3D -gedrukte robotarm: 6 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Dit is 'n remix van die robotarm wat deur Ryan Gross gemaak is:

Voorrade

Die volgende produkte is die items wat in hierdie instruksies gebruik word. U kan verskillende variasies vind, aangesien dit alles standaardonderdele en elektronika is. Let daarop dat sommige 3D -gedrukte onderdele vir hierdie items aangepas is, sodat u kilometers kan verskil. Ek het Fusion360 -lêers op die Thingiverse -bladsy opgeneem as u klein aanpassings moet aanbring.

• 4x Servo Horn 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10 kg servo's:
• 8x 8mm M3 versonke skroewe - U mag korter skroewe gebruik, maar ek het skroewe van 8 mm lank en het geen probleme ondervind met die speling aan die binnekant van die onderarm nie.
• 12x 10 mm M3 -kapskroewe. Dit is moontlik om 20 in hierdie projek te gebruik, maar nie nodig nie.
• 12x M3 vierkante moere 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Dit is moontlik om 20 in hierdie projek te gebruik, maar nie nodig nie.
• 3 mm elastiese nylon/skoksnoer (5 m)
• MG90S Micro Servo met Servo Horings
• Arduino of soortgelyke mikrobeheerder
• PWM/Servo -beheerraad
• Batterye/kragbron ~ 5-6V

Stap 1: Berei die servo katrolle voor

Berei die volgende voor:

• 4x servo katrolle (3D gedruk)
• 4x Servo Horings
• 8x versinkte M3 -skroewe

1. Plaas die servohoring deur die gat in die servo katrol sodat die tandgleuf effens deur die basis van die katrol steek.
2. Skroef twee van die versinkte skroewe deur die gate van die katrol en horing.
3. Herhaal vir al 4 katrolle.

Stap 2: Beveilig die servo's

Berei die volgende voor:

• Servohouer (3D -gedruk)
• 4x TowerPro MG996R 10 kg servo's
• 8x (minimum) 10 mm M3 -skroewe
• 8x (minimum) M3 vierkantige neute

1. Steek die vierkantige moere in die lokvalle. Miskien moet u hulle versigtig plaas om in lyn te kom met die servogate.
2. Bevestig die servo met die skroewe aan die houer. Wees versigtig om hulle nie te styf te trek nie; u moet net die motors op hul plek hou. U kan kies om al die gate in die houer te gebruik, maar dit is nie nodig nie. Op die foto's het ek slegs twee per servo gebruik.
3. Herhaal vir al 4 servo's. Oriëntasie is belangrik: Maak seker dat die 25T -asas nader aan die sentrale pilare van die houers is.
4. Kabelbestuur is belangrik! Ryg die kabels deur die gat tussen die sentrale pilare. Hulle word deur die voorarmomhulsel gelei.

Stap 3: Voeg die servo katrolle by die servo's

Berei die volgende voor:

• Voltooide servohouer
• 4x voltooide servo katrolle
• 4x 4 mm M3 -skroewe (dit kom gewoonlik saam met die servo's)

1. Druk elke katrol op elke motoras. Die presiese oriëntasie maak nie nou saak nie - u sal dit later verander.
2. Maak die katrol vas met die skroef. Myne het saam met die servo's gekom, maar kyk na die inhoud van die wat u bestel, as u dit apart moet koop.

Servosamestelling voltooi

Stap 4: Monteer die hand

Berei die volgende voor:

• Palm (3D -gedruk)
• Vingers (3D -gedruk
• Elastiese nylon koord
• MG90S Micro Servo

1. Ryg die een kant van die nylonsnoer deur een van die gate aan die agterkant van die palm en deur die gate in die ooreenstemmende vinger. As u dit moeilik vind om die tou deur te druk as gevolg van afgeronde punte, probeer dan om dit met 'n band vas te draai om die einde gladder te maak.
2. Trek die nylon terug op homself en deur die tweede stel gate in die vinger, en uiteindelik deur die ander gaatjie in die palm.
3. Draai die nylon vas en bind die twee ente van die koord in 'n dubbele knoop. Probeer om die vinger te buig en maak seker dat dit reguit terugsak. As dit nie die geval is nie, moet u die punte stywer vasmaak.
4. Sny die punte van die koord naby die knoop. Dit kan 'n goeie idee wees om die punte van die Nylon met 'n soldeerbout te sing om te keer dat dit rafel, maar dit is nie altyd nodig nie.
5. Herhaal stap 1-4 vir die oorblywende 3 vingers. Alhoewel ek met al die verskillende gedrukte vingers gedemonstreer het, verkies u om die verskillende lengtes/breedtes te meng en aan te pas by u behoeftes.
6. Bind die duim vas met dieselfde metode as hierbo.
7. Pas die Micro Servo (met die meegeleverde servohoring) aan die duim. Dit moet 'n pers pas wees (probeer om nie die motor te breek nie), maar 'n kol gom kan help om dit op sy plek te hou. Moenie bekommerd wees nie; u kan die motor verwyder deur dit van die horing los te maak deur die gat in die duimverbinding te gebruik.
8. Steek die kabel deur die gat in die palm en druk die motor in sy gleuf. (Die ontwerp wat u sal aflaai, kan effens anders wees as die getoonde, aangesien hierdie 'n bietjie aan die kabel knyp terwyl u die motor insit.)

