rem op dieselfde kanaal) gebruik, stuur, ratkiezer (3 -posskakelaar), ontstekingstrap 1 (motorvermoë/aanloop) en ontstekingstrap 2 (motoraanjaer). Dit is almal gelees deur die Arduino met behulp van die PulseIn -funksie waar nodig.

Toets

Programmering - Skryf 'n eenvoudige skrif om al die ontvangerkanale te lees wat u gebruik om u stelsels in die motor te beheer. Sodra u die ontvangerskanale korrek kan sien, kan u die kode wat u voorheen geskep het, begin integreer met die ontvangerkode. 'N Goeie plek om te begin is met die ontstekingstelsel. Vervang die lees van die insette vanaf die skakelaar en knoppie in die toetsbaan wat u geskep het met die RC -ontvangerkanale wat u opgestel het om die ontstekingstelsel te beheer (IGN1/Run en IGN2/Start).

Nota: as u die Turnigy 9x -sender gebruik soos ek, sal u dit uitmekaar wil haal en 'n paar skakelaars kan skuif. Ek het die kortstondige “Trainer” -skakelaar omgeruil met die skakelaar “Throttle Hold” -skakelaar om die IGN2/Start -invoer te beheer. Ek het dit gedoen, aangesien u nie die “Trainer” -skakelaar as 'n hulpskakelaar kon programmeer nie, maar wel met die “Throttle Hold” -skakelaar. As ek 'n kort skakelaar vir die IGN2/Start -ingang gehad het, kon ek nie die aansittermotor vernietig nie, aangesien dit slegs die relais hoog sou klou terwyl

Mylpaal

Op hierdie punt moet u;

1. Al die ontvanger -uitsette is aan die Arduino gekoppel
2. Arduino kan die insette vir elke kanaal lees
3. Elke kanaal kan elke motorkomponent beheer (remme, ratkieser, ens.)

Stap 13: Finale program

Dit is aan u, maar hieronder vind u 'n skakel na my kode wat u as basiese beginpunt kan help om u motor aan die gang te kry.