Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 stappe

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Groep; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIEKE INDUSTRIELLE

INLEIDING

Dit is 'n goeie idee om 'n robot te versamel. Op essaiera de le connecter à un smartphone. Dit kan 'n struikelblok, 'n boodskap op die slimfoon verskaf.

Giet notre projet, op aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un module Bluetooth nRF24101

-12 servomoteurs analogies

-2 batterye Li-ion van 3, 7 V

Giet die robot op 'n vinnige manier op Amazon, en laai die robot op 'n vinnige manier af in 3D

Stap 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, op va juste l'ordre à laquelle op va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros begin par 0. Op va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Op 'n alors le branchement comme sur le 3ème foto.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème foto.

Stap 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Aan die begin van die program. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Giet die program op die program. Le code pour le test est présente dans cette étape

Stap 3: Cinématique Du Mouvement

Onderhoude van die robot:

Dit is ook moontlik om die robot gereeld te gebruik. Les deux mouences sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Gee le mouvement de recule c'est l'inverse aan die begin par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les moulements kan nie die rigting verander nie.

Ons kan nie die robot verander nie. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> en enfin la patte 4

Skep toernooi à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Stap 4: Programmering Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Op die program déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura just to enlever le module bluetooth in le code and le changer par le code du capteur ultrasonique. Die kode is 'n uitbreiding van die kode van avant.

Op 'n le codes ci-dessus.

Let wel: dit is nie 'n ekstra kode nie.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

Ons kan nie eers 'n nuwe motor in die motor koop nie, maar ook 'n outomatiese robot. Dit is 'n goeie idee om 'n goeie funksionele funksie van die robot te maak.

Stap 5: Toets Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Stap 6: Programmation Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Giet 'n partytjie, en ons kan 'n robot vir 'n plek waar ons al die regte dinge kan doen. Ons kan nie 'n hindernis ondervind nie, maar ek kan dit ook herhaal.

On procède de la manière suivante:

Op branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. By verandering ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final is téléchargeable dans cette étape.

Stap 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Dankie skenk aandag