OBSTACLE SENSING AND AVOIDANCE ROVER: 3 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

'N Rover is 'n ruimteverkenningsvoertuig wat ontwerp is om oor die oppervlak van 'n planeet of ander hemelliggaam te beweeg. Sommige rovers is ontwerp om lede van 'n menslike ruimtevaartpersoneel te vervoer; ander was gedeeltelik of heeltemal outonome robotte. Rovers kom gewoonlik op die planetêre oppervlak aan met 'n ruimtetuig in landelike styl.

Hierdie definisie vir die rover is deesdae verander omdat ons tuis ons eie intelligensie -rover kan bou met die beskikbare vooraanstaande ontwikkelingsborde en platforms. My idee was om die outonome hindernisverwyderaar te ontwikkel met behulp van ultraklankafstandsensors. Dit was die projek met Intel Edison SoC met min sensors van die Intel Grover -sensorstel.

Stap 1: Gebruikte komponente

Intel Edison -stel vir Arduino, servomotor, GS -motor, IR -sensor en ultrasoniese reeks sensor, kragadapter.

'N Paar legokomponente is gebruik om dit vir die basis van die rover te bou en om die sensors en motors te monteer

Stap 2: Beskrywing

Aanvanklik het ek met die IR -sensor begin om die afstand te bereken of om die hindernis op te spoor. Om dit meer robuust te maak, het ek die IR -sensor vir die servomotor gekoppel om die hindernis in alle rigtings te kontroleer. Die servomotor het gedien as die panmotor wat 180 ° kan vee en ek het die hindernis in die 3 posisies gesoek - links, regs en reguit. 'N Algoritme is ontwikkel om die afstand van die hindernis te bereken en die GS -motor wat gekoppel is om die wiele aan te dryf, te beheer. IR -sensor het nadele, naamlik: dit werk nie onder helder sonlig nie, dit is die enigste digitale sensor en kan nie die afstand van die hindernis meet nie. Die IR -sensor het 'n reikafstand van 20 cm. Maar met die ultrasoniese afstandsensor kon ek die afstand in alle rigtings bereken en besluit hoe ver die hindernis is en dan besluit in watter rigting dit moet beweeg. Dit het 'n goeie afstand van 4 m en kan die afstand akkuraat meet. Die sensor is op die pan servomotor geplaas wat 180 ° vee sodra die hindernis in die pad opgespoor is. Die algoritme is ontwikkel om die afstand in alle rigtings na te gaan en dan outonoom die pad te bepaal met 'n hindernis wat relatief ver in die ander rigting opgespoor word. GS -motors is gebruik om die roverwiele aan te dryf. Deur die pols vir die DC -motorterminaal te beheer, kan ons die rover vorentoe, agtertoe, links draai, regs draai. Afhangende van die besluit van die logika van die beheerder, is die insette vir die GS -motors gegee. Die algoritme is so geskryf dat as daar 'n hindernis aan die voorkant van die rover opgespoor word, dit na links kyk deur die pan -servomotor na links te draai, en die ultrasoniese reikafstandsensor kyk of die afstand links is, dan word dit bereken in die ander rigtings. Nadat ons die afstand in die verskillende rigtings het, besluit die kontroleerder die beste geskikte pad waar die hindernis die verste is deur die afstande wat gemeet is, te vergelyk. As die hindernis op dieselfde afstand in alle rigtings is, beweeg die rover 'n paar tree agteruit en kyk dan weer of dit dieselfde is. Nog 'n IR -sensor is agter die rover gekoppel om te voorkom dat dit slaan terwyl dit agteruit beweeg. Die drempelwaarde is in alle rigtings gestel vir die minimum afstand om te voorkom dat dit gestamp word.

Stap 3: Toepassing

Dit is op baie terreine van toepassing, een daarvan is geïntegreer in die binnenshuise posisioneringsprojek om die akkuraatheid van die gemete posisie van die voorwerp in die binnenshuise omgewing op te spoor en te toets.