FK (Forward Kinematic) Met Excel, Arduino en verwerking: 8 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

Forward Kinematic word gebruik om eindeffektorwaardes (x, y, z) in 3D -ruimte te vind.

Stap 1: Basiese teorie

In beginsel gebruik vorentoe kinematiese die teorie van trigonometrie wat gekombineer word (gesamentlik). Met die lengte (r) en hoek (0) parameters, kan die eindeffektorposisie bekend wees, naamlik (x, y) vir 2D -ruimte en (x, y, z) vir 3D.

Stap 2: Model

Die model word aanvaar met teta1 (0 grade), teta1 (0 grade), teta2 (0 grade), teta3 (0 grade), teta4 (0 grade). En lengte a1-a4 = 100 mm (kan na wens verander word). Hoeke en lengtes kan in Excel gesimuleer word (aflaai lêer).

Stap 3: Eind -effektor

Uit die matriks hierbo word die formule gesimuleer met behulp van Excel.

Stap 4: Excel -simulasie

In Excel1 is die basiese verwysingsteorie. Vir hoeke en lengtes kan

na behoefte verander word. Wat later bekend sal staan End Effector (xyz). Vir Excel is 'n stelsel wat ek gemaak het.

Stap 5: Arduino -diagram en stelsel

Benodighede: 1. Arduino Uno 1 stuks

2. Potensiometer 100k Ohm 5 stuks

3. Kabel (benodig)

4. PC (Arduino IDE, Excel, verwerking)

5. USB -kabel

6. Cardbard (benodig) Ek sit Arduino Uno in 'n gebruikte PLC -boks om statiese elektrisiteit te vermy. Vir skakeldiagramme, sien figuur. Vir die Forward Arm Kinematic vlot hardeware stelsel in ooreenstemming met die stelsel wat gemaak is.

Stap 6: Laai Arduino -program op

Die lêers van die Arduino -program is in die aflaai -lêer.

Stap 7: Simulasie verwerk

Program op lêer afgelaai.

Stap 8: Finale

Verwysing: 1.

2. Teorie (op lêer aflaai)

3.