Robotarmgreep: 3 stappe (met foto's)

2024 Outeur: John Day | [email protected]. Laas verander: 2024-01-30 07:25

Deur jjrobotsjjrobots Volg meer deur die skrywer:

Oor: Ons hou van robotte, selfdoen en snaakse wetenskap. JJROBOTS is daarop gemik om Open robotprojekte nader aan die mense te bring deur hardeware, goeie dokumentasie, bouinstruksies+kode, "hoe dit werk" inligting te verskaf … Meer oor jjrobots »

Hierdie 3D-drukker gemaakte robotgrijper kan beheer word met twee goedkoop servo's (MG90 of SG90). Ons het die breinskerm (+Arduino) gebruik om die klem te beheer en die jjRobots -beheer -APP om alles op afstand oor WIFI te beweeg, maar u kan enige ander servobestuurder gebruik om die gryper te beweeg.

n

Die probleem met die servo's is dat hulle geneig is om warm te word (selfs beskadig) as u dwing om voortdurend krag uit te oefen. Ons gebruik dus dieselfde oplossing as wat LEGO gebruik: deur 'n rekkie te laat gryp. Die servo sal die klem na 'n sekere posisie skuif, van daar af sluit die rubber dit heeltemal. Daar is 'n klein kanaal om die horing vrylik te laat beweeg sodra die rekkie die "hand" begin toemaak, en ons dwing die servo dit nie om te "rus" nie. Kyk na die video hieronder.

Die "kanaal" wat vir die horing geskep is, laat hom rus wanneer die rekkie die gryper toemaak. Die gryp is sterk genoeg om voorwerpe van medium grootte op te lig

Afhangende van die krag wat u wil hê dat die rubber moet uitoefen tydens die sluiting van die klem (of die lengte van die rekkie), moet u dit aan die verskillende gate vasmaak vir twee M3 6 mm -boute. (prentjie hieronder toon die boute wat in die "standaard" gate geplaas is). Hoe nader die boute aan die "pols" servo geplaas word, hoe minder krag sal die robotgrijper lewer

Die rekkie wat aan die "standaard" gate vasgemaak is. As u meer as twee bande gebruik, kan die servo die spykers nie oopmaak nie.

Die robotgrijper is ontwerp om om die hoof Z -as te sluit. Die "polsservo" -rat is dus die X, Y -nul -koördinaatstelsel.

Stap 1: materiaalbrief:

• 3D dele
• 1x 623zz kogellager
• 1x M3 15 mm bout + wasser
• 2x M3 6 mm bout
• 2x SG90 of MG90 (aanbeveel) servo's
• 1x M2,5 10 mm
• 'n paar kort rekkies
• taai EVA -skuim om die greep van die klou te verhoog

Stap 2: Monteer u robotgrijper

1) Kry die STL -lêers van hier af (Thingiverse) Druk dit af soos aangedui: 20% vul en PLA -filament sal die werk doen. Maak die dele versigtig skoon, verwyder enige plastiekgras; enige wrywing tussen die elemente sal die klou in lyn bring wanneer dit beweeg.

2) Steek die 623zz -kogellager in die linker spykergat. Miskien het u 'n klein hamer nodig om dit reg te plaas. 'N Goeie belyning van die spyker hang af van hoe goed jy die laer in sy kanaal geplaas het. 'N 15 mm M3 bol+wasser word gebruik om die spyker aan die basis vas te maak. Sien die boonste foto vir verwysing

3) Plaas die servo's. In hierdie geval gebruik ons twee verskillende servomodelle, die SG90 (blou) en MG90 (swart). Die verskil: die ratte, die MG90 het metaalratte, sodat dit 'n bietjie meer sal hou as die SG90 (met Nylon -ratte). Boonop toon die MG90 minder terugslag. Gebruik die skroewe wat u in die servosak vind om dit aan die onderkant van die robotgrijper vas te maak.

Gebruik die M2.5 -bout om die WRIST -servo aan die basis vas te maak. Kyk na die foto hieronder. Steek 'n enkele armhoring in die loopgraaf van die basis. Dit sal die servo in lyn hou tydens die draai van die pols van die klem.

Hierdie foto toon die robotgrijper met die spykers wat reeds geplaas is. Ignoreer dit op hierdie stadium. U sal dit later bymekaarmaak

Kyk na die foto hierbo. Plaas die horing soos aangedui om die servo van die WRIST te plaas.

Nou is dit tyd om die robotgrijperservo's te plaas. Gee aandag aan hierdie stap, anders sal die klou nie toemaak of behoorlik oopmaak nie. Eerstens moet u die rotasiegrens van die servo vind wat die horing linksom draai (foto 1). As u dit gevind het, haal u die horing uit die rat en plaas dit terug, maar soos aangedui op die foto nommer 1: heeltemal horisontaal. Draai dit dan 90º met die kloksgewys, nou is dit gereed om die NAIL te ontvang. Sny die punte soos aangedui op die foto 2.

Huidige toestand van die grijper. Geen spykers in sig nie LET WEL: hierdie gryper is ontwerp om 3D -gedruk te word. Dit is maklik om af te druk, maar soos elke 3D-drukker gemaakte voorwerp het dit nadele. As u die skroewe te hard draai, kan u die stukke breek of die wrywing onnodig verhoog. As u agterkom dat die spykers van die klem nie vryelik beweeg nie of te veel wrywing is, los die skroewe net 'n bietjie.

Bevestig die spykers aan die basis soos hierbo aangedui. Gebruik die skroef (of die bout as u 'n MG90 -servo gebruik) wat in die servo se plastieksak en die M3 15mm -bout met die wasser kom om die LINKER spyker aan die servo se horing te koppel. MOET HULLE NIE BAIE STERK NIE, anders moet die servo onnodig werk om die klem oop en toe te maak. Al die toleransies is redelik klein, en as u die plastiek forseer, buig dit en verhoog die wrywing. Draai die 2x M3 6 mm -boute soos bo/onder vir die rekkie vas.

EVA -skuim word aanbeveel as u die spykers se greep wil verhoog. Maar u kan enige ander materiaal vir dieselfde doel gebruik (rubber?)

Plak of plak die skuim vas. Jy is amper daar, jy moet net die rekkie om die boute se koppe draai en jy is gereed om te gaan.

Stap 3: OPMERKING: Eenvoudige manier om die gryper op afstand te beheer

Batteryhouer (9V) en die breinskerm om die Robotic Gripper te beheer (+jjRobots beheer APP via WIFI)

Ons het die breinskerm en die "combo" van Arduino Leonardo gebruik om die grijper te beheer, maar enige elektronika wat 2 servo's kan beweeg (en tot 0,7 Amper per servo kan lewer) sal die werk doen. Hierdie klampe is die een wat gebruik word met die jjRobots SCARA Robotic ARM