Mens-rekenaar-koppelvlak: funksioneer as 'n gripper (gemaak deur Kirigami) deur polsbeweging met behulp van EMG: 7 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:24

Dit was dus my eerste probeerslag met 'n mens-rekenaar-koppelvlak. Ek het die spieraktiveringsseine van my polsbeweging vasgelê met 'n EMG-sensor, dit verwerk deur luislang en arduino en 'n origami-gebaseerde grijper geaktiveer.

Voorrade

1. ESP-32

2. Jumper Wire

3. EMG -sensor (insluitend EKG -elektrodes)

4. Servomotor (SG-90)

5. DCPU (let op: dit kan ook gedoen word sonder om die DCPU te gebruik deur die verbindings direk na die ESP-32 te maak.)

Stap 1: Koppel die EMG -sensor aan die DCPU

Voordat ons met die clip na ESP-32 na die DCPU begin, moet ons nou die EMG-seine opneem. Dit word bereik deur die EMG-sensor aan te sluit op die DCPU. Die verbindings van die jumperdrade sal op die volgende manier gedoen word (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (of enige van u uitsette wat u verkies)

*Die hele kringdiagram word hieronder gegee*

Stap 2: Koppel die servomotor aan op die DCPU

Om die origami -grijper te beweeg, gebruik ons 'n servomotor. As ons ons pols omhoog beweeg, sal die servo draai en wanneer ons ons pols neersit, sal dit in sy oorspronklike posisie kom. Die servo sal op die volgende manier verbind word (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Uit-32

Stap 3: Maak die origami -gripper

Ek het 'n lêer aangeheg met die ontwerp van die ontwerp. Die reguit swart lyne is dié wat gesny moet word en die stippellyne is die lyne wat u moet vou. Laat die aanhangsel op 'n dik a4 -vel druk.

Stap 4: Maak die Gripper funksioneel

Om die gryper funksioneel te maak, moet ons twee snare/drade van bo na onder insteek, soos in die figuur getoon.

Nadat u die toue ingesit het, probeer om beide te trek, en die gryper moet toemaak en oopmaak. Indien nie, probeer om die grootte van die gate te vergroot of plaas u draad weer.

Stap 5: Bevestig die servomotor aan die gripper

Om 'n stabiele staander vir u servomotor en grijper te bou, kan u 'n boks gebruik. Ek het 'n origami -boks gemaak waarmee ek die servomotor en die gryp vasgemaak het. U kan die aanhangsel wat ek gegee het om die boks te maak, uitdruk. (Metings in die aanhangsels is verkeerd, druk dit net op 'n A4 -vel sonder om daaroor bekommerd te wees.)

Nadat u die servomotor in die boks geplaas het, bevestig albei die drade van die grijper aan die gate in die servomotor -toebehore. Hou die toue styf sodat die grijper kan sluit terwyl die servo draai.

Stap 6: Die finale stap en kode

Koppel die elektrodekabels aan die EMG en plaas die rooi elektrode bo -op u pols, onder u kneukels. Plaas nou die geel en groen elektrodes op u voorarm. Verwys na die foto vir die presiese posisie.

Uiteindelik moet u die python- en arduino -kodes invoer en dit oplaai. Die kodes word hieronder verskaf.

Die projek is nou gereed. Nadat u die arduino -kode opgelaai het, maak u die python oop en voer die kode uit. U sal 'n grafiek sien wat 'n paar waardes op die y-as toon. Hou u hand reguit en let op die aanvanklike waarde op die y -as. Dit sal van persoon tot persoon verskil (vir my was dit 0,1). Nadat u die waarde opgemerk het, wysig u die luislangkode en plaas die nommer in die veranderlike 'drumpel'. Begin die kode weer, en u sien nou die hele projek in aksie.

[Opmerking: sodat die grijper behoorlik kan werk en die emg die regte seine kan neem, moet u uself weghou van enige aangeskakel elektriese skakelaar, laaier of toestel wat die emg seine kan belemmer.]