Die hand is voltooi

Stap 5: Bevestig die vingers aan die servo's

Berei die volgende voor:

• Servo's in houer
• Gekonstrueerde palm
• Voorarm (3D -gedruk)
• Pols (3D -gedruk)
• Plastiese gom
• Arduino (of soortgelyke mikrobeheerder) - ek het 'n Arduino Uno gebruik.
• Servo Controller Board-ek het die Adafruit 16-kanaal 12-bis PWM/Servo Shield gebruik
• Vislyn
• 4 x M3x10mm skroewe
• 4 x M3 vierkantige neute

1. Koppel die servo's aan die Servo Controller Board. Kies 'n bestelling wat vir u sin maak. Ek het die voorste servo's aan poort 0 en 2 gekoppel, en die agterste servo's aan 4 en 6.
2. Laai die servokalibrasieprojeklêer af van GitHub. Waarskynlik sal u die waardes moet verander op grond van hoe u die servo's gekoppel het, of as dit 'n effens ander encoder -reeks het. U is verantwoordelik vir hierdie fase, dus wees versigtig om hulle nie verby hul veilige punt te draai nie.
3. Begin die program sodat al die servo's in die mees voorwaartse posisie is.
4. Verwyder die servohorings en draai dit volgens die foto's. Dit plaas hulle in die beste posisie om die vingers terug te trek sodra hulle via die vislyn verbind is. Toets dit deur die servo's agteruit te draai; dit moet eindig soos op die volgende foto getoon.
5. Let op hoe u die servokabels verbind het. Ontkoppel hulle nou sodat u die kabels deur die roete in die voorarm kan steek en aan die onderkant weer kan aansluit. Dra, indien moontlik, ook die duim -servokabel deur die leiding (vanaf die bokant van die voorarm).
6. Plak die polsstuk aan die hand vas. Daar is slegs een oriëntasie waarmee die twee bymekaar kan pas. Maak seker dat die kabel van die duimmotor deur die langer gleuf in die pols gesteek word.
7. Ryg die vislyn deur die vingers, die palm, polsgids en dan die servogids. Ryg dan elke reël deur een van die servohorings. Die vierde en pinkie moet op dieselfde horing wees. Maak seker dat u die lyn so ryg dat dit nie teen enige ander lyn vryf nie.
8. Bind 'n knoop by elk van die horings en laat die lyn aan die vingerkant los. Laat genoeg spasie om later knope te maak.
9. Bevestig die servohouer aan die voorarm met die skroewe en moere in die moertrap.
10. Plak die pols aan die bokant van die voorarm vas.
11. Bind knope aan die punte van elke vinger. U kan 'n effense slapheid in die vislyn vind, wat normaal is. Om die lyn weer vas te trek, verwyder die servohorings en draai dit van die hand af totdat die lyn geleer is. Maak dan die horings weer aan die servo's vas.
12. Toets die hand deur die program te hardloop wat die vuis klem.

As alles werk, is u gereed! Wel gedaan

Stap 6: Voltooi

Die belangrikste konstruksie is voltooi, en u is gereed om met u nuwe robot te speel!

Neem 'n rukkie om u motors, u mikrobeheerder en hul beperkings te verstaan. Probeer 'n toepassing maak wat dit beheer, miskien 'n biblioteek in die taal wat u gekies het. Hack die onderdele (al die ontwerplêers is op die Thingiverse -bladsy ingesluit) en maak dit beter - as u dit doen, stuur 'n boodskap aan my, en miskien sal dit na die volgende hersiening kom!

Die belangrikste - om pret te hê en aan te hou leer:)