Perro-Bot: 8 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:23

die beste vriend van die elektroniese ingenieur, die dog-bot

die liggaam van 'n viervoudige robot met drie vryheidsgrade per been, baie goedkoop en eenvoudig, wat u sal dien as 'n platform vir allerhande projekte wat u laat klink, om dit op afstand of heeltemal outonoom te beheer

Stap 1:

hierdie robot doen van loop, sit, staan, en hardloop oral soos 'n gek

Danksy die algemeenste servomotors wat u uit China kan kry, kan u die bene oopmaak, toemaak, die heupe en knieë beweeg

'n 3D -gedrukte omhulsel en been segmente gemaak van balsahout (so lig)

Stap 2:

beheer met die kragtige stm32f401 mikrobeheerder

om die 12 servomotors tegelykertyd met PWM's te beheer, en om die loopvolgordes van die hondebot te kan produseer

Stap 3:

Ons begin deur na die beelde van die kniemodel te kyk om te verstaan hoe die bene sal beweeg as hulle gestrek en gebuig word

en op grond van hierdie eksperimentele model ontwerp ons die finale model, waarvan ek die ontwerpe heg (gebruik soliede werke en freecad om die meganiese onderdele te ontwerp)

Stap 4:

Soos u op die prent kan sien, bestaan elke been uit 3 servomotore, vir sy bewegings, M1: om die bene van die robot oop te maak, M2: om die heup te beweeg en M3: om die knie te beweeg (maar laasgenoemde word deur die heup geplaas) dieselfde been en verbind met 'n peesbalk om die las op dieselfde been met hefboom te verminder)

Stap 5:

Hierdie robot word aangedryf deur 2 herlaaibare 3.7V -batterye in serie wat twee spanningsreguleerders voed om vaste 5 volt te kry waarmee die 12 servomotors en die mikrobeheerder verspreid versprei word

Stap 6:

Dit is die verbindings waarmee ek die 12 servomotors teen 12 PWM's beheer het, soos u op die foto kan sien, is die voorpote op en die agterpote is af, die skoppe aan die regterkant word aan die regterkant en die linkerkant voorgestel hulle is dié van hul onderskeie sye, en die penne van die mikrokontroleur waarmee hulle verbind is, kan baie duidelik gesien word, voorbeeld: regter voorste been van die M1 -motor: dit is gekoppel aan die PE9 -pen van die STM32F401 mikrokontroller, ensovoorts met die ander penne

Stap 7:

Die stewige dele van die bene (swart geverf) is gemaak van balsahout om so lig as moontlik te wees, en soos u in die video kan sien, ondersteun die robot sy eie staangewig baie goed sonder die krag van sy servomotors en die kragbron van die batterye wat hy saamgedra het

Stap 8:

Dit is nou die tyd om pret te hê, nou kan u verskillende stappe, loop, hardloop, speel, hindernisse, op afstand en outonoom implementeer, dit hang af van wat u besluit om met hierdie prettige robotplatform te doen, wat is my Perro-Bot

In die firmware ondersteun ek die sysctick, om konstante onderbrekings te genereer wat help om die rye van elke spesifieke taak wat die robot op 'n sekere oomblik ontwikkel, te vorm

Laat weet my as u enige vrae of hulp benodig, en ek help u graag, of dit nou die kode, meganiese ontwerp, elektronika, ens. Is.